Teori Sistem dan Dasar Sinyal

Yeffry Handoko Putra

ЌП PERCETAKAN TALITHA KHOUM

2006
Teori Sistem dan Dasar Sinyal
Dipublikasi oleh
Percetakan Talitha Khoum
Bandung
http://www.talithakhoum.com

Copyright @ 2006 by Percetakan Talitha Khoum

Dipublikasi oleh Percetakan Talitha Khoum

Diproduksi di Bandung

Seluruh materi di dalam buku ini boleh diperbanyak dan difoto kopi tanpa seijin penerbit maupun
pengarang demi kepentingan perkembangan ilmu.

2
Tentang Penulis
Yeffry Handoko Putra mendapatkan gelar Sarjana Teknik pada tahun 1996 dari Departemen
Teknik Fisika Institut Teknologi Bandung dengan predikat sangat memuaskan. Pada tahun
1999 mendapatkan gelar Magister Teknik dari Program Studi Magister Instrumentasi dan
Kontrol, Institut Teknologi Bandung dengan predikat Cum-Laude. Bidang kajian yang
ditekuni saat ini adalah Sensor dan Pengontrolan Cerdas. Saat ini penulis sedang melanjutkan
program doktoral di Institut Teknologi Bandung dengan bidang kajian pengontrolan robot
dalam air. Penulis banyak terlibat dalam beberapa seminar nasional dan internasional serta
menjadi anggota beberapa himpunan keanggotaan profesi seperti Ikatan Alumni Teknik
Fisika, Himpunan Fisika Indonesia dan Persatuan Insinyur Indonesia. Beberapa penelitian
yang intensif dilaksanakan adalah penelitian mengenai robot ikan, robot beroda dan robot
perahu. Buku lain yang telah dipublikasikan : Pengelolaan Instalasi Komputer (UNIKOM,
2005), Sistem Operasi (UNIKOM, 2005). Saat ini penulis adalah dosen tetap di Jurusan
Teknik Komputer, Universitas Komputer Indonesia, Bandung. Penulis dapat dihubungi
melalui email: yeffry@unikom.ac.id
 Daftar Pustaka

Bab I : Sistem
1.1. Pengenalan Sistem 1
1.2. Sinyal-sinyal Elementer 1
1.3. Sistem Elementer 7
1.3.1. Elemen Statik 7
1.3.2. Elemen Dinamik 9
1.3.3. Elemen Arithmatik 13
1.4. Diagram Blok 14
1.4.1. Koneksi Seri (Cascade atau Tandem) 14
1.4.2. Koneksi Paralel 15
1.4.3. Koneksi Umpan Balik 15

Bab II : Sistem Linier Stasioner

2.1. Sistem Linier 18
2.2. Sistem Stasioner 19
2.3. Sistem Linier Stasioner 21
2.4. Integral Konvolusi 22
2.4.1. Interprestasi Grafik untuk Konvolusi 24
2.5. Respon Step 26
2.6. Sifat-sifat Respon Impuls Dalam Diagram Blok 26
2.7. Sistem Dinyatakan dengan Persamaan Differensial 27

Bab III : Respon Sinusoidal

3.1. Bentuk Amplituda-Fasa Untuk Sinyal Sinusoida 29
3.2. Bentuk Eksponensial 29
3.3. Fungsi Transfer untuk Sistem Linier 30
3.4. Gain dan Phase Shift 31
3.5. Sinyal Konstan 32
3.6. Sistem Dinyatakan sebagai Persamaan Differensial 33
3.7. Reduksi Diagram Blok 36

Bab IV : Analisis Domain Frekuensi 39

4.1. Amplituda dan Fasa 39
4.2. Spekstrum Kompleks 40
4.3. Analisis Domain Frekuensi untuk Sistem Linier Stasioner 42
4.4. Filter 44
4.5. Translasi Spektrum dan Modulasi 46
 Bab I
Sistem
1.1. Pengenalan Sistem

Sistem merupakan susunan dari elemen-elemen yang berkoordinasi membentuk suatu fungsi.
Cara penggambaran system biasanya dengan menggunakan diagram blok.

Input Output
Sistem

Gambar 1.1. Diagram blok sistem

Sinyal adalah kuantitas fisik yang dapat diukur dan bervariasi (berubah) terhadap waktu. Contoh
: x(t) adalah besaran x yang merupakan fungsi waktu t
Input : sinyal penyebab
(eksitasi) Output : sinyal akibat
(respon)

Misal : Sistem audio amplifier

x(t) y(t)
y(t) = kx(t)

Gambar 1.2. Sistem audio amplifier

x(t) = input berupa tegangan listrik pada terminal suara

y(t) = output berupa arus listrik pada loudspeaker

hubungan input dan input dinyatakan dengan persamaan matematis y(t) =

kx(t) dengan k = gain

Analisa sistem adalah penguraian sistem menjadi beberapa komponen, misal pada sistem audio
amplifier :

v(t) w(t) x(t)

Phone Amplifier Loudspeaker y(t)
cartridge

Gambar 1.3. Sistem Audio Amplifier yang diuraikan (breakdown)

Contoh sistem :
(a) Rangkaian RLC
(b) Dinamika pesawat terbang dan kendaraan
(c) Algoritma untuk menganalisa faktor finansial dalam menentukan harga batas
(d) Algoritma pendeteksi lekukan (edge detection) dalam pencitraan

1.2. Sinyal-sinyal Elementer

Sinyal-sinyal elementer biasanya digunakan sebagai sinyal uji dari kinerja suatu sistem. Sinyal-
sinyal elementer ini berupa : step, pulsa kotak (rectangular pulse), impulse, sinusoida, pulsa
eksponensial.
A. Step
Fungsi unit step :

0
u(t)   t0
1 t0
u(t)

0 t
Gambar 1.4. Fungsi unit step

Sinyal step dinyatakan dengan x(t) = x0u(t) ; x0 = amplituda dari step

x(t)

xo

0 t
Gambar 1.5. Sinyal step

B. Pulsa kotak (Rectangular Pulse)

Fungsi rectangular pulse dinyatakan dengan


r (t)  0t1
1 
t lainnya
0
r(t)

t
0 1

Gambar 1.6. Fungsi Pulsa Kotak

Pulsa rectangular dinyatakan dengan

t
x(t)  x r
0  


x0 = amplituda pulsa (satuannya sama dengan x(t))

