Nama : Muhammad Noer Jayadin

NIM : 201810130311124
TEKNIK ELEKTRO – 5B
TUGAS PENDALAMAN MATERI PERTEMUAN III SISTEM KONTROL

1. Detailkan kembali langkah pemodelan motor DC tersebut secara transfer function maupun state
space dalam bentuk orde 3. Untuk model state space, output y(t) = dteta/dt = w.

Jawab:

Motor DC

Transfer Function

Dari gambar diatas torsi yang dihasilkan motor DC ialah

𝑇𝑑 = 𝐾𝜃𝑖𝑎
Dimana

𝜃 = 𝐹𝑙𝑢𝑥
𝑖𝑎 = 𝑎𝑟𝑢𝑠 𝑑𝑖𝑛𝑎𝑚𝑜
𝐾 = 𝑘𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑎
Dengan mengabaikan efek saturasi dan reaksi dari armatur, maka fluks

𝜃 = 𝐾𝑓 𝑖𝑓

Dikarenakan 𝑖𝑓 konstan, maka torsinya

𝑇𝑑 = 𝐾𝑡 𝑖𝑎
Dimana 𝐾𝑡 adalah motor konstan. Tegangan 𝑒𝑎 disediakan konverter thyristor, persamaan dari
rangkaian DC motor diatas ialah
𝑑𝑖𝑎
𝑒𝑎 = 𝑖𝑎 𝑟𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑒𝑏
𝑑𝑡
Transformasi laplace dari persamaan daiats ialah

𝐸𝑎 (𝑠) = 𝑟𝑎 𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐿𝑎 𝑠𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐸𝑏 (𝑠)

Dimana 𝐸𝑏 (𝑠) = 𝐾𝑒 𝜔(𝑠), maka

𝐸𝑎 (𝑠) = 𝑟𝑎 𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐿𝑎 𝑠𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐾𝑒 𝜔(𝑠)

𝐸𝑎 (𝑠) = (𝐿𝑎 𝑠 + 𝑟𝑎 )𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐾𝑒 𝜔(𝑠)
𝐸𝑎 (𝑠) − 𝐾𝑒 𝜔(𝑠)
𝐼𝑎 =
(𝐿𝑎 𝑠 + 𝑟𝑎 )
Berdasarkan persamaan dari rangkaian motor DC, persamaan motor yang menyeimbangkan torsi ialah
𝑑𝜔
𝐽 + 𝑓𝜔 = 𝐾𝑡 𝑖𝑎
𝑑𝑡
𝐽𝑠𝜔(𝑠) + 𝑓𝜔(𝑠) = 𝐾𝑡 𝐿𝑎 (𝑠)
(𝐽𝑠 + 𝑓)𝜔(𝑠) = 𝐾𝑡 𝐿𝑎 (𝑠)
𝐾𝑡 𝐿𝑎 (𝑠)
𝜔(𝑠) =
(𝐽𝑠 + 𝑓)
Berdasarkan persamaan yang sudah didapat, persamaan transfer function bisa dihasilkan
𝜔(𝑠) 𝐺(𝑠)
𝑇(𝑠) = =
𝐸𝑎 (𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝐾𝑡
Dimana 𝐺(𝑠) = dan 𝐻(𝑆) = 𝐾𝑒 , maka
(𝐿𝑎 𝑠+𝑟𝑎 )(𝐽𝑠+𝑓)

𝐾𝑡
𝜔(𝑠) (𝐿𝑎 𝑠 + 𝑟𝑎 )(𝐽𝑠 + 𝑓)
=
𝐸𝑎 (𝑠) 1 + 𝐾𝑡
𝐾
(𝐿𝑎 𝑠 + 𝑟𝑎 )(𝐽𝑠 + 𝑓) 𝑒
𝜔(𝑠) 𝐾𝑡
=
𝐸𝑎 (𝑠) (𝐿𝑎 𝑠 + 𝑟𝑎 )(𝐽𝑠 + 𝑓) + 𝐾𝑒 𝐾𝑡
𝜔(𝑠) 𝐾𝑡
=
𝐸𝑎 (𝑠) 𝐿𝑎 𝐽𝑠 + (𝐿𝑎 𝑓 + 𝑟𝑎𝐽 )𝑠 + (𝑟𝑎 𝑓 + 𝐾𝑒 𝐾𝑡 )
2
State Space

Dari rangkaian pada gambar sebelumnya, persamaan dari sisi elektriknya ialah
𝑑𝑖𝑎 (𝑠)
𝐸𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 (𝑠) + 𝐿𝑎 + 𝐸𝑏 (𝑠)
𝑑𝑡
𝑑𝜃(𝑠)
Dimana 𝐸𝑏 = 𝐾𝑏 𝑑𝑡
, maka

