MAKALAH

ROBOT LINE FOLLOWER

BERBASIS KONTROLER ARDUINO UNO R3 DAN SENSOR GARIS
INFRARED

Di Susun Untuk Memenuhi Tugas Mata Kuliah Robotika

Dosen Pengampu : M. Subchan Mauludin, ST, MT

Disusun Oleh :
Nur Adianto (19103041009)

TEKNIK INFORMATIKA
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS WAHID HASYIM SEMARANG
2021
 KATA PENGANTAR

Puji syukur kami ucapkan kehadirat Allah SWT atas segala rahmat-Nya
sehingga makalah ini dapat tersusun sampai dengan selesai. Tidak lupa kami
mengucapkan terima kasih terhadap bantuan dari pihak yang telah berkontribusi
dengan memberikan sumbangan baik pikiran maupun materinya.

Kami berharap semoga makalah “ROBOT LINE FOLLOWER BERBASIS

KONTROLER ARDUINO UNO R3 DAN SENSOR GARIS INFRARED” ini dapat
menambah pengetahuan dan pengalaman bagi pembaca. bahkan kami berharap lebih
jauh lagi agar makalah ini bisa pembaca praktekkan dalam kehidupan sehari -hari.

Bagi kami sebagai penyusun merasa bahwa masih banyak kekurangan dalam
penyusunan makalah ini karena keterbatasan pengetahuan dan pengalaman Kami.
Untuk itu kami sangat mengharapkan kritik dan saran yang membangun dari
pembaca demi kesempurnaan makalah ini.

Semarang, 1 November 2021

Nur Adianto
 DAFTAR ISI

JUDUL………………………………………………………………….
KAT PENGANTAR…………………………………………………...
DAFTAR ISI……………………………………………………………
BAB I PENDAHULUAN………………………………………………
1. Latar Belakang masalah……………………………………..
2. Rumusan Masalah……………………………………………
3. Tujuan Pembahasan………………………………………….

BAB II PEMBAHASAN………………………………………………..

1. Robot Line Follow…………..………………………………..

2. Komponen.……………………………………………………
3. Rangkaian…………………………………………………….
4. Program Robot Line Follow………………………………….
5. Pengujian Data Program……………………………………...
6. Pengujian Robot Line Follow………………………………...

BAB III PENUTUP…..…………………………………………………

1. Kesimpulan…………………………………………………..
2. Saran………………………………………………………….

DAFTAR PUSTAKA…..………………………………………………..
 BAB I

PENDAHULUAN

1. Latar Belakang Masalah

Perkembangan teknologi elektronika saat ini sudah sedemikian pesatnya yang
kadang-kadang berawal dari rangkaian-rangkaian sederhana yang biasa kita jumpai
dalam buku-buku hobby elektronika.Kata robot yang, berasal dari bahasa Czech,
robota, yang berarti pekerja, mulai menjadi populer ketika seorang penulis berbangsa
Czech (Ceko), Karl Capek, membuat pertunjukan dari lakon komedi yang ditulisnya
pada tahun 1921 yang berjudul RUR (Rossum‟s Universal Robot) .Robot dapat
diartikan sebagai sebuah mesin yang dapat bekerja secara terus menerus baik secara
otomatis maupun terkendali. Robot digunakan untuk membantu tugas-tugas manusia
mengerjakan hal yang kadang sulit atau tidak bisa dilakukan manusia secara langsung.
Line Follower Robot (Robot Pengikut Garis) adalah robot yang dapat berjalan
mengikuti sebuah lintasan, ada yang menyebutnya dengan Line Tracker, Line Tracer
Robot dan sebagainya.Garis yang dimaksud adalah garis berwarna hitam diatas
permukaan berwarna putih atau sebaliknya, ada juga lintasan dengan warna lain dengan
permukaan yang kontras dengan warna garisnya.
Didalam mata kuliah robotika Teknik Informatika Universitas Wahid Hasyim
Semarang, kami di tuntut untuk bisa mengetahui dasar dasar ilmu robotik, salah satunya
adalah robot line follower atau robot garis. Dimana kami di beri sebuah by projek untuk
bisa membuat sebuah robot untuk memenuhi tugas mata kuliah.

2. Rumusan Masalah
a. Apa itu robot line follower / robot garis ?
b. Bagaimana cara membuat robot line Follower / robot garis?
c. Bagaimana cara perakitan robot dengan mengunakan Arduino ?

3. Tujuan Pembahasan
a. Mampu membuat mobile robot berbasis mikrokontroler.
b. Mampu memrogram mobile robot sebagai line following robot
c. Mampu membuat makalah yang baik dan sistematis
 BAB II
PEMBAHASAN

1. Robot Line Follow

Robot line follow / pengikut garis merupakan robot yang bergerak secara
otomatis mengikuti suatu garis pandu yang telah ditentukan. Dalam perancangan
dan implementasinya, masalah-masalah yang harus dipecahkan adalah sistem
penglihatan robot, arsitektur perangkat keras yang meliputi perangkat elektronik
dan mekanik, dan organisasi perangkat lunak untuk basis pengetahuan dan
pengendalian secara waktu nyata.

Gambar 1 Robot Line Follow.

2. Komponen

• Arduino Uno R3

Gambar 2 Arduino Uno.

Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-source,

diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan
elektronik dalam berbagai bidang. Hardwarenya memiliki prosesor Atmel AVR dan
softwarenya memiliki bahasa pemrograman sendiri.
• Driver Shiel L293D

Gambar 3 Driver Shiel.

