ROBOT LINE FOLLOWER UNTUK TEMPAT SAMPAH
OTOMATIS
Afriza Fadly Baharsyah1, Supriyono2, Saepul Rahmat3
Program Studi D3 Teknik Elektronika – Jurusan Teknik Elektronika
Politeknik Negeri Cilacap
Jalan Dr Soetomo No 1, Sidakaya, Cilacap, Jawa Tengah 53212
Email: afrizafb24@gmail.com
Abstrak- Permasalahan yang sering terjadi
pada tempat makan junkfood adalah kurangya
kesadaran masyarakat dalam membuang sampah
pada tempatnya. Penelitian ini mengajukan alat
yang digunakan untuk membuang sampah secara
otomatis dengan memanfaatkan komunikasi
pararel dengan tombol yang digunakan untuk
memanggil tempat sampah sesuai pada meja yang
menekan tombol. Alat tersebut berupa robot line
follower dengan menggumakan metode kendali
proporsional yang bertujuan untuk pembacaan
sensor garis dan mengatur pergerakan motor DC.
Kemudian, robot line follower berjalan mengikuti
garis yang sudah ditentukan sesuai dengan titik
meja makan dengan pembacaan ,elalui sensor garis.
Output yang didapatkan dari penelitian ini
terdapat 1 stasiun standby dan 3 stasiun tujuan
sebagai implementasi dari meja makan. Robot
dapat dipanggil hanya dengan menekan tombol 1
pada meja makan dan robot dapat dikembalikan
pada titik standby hanya dengan menekan tombol 2
pada meja makan. Robot dapat kembali dengan
sendiri jika tombol 2 tidak ditekan lebih dari 10
menit. Robot mampu membawa beban maksimal 2
kg. Pada penelitian yang akan datang perlu
pengembangan dengan menambahkan sistem
monitoring dan memberikan alarm pada android
yang bertujuan untuk memantau tempat sampah
apabila sudah penuh.
Kata Kunci : Junkfood, Komunikasi Pararel, Robot
Line Follower, Kendali Proporsional, Sensor Garis
Abstract- The problem that often occurs in
junkfood place is the lack of public awareness in
disposing garbage in its place. This study proposes a
tool used to dispose of waste automatically by
utilizing parallel communication with a button used
to call the appropriate trash can on a table that
presses a button. The tool is in the form of a line
follower robot using a proportional control method
that aims to read the line sensor and regulate the
movement of a DC motor. Then, the line follower
robot goes along a predetermined line according to
the point of the dinning table by reading, through the
line sensor. The output obtained from this study there
are 1 standby station and 3 destination stations as the
implementation of the dinning table. Robots can be
called simply by pressing button 1 on the dinning
table and the robot can be returned at the standby
point by simply pressing button 2 on the dinning
table. The robot can return byself if the button 2 is
not pressed for more than 10 minutes. The robot is
able to carry a maximum load of 2 kg. in the future
research needs to be developed by adding a
monitoring system and giving an alarm to the android
that aims to monitor the trash when it is full.
Keywords: junkfood, parallel communication, line
follower robot, proporsional control
I. PENDAHULUAN
Masalah sampah memang tidak ada habisnya
sebab permasalahan sampah sudah menjadi persoalan
serius. Terutama untuk kabupaten Cilacap
menghasilkan sampah 120 ton setiap harinya dan juga
ditambah dari wilayah Distrik Kroya yang setiap
harinya memproduksi sekitar 25 ton sampah [1]. Salah
satu sampah yang dihasilkan berasal dari beberapa
rumah makan.
Rumah makan junkfood yang menggunakan
piring kertas, gelas plastik, dan tisu untuk
menghidangkan makanan sehingga menyebabkan
sampah menambah dalam setiap harinya. Penggunaan
piring kertas dan gelas plastik sangat mudah dalam
membersihkannya hanya dengan membuangnya ke
tempat sampah. Masalah yang sering terjadi adalah
kurangnya kesadaran masyarakat dalam membuang
sampah pada tempatnya. Dari hal tersebut perlu adanya
alat yang digunakan untuk mengatasi hal tersebut,
seperti robot.
Robot line follower merupakan jenis robot
beroda yang bergerak berdasarkan jalur garis (line)
yang sudah ditentukan dengan daya menggerak berupa
motor[2]. Dalam rumah makan junkfood yang
menggunakan piring kertas dan gelas plastik untuk
menghidangkan makanan dapat diterapkan tempat
sampah menggunakan robot line follower sehingga
dalam membuang sampah dapat dilakukan dengan
1
lebih mudah. Namun untuk rumah makan junkfood
yang akan menerapkan robot line follower untuk
tempat sampah otomatis harus memiliki ruangan yang
luas untuk jalur (line) robot berjalan.
Dari masalah di atas, maka perlu dirancang suatu alat
bantu untuk membuang sampah setelah makan. Alat
tersebut akan membantu dalam membuang sampah
hanya dengan menekan tombol pada meja makan.
Dengan demikian diharapkan alat tersebut dapat
membantu dalam membuang sampah makanan.
dan memiliki resistor pull-up internal (yang terputus
secara default) sebesar 20-50 k Ohms. Arduino mega
2560 memiliki tombol reset yang dihubungkan dengan
ground berfungsi ketika tombol reset ditekan saat
terjadi error menjalankan program pada Arduino maka
secara otomatis program akan kembali pada keadaan
standby[4].

