Diktat DINAMIKA

Oleh : Ir. Endi Sutikno – Ir. Erwin Sulistyo

Bab VI

PENYEIMB ANG F LU KTU ASI GAY A INERSI A

MEKANIS ME

Untuk melanjutkan pembahasan pada Bab IV dan Bab V tentang

pengaruh gaya inersia pada batang-batang suatu mekanisme. Dalam
Bab IV hanya memperlihatkan gaya inersia batang-batang mekanisme
pada satu posisi saja. Tetapi menurut Bab V sudah dibuat persamaan
percepatan pada pena batang luncur yang berlaku untuk seluruh
putaran penuh batang-2, sebagai crank atau engkol. Akibatnya besar
dan arah gaya inersia disetiap batang akan selau berubah. Kondisi
seperti ini tentunya akan membahayakan terhadap struktur mekanisme.
Untuk mengurangi amplitudo fluktuasi gaya ineria dalam
perencanaan perlu diberikan suatu bobot balan sebagai massa
penyeimbang. Metodenya tidak eksak, tetapi prosedur atau tekn ik
penyelesaian berdasarkan hasil grafis dengan metode lingkaran gaya
inersia.

6.1 Sistem Ekivalen Batang Penerus Gaya ( Connecting Rod )

Gambar 6.1. Berat Batang Penerus Gaya digantikan oleh dua berat terkonsentrasidi pena
engkol dan pena peluncur atau piston

Program Semi Que IV 62

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno – Ir. Erwin Sulistyo

Pada gambar-6.1 memperlihatkan batang-3 sebagai batang

penerus gaya, mempunyai titik berat di G3, berat total batang-3 adalah
W. Beart batang ini akan digantikan oleh sistem ekivalen, yaitu dua buah
massa yang masing-masing berat terkonsentrasi di pena engkol A dan
pena peluncur B. Berat terkonsentrasi di A, Wc’, sedang di B beratnya Wp’.
Dari subbab 4.5. tentang sistem ekivalen didapatkan harga
masing-masing berat terkonsentrasi :
hp
W 'c = W ( 6 –1 )
L
hc
Wp =W ( 6 –2)
'
L
hubungan panjang batang-3, L, dengan posisi atau jarak dari titik berat
batang-3 ke pena engkol, h c; dan ke pena peluncur, h p.
L = h c + hp ( 6 –3)

6.2 Gaya Inersia Batang Penerus Gaya

Gambar 6.2. Gaya inersia batang penerus gaya pada pena-pana batang.

Gaya inersia batang penerus gaya adalah akibat percepatan

dititik beratnya, G 3. Karena itu akan dianalisa dahulu posisi titik berat
terhadap titik referensi O2.
Persamaan posisi horisontal titik G3 terhadap O2:

Program Semi Que IV 63

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno – Ir. Erwin Sulistyo

x = R . cos θ + h c . cos φ ( 6 –4)

Persamaan posisi vertikal titik G3 terhadap O2:
y = hp .sin φ ( 6 –5)
dari bab V didapat persamaan :
R
sin φ = sin θ ( 6 –6)
L
1 2
1R 
cosφ = ( 1 − sin θ 2
)2 ≈ 1 −  sin θ  ( 6 –7)
2L 
substitusikan persamaan (6 -7) ke persamaan (6 -4), maka posisi horisontal
titik G 3 terhadap titik referensi O2 menjadi :

 1  R  
2
x = R .cosθ + hc 1 −  sin θ   (6–8)
 2  L  

substitusikan persamaan (6-6) ke persamaan (6 -5), sehingga posisi vertikal

titik G 3 terhadap titik referensi O2 menjadi :

R 
y = hp sin θ  ( 6– 9 )
L 
Bila dideferensiasikan terhadap waktu untuk persamaan (6-8) didapat
komponen horisontal dari kecepatan titik G3 :
2
dx 1 R
Vx = = − R.ω .sin θ − hc   ω . sin 2θ ( 6 – 10 )
dt 2  L
sedangkan dideferensiasikan terhadap waktu untuk persamaan (6-9)
didapat komponen vertikal dari kecepatan titik G3 :
dy R
Vy = = h p  ω . cosθ ( 6 – 11 )
dt L
Dideferensiasikan terhadap waktu untuk persamaan (6-10) didapat
komponen horisontal dari percepatan titik G3 :
2
dVx R
aG 3 = = − R .ω 2 .cosθ − hc   ω 2 .cos 2θ
x
( 6 – 12 )
dt L
sedangkan dideferensiasikan terhadap waktu untuk persamaan (6-11)
didapat komponen vertikal dari percepatan titik G3 :
dVy R
aG 3 y = = −h p  ω 2 .sin θ ( 6 – 13 )
dt L