Adalah motor yang biasa digunakan pada perangkat elektronika dalam hal ini
motor digunakan untuk menggerakan roda. Motor dapat bergerak kearah kanan dan
kearah kiri jika motor DC dapat instruksi

• Sensor Inframerah

Gambar 4 Sensor inframerah

LED inframerah adalah dioda yang dapat memancarkan cahaya dengan

panjang gelombang lebih panjang dari cahaya yang dapat dilihat, tetapi lebih
pendek dari gelombang radio apabila LED inframerah tersebut dialiri arus. LED
digunakan untuk memantulkan cahaya antara cahaya cerah dan gelap ke
photodioda. Photodioda adalah sebuah dioda semikonduktor yang berfungsi
sebagai sensor cahaya.

• Kabel Jumper

Gambar 5 Kabel Jumper

Kabel jumper adalah kabel yang di pergunakan untuk menghubungkan

satu komponen dengan komponen lain ataupun menghubungkan jalur
rangkaian yang terputus pada breadboard.
• Batre

Gambar 6 Baterai

Baterai adalah perangkat yang terdiri dari satu atau lebih sel elektrokimia
dengan koneksi eksternal yang disediakan untuk memberi daya pada perangkat
listrik.

• Motor DC dan Gearbox

Gambar 7 Gearbox Gambar 8 Roda

Motor adalah komponen yang mengubah energi listrik menjadi energi
mekanik, dalam kasus perancangan robot, umumnya digunakan motor DC,
karena jenis motor tersebut mudah untuk dikendalikan.

• Roda Roller

Gambar 9 Roda Roller

 • Saklar

Gambar 10 Saklar

Sakelar adalah sebuah perangkat yang digunakan untuk memutuskan

jaringan listrik, atau untuk menghubungkannya.

3. Rangkaian
Rangkaian Pada Robot Line Follow yakni :

Gambar 11 Rangkaian robot

Gambar 12 Rangka Sasis.

4. Program Robot Line Follow
Source pada robot line Follow di bawah ini :

//Robot line follower by Nuradianto

#include <NAMotor.h>
const int pinSensorKiri = A0;
const int pinSensorKanan = A1;

char val;
AF_DCMotor motor1(4, MOTOR12_64KHZ);
AF_DCMotor motor2(3, MOTOR12_64KHZ);

void setup() {

Serial.begin (9600);
pinMode (pinSensorKiri, INPUT);
pinMode (pinSensorKanan, INPUT);
motor1.setSpeed(180);
motor2.setSpeed(180);
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
int dataAnalog1 = digitalRead (pinSensorKiri);
int dataAnalog2 = digitalRead (pinSensorKanan);
Serial.print ("Sensor : ");
Serial.print (dataAnalog1);
Serial.print (", Sensor : ");
Serial.print (dataAnalog2);

if (dataAnalog1 == 0 && dataAnalog2 == 0) {

motor1.run(FORWARD); //Motor kanan maju
motor2.run(FORWARD); //Motor kiri maju
}
else if(dataAnalog1 == 0 && dataAnalog2 == 1) {
motor1.run(BACKWARD); //Motor kanan mundur
motor2.run(FORWARD); //Motor kiri maju
}
else if(dataAnalog1 == 1 && dataAnalog2 == 0){
motor1.run(FORWARD); //Motor kanan maju
motor2.run(BACKWARD); //Motor kiri mundur
}
else {
motor1.run(RELEASE); //Motor kanan berhenti
motor2.run(RELEASE); //Motor kiri berhenti
}
}
5. Pengujian Data Program
Berdasarkan Pengujian yang telah kami lakukan, menghasilkan sebuah data

A. Warna Putih dan Putih, Maka dua roda berjalan kearah depan

B. Warna Hitam dan Hitam, Maka dua roda berjalan kearah belakang

C. Warna Putih dan Hitam, Maka roda satu bergerak kedepan dan satunya
lagi bergerak kebelakang

D. Warna Hitam dan Putih, Maka roda bergerak kebelakang dan satunya lagi
bergerak kebelakang

6. Pengujian Robot Line Follow

Dokumentasi Pengujian Robot Line Follow.

Gambar 13 Robot di sirkuit

Gambar 14 Robot di sirkuit

Gambar 15 Robot di sirkuit

 BAB III
PENUTUP

1. Simpulan
Dengan adanya tugas mata kuliah robotika ini (Robot garis/Line Followers)
banyak ilmu dan pengetahuan yang kami dapatkan dalam teori dan praktik dalam
dunia robotik antara lain:
• Mengetahui dasar-dasar robotika
• Dapat membuat program robot garis/Line followers
• Dapat membuat sebuah prototype robot garis/line followers
• line follower dapat bergerak pada bidang lurus dan belok
• hasil error didapat pada respon photo dioda di jalur line follower.
• tidak terbacanya hasil error pada sensor mempengaruhi pergerakan alat.
2. Saran
Diharapkan ada next projek untuk kedepanya sehingga berkelanjutan.

DAFTAR PUSTAKA

1. https://www.andalanelektro.id/2019/11/rancang-bangun-robot-line-follower-
analog-beserta-skema-dan-gambar.html.
2. https://create.arduino.cc/projecthub/Amrendra0110/line-follower-robot-
026dcd?ref=search&ref_id=line%20fol&offset=5
3. https://www.youtube.com/watch?v=tUTr58fq308