II. DASAR TEORI

A. Pengertian Kendali Proporsional

Kendali proporsional berfungsi supaya line
follower berada pada posisi lurus sesuai dengan jalur,
semakin besar nilai error maka semakin besar pula
nilai kendali proposionalnya, semakin besar nilai
kendali proporsionalnya maka semakin bergelombang
laju line follower dalam mencapai posisi lurus. Present
value merupakan nilai pembacaan sensor garis Gambar 1. Arduino Mega 2450
photodioda yang diumpan balikan oleh LED. Set point
merupakan suatu parameter nilai acuan yang digunakan C. Motor DC PG28
untuk mencapai posisi lurus, sedangkan error yaitu Motor DC adalah perangkat elektromagnetis
nilai simpangan antara variable terukur (present value) yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanik.
dengan nilai acuan (set point). Nilai konstanta Motor DC PG28 dipilih karena motor arus searah,
proporsional didapat dengan mencari nilai pembagi dilengkapi dengan sensor encoder dan torsi cukup kuat
dari hasil pwm, semakin besar nilai pembaginya maka untuk menahan beban mesin. Spesifikasi motor DC
line follower semakin begelombang dalam PG28 dapat dilihat dibawah ini.[5]
mendapatkan posisi lurus dan sebaliknya semakin kecil Spesifikasi :
nilai pembaginya maka semakin datar line follower a. Motor DC Gearbox PG28.
dalam mendapatkan posisi lurus sesuai dengan b. Vsuplai: DC 24V.
sirkuit[3]. Rumus kendali proporsional diantaranya : c. Arus: 2A.
d. Speed: 800 rpm.
P (Proporsional) = konstanta proporsional * error e. Torsi: 7 kgfcm.
f. Berat: 250gr

Error = Present Value – Set Point

B. Arduino Mega 2560

Arduino Mega 2560 adalah board (papan)
mikrokontroler berbasiskan Atmega 2560 (sebuah
keping yang secara fungsional bertindak seperti sebuah
komputer). Arduino Mega 2560 memiliki 54 pin digital
input/output, dimana 15 pin dapat digunakan sebagai
output PWM, 16 pin sebagai input analog, dan 4 pin
sebagai UART (port serial hardware), 16 MHz kristal
osilator, koneksi USB, jack power, header ICSP, dan
tombol reset yang diperlukan untuk mendukung
mikrokontroler tersebut. Gambar 2. Motor DC PG28
Untuk dapat mengaktifkan Arduino Mega 2560
cukup dengan menghubungkannya ke komputer D. Driver Motor BTS7960
melalui kabel USB atau power dihubungkan dengan Driver motor merupakan suatu sistem yang
adaptor AC-DC atau baterai. Arduino Mega 2560 mengontrol tegangan yang akan diteruskan ke motor
beroperasi pada tegangan 5 volt. Setiap pin dapat dan juga dapat merubah arah putaran dari motor.
memberikan atau menerima arus maksimum 40 mA Misalkan supply motor 12V maka kita dapat mengatur

2
tegangan dari supply untuk masuk ke motor dengan
driver motor, dengan driver motor kita dapat
mengontrol hanya dengan tegangan 0,5V[6].
memiliki fungsi yang berbeda diantaranya yaitu pin
digital untuk memproses sinyal digital, pin analog yang
diberikan hanya 1 pin saja yang berfungsi sebagai
pengolahan sinyal analog. Pada Node MCU ini juga
dibekali beberapa input serial dan pin untuk
komunikasi[8].