Program Semi Que IV 64

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno – Ir. Erwin Sulistyo

Gaya inersia yang terjadi pada titik berat batang-3, G 3, untuk

komponen horisontal :
2
W  W W R
f x = − a G 3 x = R .ω 2 .cosθ + hc   ω 2 .cos 2θ ( 6 – 14 )
 g g g L
untuk komponen vertikal :

W 
2
W R
f y = −  aG 3 y = h p   ω 2 . sin 2θ ( 6 – 15 )
g g  L

Sekarang menentukan gaya inersia dalam sistem ekivalen batang-

3, yaitu gaya inersia di pena engkol, A; dan pena batang peluncur, B:
Untuk gaya inersia akibat berat batang-3 yang terkonsentrasi di pena
engkol :

W'  W  hp  2
f 1 = − c  anA =  Rω
 ( 6 – 16 )
 g  g L 
arah dari gaya f1 afalah berimpit dengan batang-2 atau engkol,
yang membentuk sudut dengan sumbu horisontal, sehingga dalam
tinjauan ini akan diuraikan menjadi dua komponen :
1) komponen horisontal :

W  hp  2
f 1x = f 1 .cosθ =  Rω cosθ ( 6 – 17 )
g  L 

2) komponen vertikal :

W  hp  2
f 1y = f 1 . sin θ =  Rω sin θ ( 6 – 18 )
 L 
g  
bisa dilihat pada gambar-6.2.

Gaya inersia yang diakibatkan oleh berat batang-3 yang

terkonsentrasi di pena peluncur, B, mengarah horisontal, seperti arah
percepatan a B ( lihat bab V ) :

 W 'p 
f 2 = − a B = W hc R ω 2  cosθ + R cos 2θ  ( 6 – 19 )
  
 g  g L L

Program Semi Que IV 65

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno – Ir. Erwin Sulistyo

Total komponen horisontal gaya inersia dari sistem ekivalen kinetik

batang-3 adalah :

fx = f 1 + f2
x

W  hp 
  R .ω 2 .cosθ +  c R .ω 2  cosθ + cos 2θ 
W h R
fx =  
g L g L  L 

 h p + hc 
2
W W h 
fx =  R .ω 2 .cosθ +  c  R .ω 2 cos 2θ ( 6 – 20 )
 L  g L
g  
Karena : hp + h c = L
Sehingga total komponen horisontal gaya inersia sistem ekivalen
batang-3 :
2
W W R 2
fx = R .ω 2 .cosθ + h   ω cos 2θ ( 6 – 21 )
g g cL 

Total komponen vertikal gaya inersia dari sistem ekivalen kinetik

batang-3 adalah :

f y = f 1y

W  hp 
fy =   R.ω 2 . sin θ ( 6 – 22 )
 L 
g  
Bila diperhatikan dari persamaan (6 -14) sama dengan persamaan
(6-21), demikian juga persamaan (6 -15) dengan persamaan (6 -22), maka
persamaan untuk menentukan inersia suatu batang dalam mekanisme
caranya akan lebih mudah bila dianalisa berdasarkan sistem ekivalen
kinetik, karena persanaan percepatan yang digunakan adalh
persamaan percepatan pada sambungan-sambung pena. Persamaan
percepatan pada sambungan lebuh sederhana bentuknya dari pada
persamaan percepatan di titik berat batang. ( Bandingkan mencari
poligon percepatan pada sambungan pena dengan poligon
percepatan pada titik berat batang ).

Kedua persamaan, (6-21) dan (6-22), juga diartikan merupakan

gaya resultan arah horisontal dan vertikal untuk gaya inersia batang.

Program Semi Que IV 66

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno – Ir. Erwin Sulistyo

Kedua gaya tersebut tidak terletak pada titik tangkap yang sama, tetapi
tetap sejajar dengan arah -arah gaya inersia ketika sistem batang atau
benda tunggal. Pada analisa fluktuasi gaya inersia tidak memperhatikan
titik tangkapnya, namun tidak ada kesalahan dalam sistem ekivalen untuk
analisa te rsebut.

