Abstract This article has as objective to describe the development of one electronic equipment using Embedded Systems
technologies and a methodology based in the spectral analysis of the stator current signal of the electric motor, for use in field in
the torque estimation in the shaft of the three-phase induction motors fed by frequency inverters. Its electronic circuit uses a DSP
(Digital Signal Processor) for system management, interface, numerical calculation and signals digital processing. In elapsing of
this work, the application of this equipment in supervision systems of oil wells with gradual pumping of the PETROBRAS S.A.
is presented.
Keywords Electronic Instrumentation, Signal Processing, Torque Estimation, Embedded Systems, DSP, Induction Motor,
Supervision of Oil Wells.
Resumo Este artigo tem como objetivo descrever o desenvolvimento de um equipamento eletrônico utilizando tecnologias de
Embedded Systems e uma metodologia baseada na análise espectral da corrente do estator do motor elétrico, para uso em campo
na estimação do torque no eixo de motores de indução trifásicos alimentados por inversores de freqüência. O sistema eletrônico
utiliza um DSP (Digital Signal Processor) para gerenciamento de interfaces, estimação de valores e processamento digital de si-
nais. No decorrer deste trabalho é definida a aplicação deste equipamento nos sistemas de supervisão de poços de petróleo da
PETROBRAS S.A. que utilizam bombeamento por cavidades progressivas.
Palavras-chave Instrumentação Eletrônica, Processamento de Sinais, Estimação de Torque, Embedded Systems, DSP, Motor
de Indução Trifásico, Supervisão de Poços de Petróleo.
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No BCP, um excesso de torque na haste pode Assim, uma vez de posse do valor da velocidade
romper a correia de acoplamento ao motor e/ou a de giro do rotor n, ele será usado para estimação do
própria haste; e um torque muito reduzido poderia escorregamento e do torque τ desenvolvido no eixo
danificar o elastômero do estator (Rebouças et al., do motor elétrico. Conhecendo-se a relação do redu-
2004a). Sendo assim, a estimação do torque é de ele- tor, pode-se obter também o torque na haste da bom-
vada importância neste sistema, pois fornece infor- ba.
mações sobre as condições de operação da bomba.
1− s
f sh = f 1 ⋅ (k ⋅ R + nd )
Em (1), Pn é a potência nominal do MIT (em
CV), s é o escorregamento da máquina, sn é o escor- + nw (2)
regamento nominal e nn é a velocidade nominal. As p/2
velocidades são expressas em [rpm] e o torque em
[N.m].
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3 Arquitetura do Equipamento
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corrente, bem como resultados e variáveis. A memó- mento da informação, ele precisa gerenciar todas as
ria EEPROM (não volátil) é utilizada para guardar os interfaces internas e externas, no caso, comunicação
parâmetros adquiridos com a configuração do apare- com a memória EEPROM por interfaces SPI (Serial
lho, a exemplo, os valores nominais de operação do Peripheral Interface) e comunicação pela RS-232
MIT. Essa parametrização é feita por meio da inter- usando o protocolo Modbus/RTU. Tudo ao mesmo
face de comunicação RS-232 utilizando um padrão tempo.
industrial de protocolo de comunicação Mod- Os algoritmos descritos na metodologia foram
Bus/RTU, que também permite a supervisão dos da- testados sobre o software Matlab com números reais.
dos estimados. Para trabalhar com estes números, DSP’s de ponto-
A interface para CLP do equipamento fornece flutuante são ideais para essa tarefa, mas o custo de-
um sinal de 4 a 20 mA proporcional ao torque desen- les são elevados (Texas, 2005). Para atender às res-
volvido na haste da bomba. Para esta função, utili- trições de custo, sem perder a robustez e velocidade,
zou-se um DAC serial de 16 bits, com saída analógi- o DSP selecionado foi um de ponto-fixo, com melhor
ca de corrente de 4-20 mA. A interface de corrente relação custo/benefício.
para o CLP bem como a comunicação serial RS-232 Para a implementação dos algoritmos de proces-
compreendem a IMM (Interface Máquina-Máquina) samento de sinais como a DFT (Discrete Fourier
do equipamento. A interface para LED’s (LED - Li- Transform), que normalmente são feitos com ponto-
ght Emitter Diode) compreende a IHM (Interface flutuante, em um DSP de ponto-fixo, foi utilizada
Homem Máquina) embutida no equipamento. Cada uma nova abordagem ao desenvolvimento de algo-
LED possui uma função específica, para indicação de ritmos denominada “Matemática IQ”. Este método
status e falha. O sistema de alimentações dos circui- consiste em converter os números reais (ponto-
tos internos, baseados em conversores DC-DC, isola- flutuante) para um formato inteiro (ponto-fixo), co-
dos, se incumbe de prover as tensões adequadas a nhecido como formato IQ ou, simplesmente, formato
cada circuito a partir da alimentação do CLP de Q (Texas, 2005). Neste formato, a primeira parte dos
+24,0VDC. bits da palavra é a parte inteira do número, e a se-
gunda a fracionária, de acordo com a Fig. 5.