Tabel 2. Spesifikasi NodeMCU ESP8266

Pengembangan ESP8266 Open Sorce Comunity
Jenis Single – papan mikrokontroler
Sistem Operasi XTOS
Gambar 3. Driver Motor BTS7960 CPU ESP8266 dan (LX106)
Memori 20 kBytes
Tabel 1. Spesifikasi Driver Motor BTS7960 Penyimpanan 4 Mbytes
No Spesifikasi Keterangan Power USB (5 VDC)
1 Vin 5,5 – 27 Volt DC
2 Vin work 3,3 – 5 Volt DC
3 Arus Maksimum 43 Ampere

E. Photodioda
Photodioda adalah komponen Elektronika yang
dapat mengubah cahaya menjadi arus listrik. Dioda
Foto merupakan komponen aktif yang terbuat dari
bahan semikonduktor dan tergolong dalam keluarga
Dioda. Photodioda atau dioda foto ini memiliki dua
kaki terminal yaitu kaki terminal katoda dan kaki
terminal anoda, namun dioda foto memiliki lensa dan
filter optik yang terpasang dipermukaannya sebagai
Gambar 5. NodeMCU ESP8266
pendeteksi cahaya. Cahaya yang dapat dideteksi oleh
Dioda Foto diantaranya seperti Cahaya Matahari,
G. Regulator Tegangan
Cahaya Tampak, Sinar Inframerah, Sinar Ultra-violet
Regulator tegangan adalah bagian power supply
hingga sinar X. . Photodioda terdiri dari satu lapisan
yang berfungsi untuk memberikan stabilitas output
tipis semikonduktor tipe-N yang memiliki kebanyakan
pada suatu power supply. Output tegangan DC dari
elektron dan satu lapisan tebal semikonduktor tipe-P
penyearah tanpa regulator mempunyai kecenderungan
yang memiliki kebanyakan hole. Lapisan
berubah harganya saat dioperasikan. Adanya
semikonduktor tipe-N adalah katoda sedangkan lapisan
perubahan pada masukan AC dan variasi beban
semikonduktor tipe-P adalah anoda[7].
merupakan penyebab utama terjadinya ketidakstabilan
pada power supply[9].

Gambar 4. Photodioda

F. NodeMCU ESP8266
Node MCU merupakan sebuah firmware IoT
bersifat open-source yang berjalan pada platform
ESP8266 wifi system on chip (SOC) dari Espressif
System dan perangkat keras yang berbasis pada
esp12e. NodeMCU merupakan mikrokontroler yang
telah terintegrasi dengan wifi, sehinga tidak diperlukan
lagi chipset wifi tambahan. Node MCU banyak
digunakan pada lingkungan IoT dan dapat
berkomunikasi dengan protokol MQTT. Node MCU
V3 dilengkapi dengan sejumlah GPIO Pin yang
Gambar 6. Regulator Tegangan
H. Push Button
Push button adalah salah satu jenis saklar yang
secara mendasar fungsinya sama dengan semua saklar
lainnya yaitu melakukan kontak nyala-padam (on-off)
dengan cara membuka dan menutup sirkuit listrik.
Push button adalah saklar yang beroperasi dengan cara
ditekan, dan bisa melakukan dua fungsi berbeda, yakni

3
menutup sirkuit bila ditekan (Normally Open), atau
justru membuka sirkuit bila ditekan (Normally Close).
Jika tekanan dilepaskan atau terjadi tekanan
berikutnya, maka akan menormalkan kembali tombol
ke posisi semula dan sirkuit kembali ke status
semula[10].
Gambar 7. Push Button
Flowchart adalah adalah suatu bagan dengan
simbol-simbol tertentu yang menggambarkan urutan
proses secara detail dan hubungan antara suatu proses
(instruksi) dengan proses lainnya dalam suatu program.
Dalam perancangan flowchart sebenarnya tidak ada
rumus atau patokan yang bersifat mutlak (pasti). Hal
ini didasari oleh flowchart (bagan alir) adalah sebuah
gambaran dari hasil pemikiran dalam menganalisa
suatu permasalahan dalam komputer. Karena setiap
analisa akan menghasilkan hasil yang bervariasi antara
satu dan lainnya. Diagram alir sistem robot line
follower untuk tempat sampah otomatis dapat dilihat
pada Gambar 6.
Dari diagram alir dapat dijelaskan bahwa
sebagai berikut:
MULAI

III. PERANCANGAN SISTEM

TOMBOL 1 TEMPAT SAMPAH TOMBOL 2
A. Diagram Blok Sistem CLIENT1 ON ? MENUJU CLIENT1 CLIENT1 ON ?
KEMBALI
YES YES
Diagram blok merupakan salah satu bagian
terpenting dalam perancangan pembuatan alat ini, NO NO
karena dari diagram blok kita dapat mengetahui prinsip
kerja keseluruhan rangkaian. Diagram Blok akan NO YES
DELAY 10
mempermudah proses perancangan pembuatan alat MENIT ?
sehingga dapat terbentuk suatu sistem yang sesai
dengan perancangan sebelumnya. Berikut diagram blok
dari sistem robot line follower untuk tempat sampah
otomatis : TOMBOL 1
CLIENT2 ON ?
TEMPAT SAMPAH TOMBOL 2
CLIENT2 ON ?
KEMBALI
MENUJU CLIENT2
YES YES

INPUT PROSES OUTPUT NO

NO
YES
NO
DELAY 10
NODEMCU DRIVER MENIT ?
NODEMCU
ESP8266 BTS7960
ESP8266
SERVER
CLIENT
LINE
TOMBOL MOTOR DC
FOLLOWER
PG28 TOMBOL 1 TEMPAT SAMPAH TOMBOL 2
KEMBALI
CLIENT3 ON ? MENUJU CLIENT3 CLIENT3 ON ?
YES YES
ARDUINO
SENSOR GARIS MOTOR DC
MEGA 2560 NO NO
SERVO

NO YES
Gambar 8. Diagram Blok Sistem DELAY 10
MENIT ?

Berdasarkan Gambar 5. dapat dijelaskan bahwa

alat ini memiliki input berupa tombol NodeMCU
ESP8266 dan sensor garis. Data yang dikirimkan dari
tombol NodeMCU ESP8266 akan menuju server
NodeMCU ESP8266 dan kemudian diproses di
Arduino Mega 2560. Sensor garis ketika mendeteksi
line akan diproses di Arduino Mega 2560. Kemudian
Arduino Mega 2560 akan memberikan perintah ke
driver motor BTS7960 untuk mengatur kecepatan
motor DC.
B. Flowchart Perancangan Sistem
SELESAI
Gambar 9. Flowchart Sistem
Pada flowchart tersebut dijelaskan cara kerja
sistem dengan robot line follower berbasis wireless.
Sistem dapat dimulai dengan menekan tombol pada
setiap meja untuk memanggil robot tempat sampah.
Setiap meja terdapat tombol 1 dan tombol 2 dimana
tombol 1 untuk memanggil robot tempat sampah

4
menuju meja yang menekan tombol 1, sedangkan sehingga ketika sensor garis mendeteksi line robot line
tombol 2 untuk memerintahkan robot tempat sampah follower dapat mengikuti line.
menuju tempat standby. Namun robot tempat sampah
dapat kembali dengan sendiri menuju tempat standby
jika meja yang sudah menekan tombol 1 tidak menekan
tombol 2 setelah 10 menit. E. Perancangan Wiring Sirkuit
Perancangan wiring rangkaian dapat dilihat pada
C. Perancangan Robot Line Follower Gambar 12.
Perancangan mekanik robot line follower
meliputi keseluruhan bagian seperti base bagian bawah
line follower digunakan sebagai tempat komponen dan
base bagian atas line follower digunakan sebagai
tempat sampah. Sensor garis diletakan pada depan line
follower dan motor DC diletakan dibagian samping
belakang line follower.