6.3 Metode Grafis Tanpa Bobot Imbang

`Untuk menentukan gaya inersia total pada mekanisme, perlu
diperhitungkan juga gaya-gaya inersia dari batang-2 ( engkol / crank )
dan gaya inersia dari batang-4 ( peluncur / piston / torak ). Persamaan (6-
21) dan (6-22) hanya diakibatkan oleh batang-3 ( batang penerus gaya /
connecting rod ) saja.
Bila berat peluncur sendiri adalah Wp, yang juga terkonsentrasi di
titik beratnya, B, ( = G4 ), maka gaya inersia peluncur sendiri di pena B :

 Wp 
a B = p Rω 2  cosθ + cos 2θ 
W R
f 2 p = −  ( 6 – 23 )
 g  g  L 

Sedang persamaan untuk gaya inersia batang-3 terkonsentrasi di

pena peluncur dari persamaan (6-19), sehingga total gaya inersia yang
terdapat di pena peluncur, B : f P adalah akibat berat peluncur sendiri dan
berat terkonsentrasi dari batang-3, maka :
fP = f 2 + f2p

fP =
(W p + W ' p ) Rω 2  cosθ + R cos 2θ  ( 6 – 24 )
 
g  L 
dalam posisi ini mengarah horisontal ke kanan.
Berat batang-2 atau berat engkol sendiri di titik beratnya, G2
adalah Wc , gaya inersia dari akibat beratnya sendiri :
Wc
f 1c = R .ω 2 ( 6 – 25 )
g

Program Semi Que IV 67

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno – Ir. Erwin Sulistyo

Gambar 6.3. Gaya Inersia total Mekanisme yang terkonsentras(a), resultannya (b).

Berat batang-3 yang terkonsentrasi di pena engkol gaya inersianya

seperti persamaan (6-16), sehingga total gaya inersia yang terjadi
pada pena engkol, A, adalah:
fc = f 1 + f1c
(Wc + W ' c )
fc = R .ω 2 ( 6 – 26 )
g

Bila berat batang-2 diganti menjadi sistem ekivalen kinetik, dimana

beratnya dikonsentrasikan di pena engkol, berat yang terkonsentrasinya
adalah Wc”:

Wc . O 2 G 2 = Wc”. R ( 6 – 27 )
Bila Wc” sudah didapatkan nilainya disubstitusikan ke persamaan (6-26),
(Wc " +W ' c )
fc = R.ω 2 ( 6 – 28 )
g
arahnya berimpit dengan batang-2 mengarah keluar
batang-2.

Program Semi Que IV 68

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno – Ir. Erwin Sulistyo

Gambar 6.4. Metode Grafis untuk mengkonstruksi fluktuasi gaya inersia Mekanisme Luncur

Jadi gaya inersia mekanisme ada empat gaya inersia yang

mempengaruhi flukstuasi arah dan besarnya :
1) Gaya inersia akibat berat batang peluncur, Wp.
2) Gaya inersia batang penerus gaya yang terkonsentrasi di pena
peluncur, Wp’.
3) Gaya inersia batang-2 ( engkol ) , Wc.
Gaya inersia batang penerus gaya yang terkonsentrasi di pena engkol,
Wc’.
Untuk mendapatkan besar dan arah dari gaya inersia total
mekanisme (bukan hanya di batang-3 saja), sebagai gaya resultan yang
fluktuatif (gambar-6.3b), maka dilakukan metode praktis yaitu dengan
melukis komponen-komponen gaya resultan dalam bentuk lingkaran-
lingkaran konsentris.
Ada tiga komponen yang diwakili dalam bentuk jari-jari lingkaran :

Program Semi Que IV 69

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno – Ir. Erwin Sulistyo

1) r1 =
(Wc " +W c ' )
R .ω 2 ( 6 – 29 )
g

2) r2 =
(W p + W p ' ) R.ω 2 ( 6 – 30 )
g

3) r3 =
(W p + W p ' ) R.ω 2  R  ( 6 – 31 )
 
g  L

Prosedur melukis ( lihat gambar-6.4):

Misalnya batang-2 (engkol) mempunyai posisi sudut putar θ, seperti
gamba r-6.3,
1) Lukis f c sebagai r1.
2) Lukis r 2, sebagai lingkaran gaya inersia primer di pena peluncur.
3) Lukis r 3, sebagai lingkaran gaya inersia sekunder di pena
peluncur.

4) Lukis f c ketika mempunyai sudut θ digambarkan sebagai OM .

5) Lukis perpanjangan OM sampai memotong lingkaran r2

sebagai MN .