 = durasi pulsa (satuannya waktu)
 x(t)

x0

t
0 
Gambar 1.7. Sinyal pulsa kotak

C. Impluse (fungsi delta / dirac

delta) Fungsi delta dinyatakan
dengan :
du(t)
 (t)  dt
dengan u(t) adalah fungsi unit step

Dua sifat penting fungsi delta :

 (t)  0, t0
dan


 (t)dt  1


Fungsi delta adalah fungsi kejut (spike) yang lebarnya sangat pendek dan amplitudanya tak
hingga. Misal di kehidupan sehari-hari adalah petir
(t)

t
0

Gambar 1.8. Fungsi delta atau impulse

Impulse x(t) dinyatakan dengan x(t) = a(t)

a(t)

t
0

Gambar 1.9 Sinyal impulse

Beberapa sinyal impulse yang berderet untuk waktu yang berbeda akan membentuk sinyal diskrit.
D. Sinusoida

x0
T/2 3T/2
t
T 2T
-x0
Gambar 1.10. Sinyal sinusoida
 Sinyal sinusoida dinyatakan dengan

x(t)  x0 2t
cos T
x0 = amplituda puncak (peak amplituda) sinus
T = perioda

Atau
x(t) = x0 cos2ft
= x0 cost

E. Pulsa Eksponensial
Pulsa eksponensial dinyatakan dengan
x(t) = x0 e-t/ u(t)

x(t)
x0
x0e-1

t

Gambar 1.11. Pulsa eksponensial

x0 = amplituda awal pulsa pada t = 0+

 = Konstanta waktu

Dalam setiap jarak n amplituda pulsa eksponensial berkurang dengan factor pengali e-n
: x(t + n) = e-n x(t)
Misal untuk n = 3 dan t = 0+
x(3) = x(0+ + 3) = e-3 x(0+)  0,05 x0
Amplituda pulsa drop sebesar 5% dari amplituda awal

1.2.1. Sinyal kontinu dan sinyal Diskrit

Sinyal berdasarkan variabelnya bisa berupa sinyal 1 dimensi (1D), 2 dimensi (3D), bahkan bisa n
dimensi. Khusus untuk sinyal 1 dimensi dengan variabel bebas yang disebut waktu dikenal dua jenis
sinyal yaitu sinyal kontinu dan diskrit. Sinyal kontinu adalah sinyal yang ada setiap saat nilainya
atau dengan pewaktuan yang kontinu (selalu ada) dan ditulis dengan bentuk x(t) yang berarti
variabel x merupakan fungsi waktu kontinu. Sedangkan sinyal diskrit adalah sinyal yang tidak ada
setiap saat, nilainya hanya ada pada waktu kelipatan waktu sampling yang ditulis x[kT] atau x[nT]
atau x[n]. Variabel k atau n bernilai integer sedangkan variabel T adalah waktu sampling yang
terkadang jarang dituliskan. Pada gambar di bawah ini diperlihatkan gambar sinyal kontinu dan
diskrit
 (a) (b)

Gambar 1.12. (a) Sinyal kontinu x(t) dan (b) sinyal diskrit x[n]

Contoh sinyal kontinu sangat mudah ditemui di alam ini seperti tegangan listrik, arus listrik,
tekanan, temperatur, kecepatan dan banyak lagi. Sedangkan contoh sinyal diskrit bisa berupa sinyal
kontinu yang disampling, urutan DNA manusia, populasi untuk spesies tertentu. Pada gambar 1.13.
diperlihatkan contoh data diskrit yang dibuat oleh manusia

|
(a) (b)
Gambar 1.13 Data diskrit buatan manusia: (a) data tahunan jumlah produksi barang (b) gambar digital

Sinyal diskrit dianggap penting di era ini karena dapat diproses dengan komputer digital modern
dan prosesor pemrosesan digital (Digital Signal Processor). Ditinjau dari sisi sistem, suatu sistem
yang bersifat kontinu maka masukan dan keluarannya adalah kontinu demikian juga untuk sistem
diskrit maka masukan dan keluarannya adalah diskrit. Suatu sistem yang mengubah dari sistem
kontinu menjadi sistem diskrit adalah sistem sampling yaitu sistem yang mencacah data kontinu
untuk suatu perioda pewaktuan diskrit. Pada gambar 1.14 ini digambarkan diagram blok dari kedua
sistem secara sederhana.

x[n] Sistem diskrit y[n] x(t) Sistem kontinu y(t)

Gambar 1.14. Diagram blok sistem diskrit dan kontinu

Berdasarkan nilai dan responnya terhadap waktu sinyal dapat dibedakan menjadi 4 jenis

Waktu kontinu, nilai kontinu

 Didefinisikan untuk setiap saat dan
amplitudanya bervariasi secara kontinu
dan bisa berapa saja. Contoh :
- sinyal dari transduser
- sinyal analog

Waktu diskrit, nilai kontinu

 Didefinisikan untuk waktu diskrit dan
amplitudanya kontinu bisa berapa saja

Waktu kontinu, nilai diskrit

 Didefinisikan untuk saat tertentu
amplitudanya diskrit. Contoh sinyal hasil
sampling

Waktu diskrit, nilai diskrit

 Didefinisikan untuk waktu diskrit nilai
amplitudanya diskrit

Gambar 1.15.Jenis-jenis sinyal berdasarkan pewaktuan dan nilainya.

Sekali lagi waktu diskrit berarti waktunya berdasarkan kelipatan terhadap perioda sampling
sedangkan nilai diskrit adalah nlai yang terbatas pada hasil kuantisasi bit

Dalam teori mengenai sinyal, suatu sinyal dapat direpresentasikan terhadap domain waktu juga
dalam domain frekuensi. Kedua domain ini biasanya merupakan absis dalam suatu koordinat. Suatu
sinyal sinyal sinus dengan frekuensi tunggal dalam bentuk domain waktu dan frekuensi digambarkan
sebagai berikut

Gambar 1.16. (a) Sinyal dalam domain waktu (b) sinyal dalam domain frekuensi
 Dalam domain waktu sinyal digambarkan sebagai perubahan amplituda terhadap perubahan
waktu, sinyal ini disebut sebagai respon waktu. Sedangkan dalam domain frekuensi sinyal yang
sama dinyatakan sebagai amplituda untuk frekuensi yang dimiliki oleh sinyal. Dalam hal ini hanya
ada satu frekuensi saja sehingga representasinya berupa sinyal impulse. Sedangkan untuk sinus
dengan dua frekuensi digambarkan sebagai berikut :

Gambar 1.17. (a) Sinyal dalam domain waktu (b) sinyal dalam domain frekuensi

1.3. Sistem Elementer

Sistem elementer dinyatakan dengan hubungan input-output yang sederhana

y(t) = operasi pada x(t)
Relasi ini disebut karakteristik transfer.

Sistem Elementer dibagi menjadi

1. Elemen Statik
2. Elemen Dinamik
3. Elemen Arithmatik

Elemen statik jika output hanya bergantung pada input saat yang sama
Elemen dinamik jika salah satu output bergantung pada input dari waktu sebelumnya
Elemen arithmatik : penjumlahan, pengurangan, perkalian dan pembagian

1.3.1. Elemen Statik

Salah satu elemen statik adalah elemen proporsional yang dinyatakan dengan
y(t) = kx(t)

Output pada waktu t bergantung pada nilai input pada t yang sama. Dengan diagram blok dapat
digambarkan :

x(t)
K y(t)

Gambar 1.18. Elemen Statik

Contoh : Roda gigi

1 N1 Hubungan perpindahan angular roda gigi
 2  N1
N 2
1

Dapat dinyatakan dengan diagram blok

N1
2 2 N2
N 1 2
 Beberapa jenis elemen statik lainnya :

Tabel 1.1. Jenis-jenis sistem elementer dengan fungsi waktunya

Nama Deskripsi Grafik

Soft Limiter
y
  y0 y0
x  x0 x0
 x
y   y0 x  x0 -x0
 x0 -y0
 y0 x  x0

Hard Limiter
 y0 x 0 y0

y  0 x0
y x0 0
0 -y0

Half-wave y
Rectifier  0 x0
y  y 0 x y0
 x0
x x
0 x0
Full-wave
Rectifier
x
yy
0
x 0
x
-x0 0 x0
Comparator
0 xx0 y0
y 
y 0 x0

0 x0 x
Square-Law y
Rectifier x2
y  y0   y0
 x0 
x
-x0 0 x0

1.3.2. Elemen Dinamik

A. Elemen Tunda (delay element)

Adalah elemen dinamik dengan bentuk karakteristik transfer :
y(t) = x(t - t0)
dengan
 t0 = waktu tunda (delay time)  0
Input dan output satuannya sama
Simbolnya :

x(t) y(t)
t - t0

Gambar 1.19 Simbol elemen tunda

Contoh : Tentukan output y(t) bila input x(t) = x0 e-t/ u(t)

Jawab :
)/
y(t)  x 0 e (t t0 u(t  0t )

Elemen delay sangat berguna dalam banyak sistem missal radar dan sonar yang memanfaatkan
propagation delay

B. Elemen Integral
Adalah elemen dinamik dengan bentuk karakteristik transfer :
t

y(t)  K  x(t)dt

Simbol integrator :


x(t) K y(t)

Gambar 1.20. Simbol elemen integral

Contoh:
Tentukan output dari integrator di atas bila inputnya :
a) Sinyal step : x(t)=x0u(t)
b) Pulsa eksponensial : x(t) = x0e-
t/
u(t) Jawab:
t

a) y(t)  k  x0 u(t)dt

Karena unit step bernilai 0 untuk t  0 maka y(t)=0 untuk t  0 sehingga

y(t)  k  x0 dt  kx0t ;t0

0

 kx0tu(t)
y(t)

kx0t0

x0 x(t)

0 to t
 t

b) y(t)  k  x0 e t /  u(t)dt

Karena unit step bernilai 0 untuk t  0 maka y(t)=0 untuk t  0 sehingga
t

y(t)  k  x0 e t / dt
0

 kx
 e t  kx  e
0
t / 
o
t / 
 
 1  e
 kx t / 0
;t0

0


 1  e t / 

kx
x0 u(t)
y(t)
kx0

x(t)
0 t

C. Elemen Differensiator

dx(t)
Bentuk karakteristik transfernya : y(t)  k
dt

Simbol differensiator :

x(t) d K y(t)
dt
Gambar 1.21. Simbol elemen differensiator

Contoh : Tentukan Output differensiator untuk input x(t)  x

t
0 r  

Jawab :
Pulsa rectangular (kotak) x(t) dapat dinyatakan sebagai selisih dua sinyal step

x r t  x0u(t) x0u(t-)
0 

x0 x0 x0
-
=

0  t 0 t 0  t
t
x(t)  x 0 r    x 0 ut  ut  
 
dx(t) d
y(t)  k  k x u(t)  x u(t  )
 0 0
dt dt
  kx 0 (t)  (t  )
y(t)

kx0

-
t
0

-kx0

Contoh :
Carilah output dari differensiator untuk input : x(t)=x 0e-t/u(t)
Jawab :

d
 t / 
  t /  du(t)

det / 

y(t) u(t) kx e u(t) 
0


kx 0
e
dt  dt dt 
 kx  t /  1 t /  
 e (t)  e u(t)
0   
 
Karena fungsi delta adalah nol untuk t  0, kita dapat mengganti eksponensial dengan e0 = 1 pada
pernyataan pertama sehingga :
y(t)  kx  1 
(t)  et / u(t)
0 
  
y(t)

t
0

 kx 0

D. Elemen kompresi
Bentuk karakteristik transfernya :
y(t) = x(t)

x(t) = input
y(t) = output
 = rasio kompresi

Simbol :

x(t) y(t)
t

Gambar 1.22 Simbol elemen kompresi

Contoh : Carilah output dari elemen
kompresi untuk input x(t)  x 0
t
r  
 
Jawab :
y(t)  x(t)  x t 
 t  r bentuknya masih pulsa kotak dengan ' 
r 
x 
0
 0  
' 
  sehingga
untuk >1 terjadi kompresi   durasi y(t) < durasi x(t)
x(t)

t
0 
y(t)

t
0 /
untuk <1 terjadi ekspansi sehingga durasi y(t) > durasi x(t)
x(t)

t
0 
y(t)

t
0 /
1.3.3. Elemen Arithmatik

Elemen arithmatik terdiri dari elemen penjumlahan/pengurangan dan

perkalian Simbol :
Penjumlahan
x1(t)
x2(t)
 y(t) = x1(t)+x2(t)+x3(t)
x3(t)

Gambar 1.23. Simbol elemen penjumlahan

Perkalian
x1(t)

x2(t) y(t) = kx1(t)x2(t)

k

Gambar 1.24. Simbol elemen perkalian

t
Contoh : Untuk rangkaian berikut gambarkan output y(t) jika x (t)  2r dan
1  
 
1
x 2 (t)  cos 2f0
t dengan f0 
x1(t) 

 y(t)

x3(t)

Jawab :
y(t)  x1 (t)  x 2 (t)  2r t   cos 2f t
 0
 
x1(t)
3
2 y(t)
x1(t)
y(t)
t 1
0  
x3(t) t
x2(t) 0 

t
0 
Contoh :
t
Untuk rangkaian berikut gambarkan output y(t) jika x (t)  2r dan
1  

 
1
x 2 (t)  cos 2f0 t dengan f0 


x1(t)

x2(t) k y(t)
Jawab:
x1(t)
2 y(t)
2
t 1
0 

t
x2(t) 0 

t -2
0 

1.4. Diagram Blok

Sistem elementer di atas dapat dihubungkan secara seri, parallel atau umpan balik.

1.4.1. Koneksi Seri (Cascade atau tandem)

Contoh :
x(t)
z(t)
x0 x(t) y(t) z(t) kx0
k t – t0
 t0 t0+

Bila input x(t)  x 0

t
r  

dari gambar y(t)  kx(t)  kx 0 t
r  
 
z(t)  y(t  t )  kx  t  t 0 
0
r
0  
  
Contoh :
Tentukan output z(t) dari sistem berikut bila inputnya x(t)=x 0e-t/u(t)


x(t) y(t) K z(t)
t
Jawab:
Output dari elemen kompresi :
y(t)  x(t)  x0e t / u(t)  x0 e t / ' u(t)

dengan '  dan dari kenyataan u(t)  u(t) untuk >0

sedangkan output dari integrator
t

z(t)  k  y(t)dt  kx 0 '(1  et / ' )u(t)



1.4.2. Koneksi parallel

Contoh :
t - t0 v2(t)

x(t) k w(t)
v1(t)

Tentukan output dari multiplier jika x(t) = x0u(t)

Jawab:
v1(t) = x(t) = x0u(t)
v2(t) = x(t – t0) = x0u(t - t0)
Sehingga outputnya :
w(t) = kv1(t)v2(t) = kx(t)x(t-t0) = kx0 2u(t)u(t-t0)
w(t)

kx02

t
0 t0

1.4.3. Koneksi umpan balik

kx(t)y(t) y(t)
x(t)-y(t-t0) x(t)


x(t) y(t)
 K K t
-
t – untuk
t0 sistem di bawah ini, bila inputnya adalah x(t)  x
Contoh : Carilah output y(t) t
0
r   dengan 
 
< t0. Asumsikan bahwa y(t)=0 untuk t < 0.

x(t) y(t)
 
+
K t – t0

Jawab:
Dari gambar ini diperoleh outputnya adalah : y(t) = x(t) + ky(t – t0) (*)
Relasi ini mengandung y(t) dan y(t – t 0). Kita akan mencari relasi (karakteristik transfer) dalam
bentuk
y(t) = operasi pada x(t)
Relasi seperti ini dapat diperoleh dengan mengulang-ulang persamaan output dengan menggangti
t dengan t – t0, yang memberikan :

y(t – t0) = x(t – t0) + ky(t – 2t0) (**)

dengan cara yang sama
y(t – 2t0) = x(t – 2t0) + ky(t – 3t0) (***)

dan seterusnya. Menggunakan persamaan (**) untuk mengeliminasikan y(t – t 0) dari persamaan
(*) diperoleh
y(t) = x(t) + kx(t – t0) +k2y(t – 2t0)

menggunakan persamaan (***) untuk mengeliminasikan y(t – 2t 0) diperoleh

y(t) = x(t) + kx(t – t0) + k2x(t – 2t0) + k3y(t – 3t0) + …

Jika diteruskan akan diperoleh deret :

y(t) = x(t) + kx(t – t0) + k2x(t – 2t0) + k3y(t – 3t0) + …
Relasi ini dapat dituliskan secara ringkas :


y(t)  kn x(t  nt )0

n0

t
untuk input x(t)  x
r diperoleh :
0 
    n  t  nt 0 
y(t)  k x 0r 
n0   

y y y

x0 x0 x0

0 0 t 0 t
 t0  t0  t0
0<k<1 k=1 k>1
 y y y

x0 x0 x0
t0 t0 t0
0 0 t 0 t
  

-1 < k < 0 k = -1 k < -1

1.5. Contoh – contoh sistem

(a) Rangkaian RLC

(b) Sistem Mekanik

Beberapa sistem fisik dapat dimodelkan dengan persamaan matematik yang sama

(c) Sistem Termal

1.6. Sifat-sifat sistem (Kausalitas, Linieritas, bervariasi terhadap waktu)

Beberapa sistem yang berbeda memiliki sifat-sifat yang umum dan sifat-sifat ini menentukan
analisis dan sifat-sifat yang lain. Misal sistem linier akan menghasilkan output yang memiliki
superposisi untuk rentang input yang luas.
1.6.1. Kausalitas (Causality)

Sebuah sistem bersifat kausal jika output tidak mengantisipasi nilai input yang akan datang. Jadi
suatu output yang muncul hanya bergantung terhadap nilai input yang masuk saat itu saja. Semua
sistem waktu nyata (realtime) adalah kausal karena waktu yang berjalan maju. Efek muncul setelah
akibat. Bayangkan jika suatu terdapat sistem non kausal yang tergantung pada harga saham besok
hari. Sifat kausal tidak dimiliki oleh sistem yang bervariasi secara spasial (ruang), perekaman suara.
Secara matematik sistem kausal dapat dinyatakan dengan persamaan berikut :
Sebuah sistem yang memetakan sinyal input ke output (x(t) € y(t) ) adalah
kausal jika x1(t) € y1(t) x2(t) € y1(t)
dan
x1(t) = x2(t) untuk semua t ≤ t0
maka
y1(t) = y2(t) untuk semua t ≤ t0

1.6.2. Tidak Bergantung Waktu (time-invariant)

Suatu sistem tidak bergantung waktu (time-invariant) jika sifatnya tidak bergantung pada
berapun waktunya. Sistem yang memiliki sifat tidak tergantung waktu sering juga disebut
sistem stasioner. Secara matematika diskrit sebuah sistem yang memetakan input ke output
(x[n] € y[n] ) adalah time-invariant untuk semua input x[n] dan semua pergeseran waktu n0.
Jika
x[n] € y[n]
maka
x[n-n0] € y[n-n0]

Demikian juga untuk sistem dengan waktu kontinu:

Jika
x(t) € y(t)
maka
x(t-t0) € y(t-t0)

Jika input pada suatu sistem time-invariant adalah periodik maka outputnya adalah juga periodik
dengan perioda yang sama dengan input

1.6.3. Sistem linier dan non linier

Banyak sistem yang non linier. Misalnya sistem rangkaian dioda, termistor, dinamika pesawat
terbang, respon telinga manusia, model ekonometrik. Tetapi umumnya fokus pada analisa sistem
pada sistem yang liner saja untuk tingkat strata satu. Mengapa demikian karena beberapa alasan
yaitu :
a. Model linier merepresentasikan keakuratan dari beberapa sifat sistem. Misal resistor linier,
kapasitor,
b. Mudah mengamati perubahan dari pengaruh sinyal yang kecil disekitar titik kerja
c. Sistem linier mudah untuk ditelusuri, memberikan dasar pengamatan yang mudah dan jelas

Suatu sistem kontinu disebut linier jika memiliki sifat superposisi:

Jika
x1(t) € y1(t) dan x2(t) €
maka
y2(t) ax1(t) + bx2(t) € ay1(t)

+ by2(t)
 Bab II
Sistem Linier Stasioner
Sebuah sistem linier stasioner memenuhi superposisi dan memiliki parameter yang konstan tidak
berubah terhadap waktu (invariant waktu)

2.1. Sistem Linier

Sistem linier adalah sistem yang mengikuti prinsip superposisi :

Jika input x1(t) secara sendirian menghasilkan output y1(t) dan

Input x2(t) secara sendirian menghasilkan output y 2(t)
maka input x(t) = a1x1(t) + a2x2(t) menghasilkan output y(t)=a1y1(t) + a2y2(t)

Contoh 2-1: Perlihatkan bahwa sistem berikut linier

a)


K
x(t) y(t)

b)

x(t) 2
y(t)
y  y0 
x
 x0 
Jawab :
a. Output untuk input : x(t) = a1x1(t) + a2x2(t) adalah
t

y(t)  k  a 1x1 (t)  a 2 x 2 (t)dt


t t

 a1k  x1 (t)dt  a 2k  x 2 (t)dt

 

 a1y1 (t)  a 2 y2 (t)

dengan y1(t) adalah output untuk input x1(t) dan

y2(t) adalah output untuk input x2(t)
Jadi sistem integrator adalah linier

b. Karakteristik transfer dari sistem :

 x(t)2
y(t)  y 0  
 x0 
Output untuk input x(t) = a1x1(t) + a2x2(t) adalah
a x (t)  a x (t)2
y(t)  y0  1 1 2 2

 x0 
 x (t)2 x
 a 2y 1  a 2 y 2 (t)  2a a y x1(t)x (t)
2

1 0   2 0   1 2 0
 x0 
2
 x0  x0
Hasil ini tidak memiliki bentuk
y(t) = a1y1(t) + a2y2(t)
 dengan
y1(t) adalah output untuk input x1(t) dan
y2(t) adalah output untuk input x2(t)
Jadi sistem ini nonlinier

Superposisi dapat diperluas untuk input dengan lebih dari 2 komponen. Misal untuk input : x(t) =
a1x1(t) + a2x2(t) + …. + anxn(t) makan outputnya adalah
y(t) = a1y1(t) + a2y2(t) + …. + anyn(t)
dengan
yi(t) adalah output untuk input xi(t) ; i = 1,2, ..,n

Contoh :

x(t) d K2
 y(t)
dt

K1
Carilah output y(t) dari sistem untuk input :
x(t) = 5x0cos1(t) + 4x0cos2(t) – 3x0cos3t

Jawab :
Karena sistem linier dapat digunakan superposisi. Input adalah kombinasi linier dari bentuk xi(t) =
x0cosit untuk i = 1, 2, 3 dengan outputnya :
yi(t) = k1x0cosit – k2ix0sinit ; i = 1, 2, 3

Melalui superposisi outputnya :

y(t) = 5y1(t) + 4y2(t) – 3y3(t)
= 5 (k1x0cos1t – k21x0sin1t)
+ 4 (k1x0cos2t – k22x0sin2t)
- 3 (k1x0cos3t – k22x0sin3t)

Setiap sistem yang terdiri dari beberapa sub sistem linier adalah sistem linier. Proporsi, delay,
kompresi, integrator, differensiator dan penjumlahan adalah elemen yang berupa sistem linier

2.2. Sistem Stasioner

Sistem stasioner adalah sistem yang mengikuti prinsip invarian waktu :

Jika input x(t) menghasilkan output y(t), maka input x(t-t 0) menghasilkan output y(t-t0)

x(t) Sistem
t-t0 y(t – t0)
Stasioner

x(t) Sistem Stasioner

t-t0 y(t – t0)
 Contoh : Perlihatkan bahwa sistem berikut adalah sistem stasioner

x(t)
 K2  y(t)

K1

Jawab : untuk memperlihatkan sistem ini linier ditambahkan elemen tunda

x(t)
 K2  t-t0 y1(t)

-
K1

K
x(t) x(t)
t-t0 y2(t)
2 

K1

Sistem stasioner jika y1(t) = y2(t)

tt0

y1(t)  k1  x(t)dt  k2 x(t  t0 )


dan
t

y2 (t)  k1  x(t  t0 )dt  k2 x(t  t0 )


misal  = t – t0 maka
tt0

y2 (t)  k1  x()d  k2 x(t  t0 )


Karena y1(t) dan y2(t) identik maka sistem adalah stasioner
Contoh : Apakah elemen kompresi
stasioner?
y(t)
x(t) t t-t0

x(t) t y(t)
t-t0

Jawab :
 y1(t) = x[(t – t0)] = x(t - t0)
y2(t) = x(t-t0)
untuk 1, y1(t)  y2(t) jadi elemen kompresi tidak stasioner

Latihan :
Buktikan atau perlihatkan apakah elemen proporsional dengan gain k(t) adalah stasioner

Suatu elemen atau sistem yang terdiri dari sub sistem stasioner adalah stasioner dan sistem tanpa
parameter berubah terhadap waktu adalah stasioner

2.3 Sistem Linier Stasioner

Sistem Linier Stasioner memenuhi syarat superposisi dan time variance. Output dari sistem linier
stasioner untuk input :
x(t) = a1x1(t – t1) + a2x2(t – t2) + …
adalah
y(t) = a1y1(t – t1) + a2y2(t – t2) + …
dengan yi(t) adalah output untuk input xi(t) ; i = 1, 2, 3, …

Contoh : output dari suatu sistem linier stasioner untuk input x1(t) = x0u(t)
adalah
y1 (t)  y 0 e t / i u(t)
Carilah output untuk input
 t 
x(t)  5x r 
0
 2 
Jawab : input x(t) dapat dinyatakan dengan
x(t) = 5x0u(t) – 5x0u(t-2) = 5x1(t) - 5x1(t - 2)
Melalui superposisi dan time invarian outputnya adalah
y(t)  5y1(t)  5y1(t  2 )
) / 1
 5y 0 e t / 1 u(t)  5y0 e (t2 u(t 2  )

Jadi suatu sistem adalah linier dan stasioner jika mengandung elemen proporsional, delay,
integral, diffensial, penjumlahan dan tanpa parameter yang bervariasi terhadap waktu
Contoh :
Carilah output y(t)  t berikut
 t dari sistem t 0  untuk input
x(t)  5x r  2x r
0   0  
    

x(t)
 K2  y(t)

K1

Dari pengamatan diagram blok ini adalah linier dan stasioner jadi dapat digunakan
superposisi dan time invariance
Input dapat dinyatakan sebagai
x(t) = 5x0u(t) – 5x0u(t - ) – 2x0u(t – t0) + 2x0u(t – t0 -)
= 5x1(t) – 5x1(t - ) –2x1(t – t0) + 2x1(t – t0 - )

dengan x1(t) = x0u(t)

Outputnya untuk sistem linier stasioner :

y(t) = 5y1(t) – 5y1(t - ) – 2y1(t – t0) + 2y1(t – t0 - )

dengan y1(t) adalah output dari input x1(t)

t

y1(t)  k1x0 u(t)dt  k2 x0u(t)



 k1x0tu(t)  k2 x0u(t)  x0 (k1t  k2 )u(t)

Sehingga
y(t)  5x 0 (k1t  k 2 )u(t)  5x 0 k1 (t  )  k 2 u(t  )
- 2x0 [k(t  t0 )  k2 ]u(t  t0 )  2x0 [k1(t  t0  )  k2 ]u(t  t0  )

2.4. Integral Konvolusi

Respon impuls dari sistem linier stasioner dinyatakan sebagai fungsi h(t) dengan
y(t) = ah(t) adalah output untuk input x(t) = a(t)

Untuk input sembarang y(t) dapat diperoleh dengan integral konvolusi :



y(t) 
 x()h(t  )d

Contoh :
Respon Impuls dari sistem linier stasioner adalah :
1
h(t)  et / u(t)

Carilah output y(t) untuk input x(t) = x0u(t)
Jawab :
 x   
y(t) 

0 (t
u()e )/
u(t  )d


Fungsi u(t-) = 1 untuk t -  > 0 dengan  > t dan

u(t-) = 0 untuk  lainnya
Maka
t x   


 y(t)  0
e (t
)/
u()d


Fungsi u() = 1 untuk  > 0 maka
t
x   
y(t)   0 e (t )/
d
0

 t
y(t)  0xe t /  e / d ;t0
 0

 x 0et / u(t)(et /   1)
 x 0 (1  e t / 
)u(t)
Terkadang lebih mudah mengganti variable integral  menjadi  = t - 


y(t) 
 x(t  )h()d

Contoh :
Respon Impuls dari suatu sistem linier stasioner adalah :
1
h(t)  et /  (sin t)u(t)

Carilah output y(t) untuk input x(t) = xou(t)
Jawab :
Karena input x(t) lebih sederhana dari respon impuls h(t) maka

y(t) 1
 /  (sin )u()d
  0

x u(t  )
e
t

  0xe  / (sin )u()d



-

 t
x /
(sin )d
 0
0 e

x [  et /  (sin t   cos t)]

 0 u(t)
  1  () 2

Maka outputnya :
x [  et /  (sint   cos t)]
y(t)  0
u(t)
1  ()2
Contoh :
Respon impuls untuk suatu sistem linier stasioner adalah :
1
h(t)  (t)  et / u(t)

Carilah output y(t) untuk input x(t) = x0u(t)
Jawab :

y(t)
  x(t  )h()d


 1  
  x 0u(t  )()  e / u()d
-   
Kita tuliskan sebagai :
y(t) = y1(t) - y2(t)
dengan


y1 (t)  x 0 u(t  )()d


t

 x 0  ()d
-
dan

y 2 (t) t
x e / u()u(t  )d
 

0

t
x / 

 e u()d
0

-

y1(t) = x0[u(t) – u(-)] =

x0u(t) y2(t) = x0(1 – e-t/)u(t)

Output y(t) = y1(t) – y2(t)

= x0u(t) – x0(1 – e-t/)u(t) = x0e-t/u(t)

2.4.1. Interprestasi Grafik untuk Konvolusi

Integral konvolusi : y(t) 

 x()h(t  )d

Misal :
x(t) = x0u(t)
1
h(t)  et / u(t)

Dalam bentuk grafik :

x() h() h(-)

x0

0   0 
0
h(t0-)
 x()(h(t0- )

0 t0  0 t0 

x()(h(-)

0 

x()(h(t1-)

0 t1t2

0t1 

x()(h(t2-)