Gambar 12. Wiring Sirkuit

Wiring sirkuit digunakan untuk memanggil

Gambar 10. Desain mekanik
D. Perancangan Wiring Line Follower
Perancangan wiring rangkaian alat dapat dilihat
pada Gambar 11.
robot line follower menuju meja yang menekan tombol
1, ketika akan mengembalikan robot line follower
maka hanya menekan tombol 2. Komunikasi yang
digunakan pada alat ini yaitu komunikasi server client.
Sehingga client digunakan untuk mengirim data kepada
server dan diteruskan ke Arduino Mega 2560 untuk
diproses.
F. Perancangan Perangkat Lunak
Perancangan perangkat lunak sistem robot line
follower untuk tempat sampah otomatis dirancang
berdasarkan diagram alir atau flowchart lalu dibuat
menjadi program menggunakan Arduino Mega 2560
yang memanfaatkan bahasa pemrograman C++ dengan
metode wireless.

IV. PEMBAHASAN

A. Pengujian Line Follower

Pengujian line follower kali ini meliputi
pengujian sensor garis kendali proporsional. Sensor
garis dihubungkan pada Arduino Mega 2560 pada pin
A0 – A11. Pengujian sensor garis dilakukan dengan
cara menjalankan line follower untuk berjalan secara
terus menerus mengikuti sirkuit yang telah dibuat.

Tabel 3. Data Nilai Sensor Garis

Gambar 11. Wiring Line Follower Pwm

Wiring digunakan untuk mengetahui antara Sensor garis Erro P MV Motor

sensor garis, NodeMCU ESP8266, driver motor, motor r
Kanan Kiri
dc agar saling terhubung ke Arduino mega 2560
111111100111 4 67.2 67.2 210 109

5
111111111001 9 151.2 151.2 210 42

111111111110 12 201.6 201.6 210 9

111110011111 0 0 0 210 210

Tabel 4. Hasil Pengujian Motor DC
111001111111 -4 -67.2 -67.2 09 210 Sensor Right Left
Garis PWM PWM
100111111111 -8 -134.4 -134.4 42 210 Kondisi Motor DC
Motor Motor
011111111111 -11 -184.8 -184,8 9 210 DC DC

Kiri Kanan
Berdasarkan data nilai sensor garis dengan
111111 210 109 Cepat Melambat
kendali Proporsional pada Tabel 3 dapat dilihat bahwa
100111
ketika posisi line follower berada di kiri maka pwm
motor sebelah kiri akan lebih besar dari sebelah kanan 111111 210 42 Cepat Melambat
begitu juga sebaliknya ketika posisi line follower 111001
berada disebelah kanan maka pwm motor sebelah
kanan akan lebih besar dari sebelah kiri. Nilai 111111 210 9 Cepat Diam
proporsional didapat dari rumus : 111110