6) Tarik garis horisontal di titik M lingkaran r1, proyeksikan MN pada

garis ini menjadi MP , dimana mewakili gaya inersia primer
pada pena peluncur:
(W p + W' p ) Rω 2 cosθ
MP = ( f P ) Pr imer = ( 6 – 32 )
g
7) Lukis garis lurus membentuk sudut 2θ dari titik O terhadap
sumbu horisontal sampai memotong lingkaran r2 di Q, dan
lingkaran r3 di R .
8) Tarik garis horisontal dari Q, dan proyeksikan R ke garis ini,

didapat S. Segmen garis QS yang mewakili gaya inersia

sekunder pada pena peluncur:

QS = ( f P )Sekunder =
(W p + W' p ) Rω 2  R  cos 2θ
  ( 6 – 33 )
g L

Program Semi Que IV 70

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno – Ir. Erwin Sulistyo

9) Pindahkan segmen QS garis kepada perpanjangan garis

MP diihasilkan MS , segmen garis ini menunjukkan gaya inersia

total pada pena peluncur, seperti pada persamaan (6-24),

MS = f P =
(W p + W' p ) Rω 2  cosθ + R cos 2θ  ( 6 – 34 )
 
g  L 

Gambar 6.5. Kurva Polar fluktuasi gaya inersia mekanime.

10) Tarik garis lurus dari dari O ke titik S, mendapatkan garis OS yang
menunjukkan besar gaya resultan mekanisme, fM, sudut arah
dari gaya ini, diukur dari sumbu horisontal dengan garis ini.
Untuk contoh dengan nilai variabel, sebagai berikut.:
Mekanisme peluncur dari Mesin Diesel Tunggal posisi horisontal :
Putaran batang-2 (engkol) 1200 rpm konstan
Panjang langkah ( 2R ) 12 cm
Panjang batang-3 ( L ) 30 cm
Jarak titik berat batang-3 ke pena engkol (hc) 10 cm
Berat engkol terkonsentrasi di pena engkol ( Wc”) 20N

Program Semi Que IV 71

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno – Ir. Erwin Sulistyo

Berat batang peluncur ( Wp ) 40 N

Berat batang –3 ( W ) 90 N
Akan ditentukan secara grafis bentuk fluktuasi gaya inersia total
mekanisme, dalam satu putaran penuh batang-2 ( engkol ): 0 °< θ < 360°.
Untuk menyelesikan dirancang, lingkaran dibagi untuk interval 15°,
menjadi 24 sektor lingkaran, jadi nilai θ untuk : 0°, 15°, 30°, 45 °, 60°, 75°,
…………… , 345°, 360 °.
Akan dihasilkan lukisan fluktuasi gaya inersia total mekanisme
seperti dalam gambar-6.5.

6.5 Bobot Imbang Tambahan Mekanisme Peluncur

Untuk mengurangi besarnya fluktuasi gaya inersia yang dihasilkan
dalam satu putaran penuh batang engkol mekanisme peluncur, perlu di
tempatkan gaya lawan. Penempata bobot imbang ini dalam lakasi posisi
yang berlawanan dengan posisi pena engkol terhadap pusat
perputarannya ( O 2 ). Berat bobot imbang, Wcb, dianggap terkonsentrasi
tepat pada titik lokasinya sendiri.

Gambar 6.6. Bobot imbang yang digunakan untuk mengurangi fluktuasi gaya inersia.

Gaya inersia yang dihasilkannya :

Wcb
f cb = Rω 2 ( 6 – 35 )
g
arah fcb adalah sejajar / berimpit dan harus selalu melawan fc
supaya terjadi reduksi fluktuasi gaya inersia.

Program Semi Que IV 72

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno – Ir. Erwin Sulistyo

Pada lukisan gaya inersia bobot imbang dalam lingkaran-lingkaran

konsentris, ditempatkan di ujung titik S, gaya sekunder, kemudian ditarik
melawan dan sejajar arah fc

Gambar 6.7. Kurva fluktuasi gaya inersia dengan bobot imbang, Berat bobot imbang =
jumlah berat ekivalen dan berat ekivalen peluncur.

Program Semi Que IV 73

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya
Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno – Ir. Erwin Sulistyo

Gambar 6.8. Kurva fluktuasi gaya inersia dengan bobot imbang, Berat bobot imbang =
jumlah berat ekivalen dan setengah berat ekivalen peluncur.

( OM ). Sehingga gaya inersia setelah diberi bobot imbang dalam lukisan

tersebut, besarnya dari O ke ujung fcb, gambar -6.7
Bentuk variasi bobot imbang dengan nilai yang berrbeda, yaitu nilai
Wbc adalah jumlah berat ekivalen dan setengah berat ekivalen
peluncur.

Program Semi Que IV 74

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya