Nama : Muhammad Yusuf Adriansych

NIM : 061930320502
Kelas : 4 EA

PID CONTROLLER

Kontroler PID terdiri dari semua komponen kontrol, yaitu komponen P, I dan D-action.
Dengan demikian, ekspresi berikut adalah benar untuk hubungan antara sinyal kesalahan e (t)
(variabel masukan pengontrol) dan variabel yang dimanipulasi y (t) (variabel keluaran
pengontrol)

Gambar 1. Respon langkah dan simbol blok dari kontroler PID.

Parameter KP disebut koefisien proporsional dari pengontrol PID, parameter TN adalah

waktu reset dan parameter TV adalah waktu laju. Variabel yang dimanipulasi yang dihasilkan
oleh pengontrol PID dalam respons langsung terhadap perubahan langkah secara teoritis
besar tak terhingga karena diferensiasi (tepi curam tak terhingga dari fungsi langkah) dalam
praktik aktual, hal itu terbatas pada nilai yang terbatas terutama karena kondisi batas teknis.

Implementasi teknis dari pengontrol PID

Saat ini pengontrol PID analog biasanya dibangun dalam bentuk rangkaian penguat
operasional, di mana parameter pengontrol berupa komponen elektronik yang dapat disetel
dengan tepat yang diatur di cabang masukan atau umpan balik dari penguat operasional.
Diagram di bawah menunjukkan rangkaian pengontrol PID jenis ini yang memiliki parameter
yang sebagian besar dapat diatur sesuai keinginan.
 Gambar 2. Contoh rangkaian pengontrol PID

Gamba
r 3. Grafik respon dari sitem terhadap perubahan Kp, Ki dan Kd

Kontrol PID sangat tepat digunakan pada sistem yang membutuhkan akurasi pada saat
kondisi mantap dan namun membutuhkan respon yang cepat, kondisi mantap yang cepat dan
sistem yang stabil. Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing pengotrol dapat
saling menutupi. Dengan parameter Kp, Ki dan Kd yang tepat maka sistem akan memiliki
repon yang sangat cepat dalam mencapai set pointnya, menghilangkan offset, mempercepat
kondisi mantap dan eleminasi error steady state.

Efek dari setiap pengontrol baik itu Kontrol Proporsional, Kontrol Integral maupun Kontrol
Derivatif pada sistem loop tertutup disimpulkan pada table berikut ini :
Karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga parameter
P, I dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ki dan Kd akan mengakibatkan penonjolan sifat dari
masing-masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut dapat disetel lebih
menonjol dibanding yang lain. Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan kontribusi
pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan. Setiap kekurangan dan kelebihan dari
masing-masing pengontrol P, I dan D dapat saling menutupi dengan menggabungkan
ketiganya secara paralel menjadi pengontrol proporsional plus integral plus diferensial
(pengontrol PID).

Tanpa kendali : menyebabkan proses lambat mencapai kondisi steady

Kendali P : Respon cepat dan mengurangi offset
Kendali I : mengeliminasi offset tetapi cenderung menyebabkan respon berosilasi.
Kendali D : mengurangi derajat osilasi dan waktu respon.

Elemen-elemen pengontrol P, I dan D masing-masing secara keseluruhan bertujuan :

1. mempercepat reaksi sebuah sistem mencapai set point-nya
2. menghilangkan offset
3. menghasilkan perubahan awal yang besar dan mengurangi overshoot. 

PID Controler adalah controler yang penting yang sering digunakan dalam industri. Sistem
pengendalian menjadi bagian yang tidak bisa terpisahkan dalam proses kehidupan ini
khususnya dalam bidang rekayasa industri, karena dengan bantuan sistem  pengendalian
maka hasil yang diinginkan dapat terwujud. Sistem pengendalian dibutuhkan untuk
memperbaiki tanggapan sistem dinamik agar didapat sinyal keluaran seperti yang diinginkan.
Sistem kendali yang baik mempunyai tanggapan yang baik terhadap sinyal masukan yang
beragam.