P (Proporsional) = konstanta proporsional * error 111110 210 210 Cepat Cepat

011111

111001 109 210 Melambat Cepat

Error = Present Value – Set Point
Kendali proporsional berfungsi supaya line
follower berada pada posisi lurus sesuai dengan jalur,
semakin besar nilai error maka semakin besar pula
nilai kendali proposionalnya, semakin besar nilai
kendali proporsionalnya maka semakin bergelombang
laju line follower dalam mencapai posisi lurus. Present
value merupakan nilai pembacaan sensor garis
photodioda yang diumpan balikan oleh LED. Set point
merupakan suatu parameter nilai acuan yang digunakan
untuk mencapai posisi lurus, sedangkan error yaitu
nilai simpangan antara variable terukur (present value)
dengan nilai acuan (set point). Nilai konstanta
proporsional didapat dengan mencari nilai pembagi
dari hasil pwm, semakin besar nilai pembaginya maka
line follower semakin begelombang dalam
mendapatkan posisi lurus dan sebaliknya semakin kecil
nilai pembaginya maka semakin datar line follower
dalam mendapatkan posisi lurus sesuai dengan sirkuit.
Setelah melakukan pengujian sensor garis maka
dapat dilihat hasil kecepatan motor dc pg28 sesuai
dengan pembacaan sensor garis. Motor dc pg28
bergerak atau berjalan mengikuti dari driver motor
BTS7960 yang menerima perintah dari Arduino Mega
2560. Motor dc pg28 melaju dengan kecepatan sesuai
dengan pwm yang telah diatur, pada line follower ini
menggunakan pwm 210. Hasil pengujian pwm dapat
dilihat pada Tabel 4 dibawah ini.
111111
100111 42 210 Melambat Cepat
111111
011111 9 210 Diam Cepat
111111
Dari hasil analisa bahwa motor dc pg28 kanan
dan kiri akan mengukuti pembacaan sensor yang
disampaikan dari Arduino Mega 2560 ke driver motor
BTS7960 lalu driver motor BTS7960 akan mengatur
kecepatan motor dc pg28. Jika line follower akan
berbelok kiri maka motor dc pg28 akan mengatur
kondisi motor dc pg28 kanan akan terus berputar
dengan pwm 210 dan motor dc pg28 kiri akan diam
dengan pwm 0. Namun jika line follower akan berbelok
kekanan maka kondisi motor dc pg28 kanan akan diam
dengan pwm 0 dan motor dc pg28 kiri akan ters
berputar dengan pwm 210.
B. Pengujian Beban
Pengujian beban dilakukan untuk mengetahui
berat beban total yang dapat dibawa oleh tempat
sampah dengan pwm menyesuaikan beban yang
dibawa. Pwm yang digunakan disini beragam
menyesuaikan dengan beban yang dibawa, semakin
berat beban yang dibawa maka semakin besar pula
pwm untuk berjalan dengan tepat dapat membaca
counter dengan tepat. Hasil pengujian beban dapat
dilihat pada Tabel 5.

6
 2 kg 210 0 m/s
Tabel 5. Pengujian Beban
Beban PWM Kecepatan 220 0 m/s

170 0 m/s 230 0 m/s

180 0 m/s 240 0 m/s

190 3 m/s 250 3 m/s

200 3.5 m/s

Dari hasil pengujian beban diatas tempat sampah
500 gram 210 4.1 m/s dapat mengangkut beban mulai dari 500gram hingga
2kg. Namun semakin berat beban maka pwm semakin
220 4.2 m/s besar pula. Pada beban 500 gram tempat sampah dapat
mengangkut beban dengan kecepatan yang tepat yaitu
230 4.4 m/s
dengan kecepatan 3.5 m/s sampai 4.2 m/s. Jika
240 4.5 m/s kecepatan lebih besar dari 4.2 m/s maka tempat sampah
berjalan tidak akurat atau tidak dapat membaca counter
250 5 m/s untuk berhenti karena terlalu cepat, namun jika
kecepatan kurang dari 3.5 m/s maka tempat sampah
170 0 m/s tidak dapat berjalan. Pada beban 1 kg tempat sampah
dapat mengangkut beban dengan kecepatan yang tepat
180 0 m/s
yaitu dengan kecepatan 3.3 m/s hingga 4.3 m/s. Jika
190 0 m/s kecepatan lebih besar dari 4.3 m/s maka tempat sampah
berjalan tidak akurat atau tidak dapat membaca counter
200 0 m/s untuk berhenti karena terlalu cepat, namun jika
kecepatan kurang dari 3.3 m/s maka tempat sampah
1 kg 210 0 m/s tidak dapat berjalan. Pada beban 2 kg tempat sampah
220 3.3 m/s dapat mengangkut beban dengan kecepatan yang tepat
yaitu dengan kecepatan 3.1 m/s. Namun untuk
230 3.6 m/s kecepatan 3.1 m/s tempat sampah berjalan terlalu pelan
menyebababkan tempat sampah tidak terlalu akurat
240 4.3 m/s dalam arti terkadang dapat berjalan lancar dan
membaca counter dengan baik namun pada saat
250 5 m/s tertentu tempat sampah tidak dapat berjalan pada saat
170 0 m/s di tikungan.

180 0 m/s C. Pengujian Tanpa Beban

Pengujian tanpa beban dilakukan untuk
190 0 m/s mengetahui kecepatan tempat sampah jika tanpa beban.
Hasil pengujian dapat dilihat pada Tabel 6.
200 0 m/s

1.5 kg 210 0 m/s Tabel 6. Pengujian Tanpa Beban

Jarak PWM Kecepatan
220 0 m/s
170 4.3 m/s
230 3.3 m/s
180 4.3 m/s
240 3.8 m/s
190 4.4 m/s
250 4.1 m/s
200 4.8 m/s
170 0 m/s
70 cm 210 5 m/s
180 0 m/s
220 5 m/s
190 0 m/s
230 5.1 m/s
200 0 m/s
240 5.3 m/s

7

Dari pengujian di atas dapat dianalisa semakin
besar pwm semakin cepat tempat sampah berjalan.
Namun untuk tempat sampah yang akurat berhenti
tepat pada client yang menekan tombol 1 dan dapat
kembali ke tempat standby yaitu kecepatan antara 4.3
m/s – 5 m/s. jika tempat sampah berjalan diatas
kecepatan 5 m/s maka tempat sampah tidak dapat
membaca counter yang menyebabkan tempat sampah
berjalan secara terud menerus tidak mengikuti client
yang mengundangnya.
V. KESIMPULAN
1. Pengujian sirkuit dari titik standby menuju meja 1,
meja 2, dan meja 3 dilakukan pengujian 5 kali dari
setiap meja, pengujian sirkuit dapat dianalisa
bahwa persentase keberhasilan uji coba yaitu 90%.
2. Pada pengujian line follower terdapat pembacaan
sensor garis menggunakan kendali proporsional
untuk mencapai kondisi pergerakan line follower
yang lurus sesuai dengan jalur yang digunakan.
Kendali proporsional didapatkan dengan cara nilai
konstanta proporsional * error, untuk
mendapatkan nilai konstanta proporsional dengan
cara (maxpwm – minpwn) : 12.5, sedangkan nilai
error didapatkan dengan cara present value – set
point. Sensor garis menggunakan kendali
proporsional dapat membaca garis dengan lurus
dan mengikuti jalur yang sudah digunakan dengan
present value yang sudah ditetapkan.
3. Pengujian tempat sampah dilakukan dengan
menuju meja 1, meja 2, dan meja 3, setelah tempat
sampah tiba di titik standby secara otomatis tempat
sampah akan membuka secara otomatis. Hasil
lpengujian tempat sampah dapat dianalisa bahwa
persentase keberhasilan yaitu 75%.
250 5.4 m/s
REFERENSI
[1] Hamzah T, 2020, 150 Ton Sampah Cilacap
Bakal Diolah Jadi Bahan Bakar, Serayunews.
[2] Putri A. Maspiyanti F, 2017, Robot Line
Follower Pengantar Surat Menggunakan
Metode Fuzzy Logic Studi Kasus Fakultas
Teknik Universitas Pancasila, Teknik
Informatika, Universitas Pancasila.
[3] Wicaksono H. Pramudijanto J, 2004, Kontrol
PID Untuk Pengatur Kecepatan Motor DC
Dengan Metode Tunning Direct Systhesis,
Jurusan Teknik Elektronika, Institut Teknologi
Sepuluh Nopember Surabaya.
[4] Efendi I, 2008, Arduino Mega 2560.
[5] Aziz F, Puriyanto R, 2019, Rancang Bangun
Mesin Pengecat Dinding Otomatis
Menggunakan PLC CP1E-NA20DR-A, Teknik
Elektronika, Universitas Ahmad Dahlan.
[6] Husni L. Rasyad S. Putra M, 2019,
Pengaplikasian Sensor Warna Pada Navigasi
Line Tracking Robot Sampah Berbasis
Mikrokontroler, Jurusan Teknik Elektronika,
Politeknik Negeri Sriwijaya Palembang.
[7] Setyaningsih E. Prastiyanto D. Suryono, 2017,
Penggunaan Sensor Photodioda Sebagai Sistem
Deteksi Api Pada Wahana Terbang Vertical
Take-Off Landing (VTOL), Jurusan Teknik
Elektronika, Universitas Negeri Semarang.
[8] Rivaldo M, 2019, Implementasi Adafruit IO
Untuk Otomatis Rumah Menggunakan Google
Assitant dan NodeMCU ESP8266. Jurusan
Teknik Elektronika, Politeknik Negeri Cilacap.
[9] Surjono H, 2019, Elektronika Lanjut, Jawa
Timur.
[10] Setiono I, 2015, Akumulator Perawatan dan
Perbaikan, Teknik Elektronika, Universitas
Diponegoro.