𝑑𝑖𝑎 (𝑠) 𝑑𝜃(𝑠)

𝐸𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 (𝑠) + 𝐿𝑎 + 𝐾𝑏
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜃
Variabel dari state ditentukan sebagai output dari integrator, dengan 𝑥1 = 𝑖𝑎 , 𝑥2 = 𝜃, dan 𝑥3 = ,
𝑑𝑡
maka dihasilkan
𝑑𝑖𝑎 (𝑡) 𝑅𝑎 𝐾𝑏 𝑑𝜃(𝑡) 1
= − ( ) 𝑖𝑎 (𝑡) − ( ) + ( ) 𝑉𝑎 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝑑𝑡 𝐿
𝑑2 𝜃(𝑡) 𝐵 𝑑𝜃(𝑡) 𝐾𝑇
= −( ) − ( ) 𝑖𝑎 (𝑡)
𝑑𝑡 2 𝐽 𝑑𝑡 𝐽
Maka hasil persamaan state space dihasilkan
𝑅𝑎 𝐾𝑏 1
𝑥̇ 1 (𝑡) = − ( ) 𝑥1 (𝑡) − ( ) 𝑥3 (𝑡) + ( ) 𝑢(𝑡)
𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎
𝑥̇ 2 (𝑡) = 𝑥3 (𝑡)
𝐵 𝐾𝑇
𝑥̇ 3 (𝑡) = − ( ) 𝑥3 (𝑡) + ( ) 𝑥1 (𝑡)
𝐽 𝐽
𝑦(𝑡) = 𝑥2 (𝑡)
Dalam bentuk matrik bisa dituliskan
𝑅𝑎 𝐾𝑏
− 0 − 1
𝑥̇ 1 (𝑡) 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝑥1 (𝑡)
[𝑥̇ 2 (𝑡)] = 0 0 𝐿
1 [𝑥2 (𝑡)] + [ 𝑎 ] 𝑢(𝑡)
𝑥̇ 3 (𝑡) 𝐾𝑇 𝐵 𝑥3 (𝑡) 0
0 − 0
[ 𝐽 𝐽]
𝑥1 (𝑡)
𝑦(𝑡) = [0 1 0 [ 2 (𝑡)]
] 𝑥
𝑥3 (𝑡)
State Space to Transfer Function
𝑅𝑎 𝐾𝑏 𝑅𝑎 𝐾𝑏
− 0 − 𝑠+ 0
𝑠 0 0 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎
(𝑠𝐼 − 𝐴) = [0 𝑠 0 ] − 0 0 1 = 0 𝑠 0
0 0 𝑠 𝐾𝑇 𝐵 𝐾𝑇 𝐵
0 − − 0
[ 𝐽 𝐽] [ 𝐽 𝐽]
𝑅𝑎 𝐾𝑇
det(𝑠𝐼 − 𝐴) = 𝑠 + + 𝑠
𝐿𝑎 𝐽
𝑅𝑎 𝐾𝑇
𝑠+ 0 −
𝐿𝑎 𝐽 1
(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 = 0 𝑠 0
𝐾𝑏 𝐵 𝑠 + 𝑅𝑎 + 𝐾𝑇 𝑠
0 𝐿𝑎 𝐽
[ 𝐿𝑎 𝐽 ]
𝑌(𝑠)
= 𝑇(𝑠)[𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷]
𝑈(𝑠)
𝑅𝑎 𝐾𝑇
𝑠+ 0 − 1
𝐿𝑎 𝐽 1
𝑇(𝑠) = [0 1 0 ] 0 𝑠 0 [𝐿𝑎 ]
𝐾𝑏 𝐵 𝑠+ 𝑅𝑎 𝐾 𝑇 0
0 𝐿𝑎 + 𝐽 𝑠 0
[ 𝐿𝑎 𝐽 ]
𝑅𝑎 𝐾𝑇
𝑠+ 0 − 1
1 𝐿𝑎 𝐽
𝑇(𝑠) = [ 0 1 0] 0 𝑠 0 [𝐿𝑎 ]
𝑅 𝐾 0
𝑠 + 𝐿 𝑎 + 𝐽𝑇 𝑠 𝐾𝑏 𝐵
𝑎 0 0
[ 𝐿𝑎 𝐽 ]
𝑅𝑎 1
𝑠+ .
1 𝐿𝑎 𝐿𝑎
𝑇(𝑠) = [0 1 0] 0
𝑅 𝐾
𝑠 + 𝐿 𝑎 + 𝐽𝑇 𝑠 𝐾𝑏
𝑎
[ 𝐿𝑎 2 ]
1
𝑇(𝑠) =
𝑅𝑎 𝐾𝑇
𝑠+ + 𝑠
𝐿𝑎 𝐽