0 t2 
2.5. Respon Step

Respon step dari sistem linier adalah fungsi g(t) dengan y(t) = x0g(t) adalah output untuk input
x0u(t). Hubungan antara respon impuls dan respon step
dg(t)
h(t)  dt
Contoh :
Carilah respon step dan respon impuls untuk sistem berikut
:

w(t) d K2
K1  y(t)
x(t) dt
-

t – t0
Jawab :
t
tt0

w(t)  k1  x(t)dt  k1  x(t)dt

 

y(t)  dw(t) [x(t)  x(t  t )]

k kk
2 1 2 0
dt
Untuk x(t) = x0u(t)
t
y(t)  k1k 2 x 0 [u(t)  u(t  t 0 )]  k1k 2 x0r 
 0t
Respon step :
y(t) t
g(t)   k1k 2r 
x  t0 
0
Respon impuls
dg(t)
h(t)   k k (t)  (t  t )
1 2 0
dt
2.6. Sifat-Sifat Respon Impuls Dalam Diagram Blok

x(t) 
h(t) y(t) =  x()h(t  )d


h1(t) x(t) y(t)

x(t)
y(t) h1(t) + h2(t)
h2(t)  

x(t) y(t) 
 x(t)
h1(t) h2(t) x(t)
  h ()h
1 2 (t 
)d
y(t)
h2(t) h1(t)

y(
t)
Contoh :
Carilah respon impuls untuk sistem :

x(t) y(t)
h1(t) h2(t)

dengan
1 t / 1
h1 (t)  e u(t)

1

h2 (t)  1 u(t)
2
Jawab :
 1   
h(t)  /1
u()u(t  )d
 h ()h 1 2 (t  )d
12  e




1
1  e t / 
1
u(t)
2

2.7. Sistem Dinyatakan Dengan persamaan Differensial

Beberapa sistem dapat dinyatakan dengan persamaan differensial :

d ny dn1y dy dm x dm1x dx

dt n an1 n1
 ....  a1  a0 y  bm m
 bm1 m1
 ....  b1  b0 x
dt dt dt dt dt
Contoh :
Carilah persamaan differensial untuk sistem

v(t)
x(t) K1  K3 y(t)
-

d d
K2 K4
dt dt
Jawab :
dy(t)
v(t)  k1 x(t)  k dx(t)  k4
2
dt dt

y(t)  k 3 v(t)
kk
x(t)  k k dx(t) dy(t)
1 3 2 3
 k 3k 4
dy(t) dt dt
kk  y(t)  k k dx(t) x(t)
3 4 2 3
 k 1k3
dt dt
dy(t) 1 k dx(t) k1
 y(t)  2  x(t)
dt k 3k 4 k 4 dt k4
Latihan : Caril
ah persamaan differensial untuk
a) b)

y(t)

 K1
x(t) v(t)
 y(t) x(t)  

K2  K1

K2 K3
 Bab III
Respon Sinusoidal
Sinyal sinusiodal digunakan sebagai input uji terhadap kinerja sistem, misal untuk mengetahui
respon frekuensi, distorsi harmonik dan distorsi intermodulasi.

3.1. Bentuk Amplituda-fasa untuk Sinyal Sinusoidal

Sinyal sinusoidal x(t) dapat dinyatakan dalam bentuk amplituda-fasa :

x(t) = A cos(t + )

A = Amplituda puncak
 = frekuensi sudut
 = fasa awal

3.2. Bentuk Eksponensial

Sinyal sinusoidal dapat dinyatakan dalam bentuk eksponensial

x(t) = Xejt + X*e-jt
dengan
X = amplituda kompleks
X* = Konjugat dari X

Menggunakan identitas Euler : cos  = ½ ej + ½ e-j diperoleh

X = ½ Aej

dengan
A = 2|X|
 = X
Contoh :
Sinyal sinusoidal :
x(t) = 10 cos(t - /4) V
Nyatakanlah dalam bentuk eksponensial
Jawab :
-j/4 jt j/4 -jt
x(t) = 5e e + 5e e V

Contoh :
Sinyal sinusoidal x(t) dinyatakan dalam bentuk eksponensial
x(t) = Xejt + X*e-jt
dengan
X = 4ej3/4 mA. Nyatakan dalam bentuk Amplituda fasa
Jawab :
x(t) = 8 cos(t+3/4) mA
Latihan :
1. Nyatakan sinyal-sinyal berikut dalam bentuk amplituda
fasa (a) x(t) = 10 – 5 cos(t - /2) mA
(b) x(t) = -20 + 10 sin t V
 (c) x(t) = 3cost + 4 sint mV
(d) x(t) = 5e-jt + 5ejt V
(e) x(t) = 2 + (1+j)e-jt + (1-j)ejt mA
(f) x(t) = jej(t - /3) – je-j(t - /3) mV
(g) x(t)  jt
 10e  10e 5 mA
jt
1j
1j

2. Nyatakan sinyal-sinyal berikut dalam bentuk eksponensial

(a) x(t) = 10 + 5 cos(t - /4) V

(b) x(t) = 20 + 10 cos1t + 5 cos(2t - /2) V
(c) x(t) = -20 + 10 sint mA
(d) x(t) = 10 – 3cost + 3sint V
(e) x(t) = 5 + 10cos1t + 10cos(1t - /4) – 10sin(2t + /4) V

3.3. Fungsi Transfer untuk Sistem Linier

Output untuk sistem linier :



y(t)  h()x(t  )d

 

Untuk input x(t) = Xejt maka outputnya :



y(t)  X h()ej(t)d



h()e
j
 Xe jt
d


 XejtH( j)
dengan


H( j)
h()e
j
d  Fungsi Transfer
 
Fungsi Transfer nilainya berubah sesuai dengan frekuensi dari sinyal input

Output dapat juga dituliskan :

y(t) = Yejt dengan Y = H(j)X = Amplituda kompleks output

Contoh :
Respon impulse suatu sistem linier :
k
h(t)  et / u(t)

dengan  = 1 ms dan k = 103 V/A. Carilah output y(t) untuk input
x(t) = 10cos(0t + /4) mA dengan 0 = 2 krad/s
Jawab :
Amplituda puncak : A = 10 mA
Fasa awal :  = /4 rad

Amplituda kompleks input :

X = ½ Aej = 5ej/4 mA = 0,005ej/4 A
 Fungsi Transfer sistem :
  
k
H(
 j)
 /   j

h()e d   e u()e d
j
 

 k
  k e(1 jt) / d   e(1 j) / 


 


0
   (1  j) / 0
k
 1  j
Amplituda Kompleks Output :
  

