107163 / Controle de Sistemas Discretos

Lista de Exercícios No. 1

Docente: Prof. Dr. Oscar A. Z. Sotomayor

Data de entrega: 03/06/2009

1) Uma sistema é descrito por uma equação diferencial de segunda ordem expressa por:

d 2 y (t ) dy (t )
+3 + 2 y (t ) = u (t )
2 dt
dt

onde y (t ) é a saída u (t ) é a entrada. Para uma variação na entrada em degrau unitário

( u (t ) varia de 0 a 1,0 em t = 0 ).

(a) Desenvolva um modelo discreto do sistema usando discretização exata,

diferença finita ascendente e diferença finita descendente.
(b) Fazer um programa em Matlab para simular o comportamento dos modelos
discretos obtidos em a), no intervalo 0 ≤ t ≤ 10 , para um tempo de amostragem
T = 0,1 e T = 0,5 . (considere y (0) = 0 ).

2) Ache a taxa de amostragem dos seguintes sinais contínuos de modo que os valores
amostrados representem bem o sinal contínuo correspondente (usar o Matlab para
simulação):

10 1
(a) y ( s ) = ⋅
0,1s + 1 s
5e−0,5s 1
(b) y ( s ) = ⋅
2s + 1 s
2 1
(c) y ( s ) = ⋅
( 3s + 1) (10s + 1) s
4e−0,5s 1
(d) y ( s ) = ⋅
( 0,1s + 1)(10s + 1) s
3) Encontrar a transformada-Z das funções mostradas a seguir:

a) Pulso retangular (período de amostragem T = 1 min e T = 2 min)

 b) Pulso triangular (período de amostragem T = 5 seg e T = 10 seg)

4) Usando o método da expansão em frações parciais, o método da divisão longa e o

método computacional (equação de diferenças e Matlab), obter a transformada-Z
inversa das seguintes funções:

z ( z + 2)
a) Y ( z ) =
( z − 1) 2
z −2
b) Y ( z ) =
(1 − z −1 )
3

5) Seja a equação de diferenças

y (k + 2) − 1,3679 y ( k + 1) + 0,3679 y ( k ) = 0,3679u (k + 1) + 0, 2642u (k )

onde y (k ) é a saída e y (k ) = 0 para k ≤ 0 , e u (k ) é a entrada a qual é dada por:

u (k ) = 0, k <0
u (0) = 1
u (1) = 0, 2142
u (2) = −0.2142
u (k ) = 0, k = 3, 4,5,...

Determine a saída y (k ) .

6) Para o processo:

y ( s) 1
G p (s) = =
u ( s ) (1 + 10 s )(1 + 5s )

1 − e − sT
com retentor de ordem zero H ( s ) =
s

a) encontrar a função de transferência de pulso HG p ( z )

b) encontrar a função de pulso aproximada usando a regra de Tustin, i.e.

HG p ( z ) = G p ( s ) 2 ⎛ z −1 ⎞
s= ⎜ ⎟
T ⎝ z +1 ⎠

c) encontrar os primeiros 6 valores da saída y (kT ) , usando HG p ( z ) e HG p ( z ) , a uma

entrada u (kT ) correspondente ao degrau unitário, para valores do tempo de amostragem
T = 2, 4, 6,8 e 10seg . Mostrar os resultados em uma tabela para comparação.

7) Seja o seguinte sistema de controle em malha fechada:

Considerando
1 1 − e − sT
G p (s) = , H (s) = , tempo de amostragem T = 1seg e controlador PID
s ( s + 1) s
padrão na forma de velocidade:

a) obter função de transferência em malha fechada Y ( z ) e analisar a estabilidade

Ysp ( z )
do sistema no caso que os parâmetros do controlador sejam K c = 1 , Ki = 0, 2 e
K d = 0, 2
b) encontrar a resposta em malha fechada y (k ) a uma variação no setpoint em degrau
unitário e o “offset”
c) com o uso de Matlab, plotar y (k ) para k = 0,1, 2,..., 40 .

8) Do sistema controlado do problema anterior e assumindo que o controlador está

apenas no modo proporcional:

a) determinar a faixa de valores do ganho K c para estabilidade pelo critério de Jury

b) para um valor específico do ganho K c na faixa de estabilidade, obter a resposta do
sistema controlado y (k ) a uma variação no setpoint em degrau unitário e o “offset”
c) com o auxílio do Matlab, plotar y (k ) para k = 0,1, 2,..., 40 .

Observação 1: 1,25 pts por cada problema bem desenvolvido. Total = 8 x 1,25 = 10.
Observação 2: O trabalho é individual.
Observação 3: Anexar todos os programas.

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