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Este formato facilita o trabalho de processamento dos tidas comuns em todas as placas, como o número de
DSP’s e MCU’s de ponto-fixo, que, em alguns casos, layers, o formato e as dimensões, visando obedecer
já possuem em seu hardware circuitos digitais para às especificações no manual do modelo da caixa es-
operações de soma e multiplicação e, com isso, au- colhida. As placas montadas constituem um bloco
menta a velocidade e a performance. A utilização único que é inserido na caixa plástica. Esta sustenta o
desta abordagem simplifica extremamente a tarefa de bloco por meio de suas guias plásticas. O sistema
desenvolvimento de projeto. Ela também pode ser montado assemelha-se a um raque conforme Fig. 6.
denominada “ponto-flutuante virtual”, desde que tra- O protótipo montado do equipamento é ilustrado
balha com números reais (ponto-flutuante), mas é na Fig. 7. Ele pode ser utilizado em MIT’s alimenta-
executada usando técnicas de números inteiros (pon- dos tanto pela rede elétrica quanto por inversores de
to-fixo) e conservando a exatidão necessária para as freqüência escalares ou vetoriais.
operações (Texas, 2005).
O firmware do DSP foi concebido utilizando a
linguagem C, sobre a Ferramenta "Code Composer 4 Resultados Experimentais
Studio 3.1" (CCS), um ambiente integrado de desen-
volvimento para DSP’s da Texas Instruments. A lin-
guagem C permite uma maior modularidade, portabi-
lidade, e reutilização do código, além de diminuir o
tempo de desenvolvimento caso o firmware fosse
implementado em Assembly para DSP. O CCS otimi-
za o código C de forma a ter um desempenho equiva-
lente ao código Assembly. Nesse Ambiente Integrado
de Desenvolvimento (IDE) foi incorporada a “IQma-
thLib”, uma biblioteca para o formato Q da própria
Figura 6. Placas eletrônicas sendo montadas na caixa plástica do
Texas. equipamento.
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ca carga ou a vazio, podendo chegar a valores iguais e também dentro de uma exatidão satisfatória (10%
ou superiores a 100%. Isso pode ser observado no ou menor).
gráfico exemplo da Fig. 8, onde o erro relativo per- Futuramente, o equipamento descrito atenderá a
centual atingiu no máximo 10% quando o MIT se uma grande variedade de MIT’s, criando know-how
aproxima da condição normal de operação ou quando nacional na área de Instrumentação Eletrônica e in-
sua potência nominal é maior. Resultados semelhan- centivando tecnologicamente as indústrias locais.
tes ao da Fig. 8 foram obtidos com os MIT’s de 1,5 e Este know-how poderá ser aproveitado para gerar
3,0 CV. O erro absoluto máximo obtido foi de 0,9 novos produtos como, por exemplo, na linha dos qua-
N.m quando o motor trabalha com torques baixos, límetros portáteis. O produto final se tornará compe-
inferiores a 3 N.m. No entanto, isto é uma caracterís- titivo em relação aos torquímetros dinâmicos e aos
tica inerente ao método (Rebouças et al., 2006) e não analisadores de torque comerciais. Sendo estes últi-
invalida o funcionamento do equipamento, uma vez mos baseados em transdutores de torque e não em
que os erros dessa faixa ocorrem numa condição de análise espectral.
operação a qual o MIT não deverá estar exposto.
Agradecimentos
5 Conclusão
Os autores deste artigo agradecem a PETROBRAS
A concepção do equipamento proposto acompanha as novas S.A, ao SENAI – CIMATEC e a Enautec Sistemas
tendências tecnológicas dos Sistemas Embarcados. Uma das Eletrônicos Ltda, por propiciarem o desenvolvimento
maiores dificuldades deste trabalho foi criar um equipamen- do trabalho aqui descrito.
to robusto, com boa resolução, pequenas dimensões, alto
Referências Bibliográficas
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