3
10 j / 4

Y H( j 0 )X
 0,005e
1  j0 
103
  0,005e
j / 4


1  j 2x10 3
10  3

 5e j/4
5e  j0,32
V
 5ej1,11

Amplituda puncak output :

B2Y25 V
Fasa awal :
 = Y = -0,32 rad

Output dinyatakan dalam bentuk Amplituda-fasa :

y(t)  2 5 cos0t  0,32
dengan
0 = 2krad/s

Latihan
Carilah fungsi transfer untuk sistem yang memiliki respon impuls berikut :
(a) h(t)   t
1 t /  (b) h(t)  et / u(t)
u(t)
(t) - e
 2
1 t /   1 t /  1 
(c) h(t)  e sin (d) h(t)   e  et /  u(t)
2
2 1

 1 
tu(t)
1  t  t
(e) h(t)  r (f ) h(t)   r cos  t
  0   0
 t  
(g) h(t)   r sin  t
0   t(h) h(t)  4(t)  3(t  )  2(t  2t )

0
  0 0

3.4. Gain dan Phase Shift (pergeseran fasa)

Telah diperlihatkan bahwa output sistem linier stasioner stabil untuk

input x(t) = A cos(0t + ) adalah
y(t) = |H(j0)|Acos[0t +  + H(j0)]

dengan H(j) = fungsi transfer sistem

Kita nyatakan gain dengan () dan pergeseran fasa dengan ()
 () = |H(j)|
() = H(j)

sehingga
y(t) = (0)Acos[0 +  + (0)]

Contoh :
Fungsi Transfer untuk suatu sistem linier stasioner adalah
H( j) 
K1  j/ 2 

1  j/ 1 1  j/ 3 
dengan K = 100 V/V, 1 = 1 krad/s, 2 = 2 krad/s dan 3 = 3 krad/s
Carilah output y(t) untuk input

x(t) = 5cos(0t - /3) dengan 0 = 1 krad/s

Jawab :
Gain : () = |H(j)|
K(1  j/ 2 ) (1  j/ 1 )(1  j/ 3


K 1  j/ 2
 1  j/ 1 1  j/ 3

K 1   / 2 2

1   / 1 2 1   / 
3 2
Untuk  = 0 = 1 krad/s
 1 2
100 1   
 2 
    75 V/V
0
 1 2
1  12 1   
3

Pergeseran fasa :
     
  H( j)  K  1 j   1  j   1  j 

 2   1   3 
1 / 2  1  / 1  1  / 3 
 0  tan    tan   tan  
 1   1   1 
Untuk  = 0  0,5   1  0,3 
   tan1  tan1  tan1
0      
 1   1  1 
= 0,46 - 0,79 - 0,32 = -0,65 rad

Jadi outputnya :
y(t) = (0)Acos[0t +  + ()]
= (75)(5)cos[0t + (-/3) – 0,65
= 375 cos(0t –1,7) V

3.5. Sinyal Konstan (DC = Direct Current)

 Sinyal konstan (DC) dinyatakan dalam bentuk x(t) = x0. Sinyal konstan ini dapat dianggap sebagai
sinyal sinuisoida yang memiliki frekuensi  = 0.

Bentuk Amplituda-fasa untuk sinyal DC:

x0 = A cos

A = |x0|
  x
0 x0  0

0
 x 0  0

Bentuk eksponensial untuk sinyal DC:

X = Aej dengan
A = |X|
 = X

Outputnya : y(t) = H(0) x0

H(0) = DC gain

Contoh :
Tentukan output dari contoh sebelumnya untuk input x(t) = x0 = -5
mV Jawab :

H(0)  K 1 
1  j01   K  100 V/V
j0
 j0

y(t) = H(0) x0
= 100(-0,005) = -500 mV

3.6. Sistem Dinyatakan sebagai Persamaan Differensial

Fungsi Transfer sistem linier stasioner yang stabil, output dan inputnya dihubungkan dengan
persamaan differensial :
d ny dm
dn1y x dm1x

dtn an1 n1
 ...  a0 y  bm m
 bm1 m1
 b0 x
dt dt dt
Karena output untuk input x(t) = Xejt adalah y(t) = H(j)Xejt maka dengan mensubstitusikan ke
persamaan di atas diperoleh :

j n
a n1 jn1  ....  a H( j)Xe
0
jt
 m

 bm  j  ...  0b Xe jt
atau
H( j) b  j  jm1  ...  b
m
m1

bm 0 0

 j n
 a n1  j
n1
 .... a

Contoh :
Input x(t) dan output y(t) dari suatu sistem dihubungkan dengan persamaan differensial sebagai
berikut :
d3 y

 d2y dy dx
3
dt a2
dt2
 dengan
a0 = b0 = 24 x 109
a1 = 26 x 106
a2 = 9 x 103
b1 = 24 x 106

 input 
Carilah output untuk
x(t)  20 cos  t 
 o 
 2
dengan 0 = 5 krad/s

Jawab :
Fungsi transfer sistem :
H( j)
 b1 j b0
 j  a2  j  a1  j  a0
3 2

jb  b

 j a   3 1  a0  a 2
 1 0 2

Untuk  = 0 = 5 krad/s
j5000 24x106  24x109  
H( j ) 
0   
j 26x10 6 5000   5000  24x10 9  9x103 5000
3 2
 
24  j120  j1,75
 - 201 j5  0,61e A/A

Dari bentuk polar H(j0) ini diketahui

(0) = 0,61
(0) = -1,75
  
y(t) 
0,61(0,02 t 1,75
)cos
 0   
2 
 12,2 cos0t  3,31
Latihan
:
Tentukan output dari sistem yang dinyatakan dengan persamaan differensial di bawah ini untuk input
:
x(t) = 5 + 5cos0t V
dengan 0 = 1 rad/s
dy dx
(a)  5 y 
0
dt dt
dy dx
(b)  5 y  10  2 x
0 0
dt2 dt
dy dy 2 d2x dx 2
(c) 2  30  20 y  5 2  200  150 x
dt2 dt dt dt
dy dy 2 dx
(d) 2  30  20 y  0
dt dt dt
d3y
 d2 y dy 3
d3x
2
(e)
3  30 2
  20 y  10 3
dt dt 30 dt dt

Superposisi
Superposisi digunakan untuk memperoleh output sistem linier stasioner yang inputnya terdiri dari
beberapa komponen sinusoidal
Contoh : Carilah output dari sistem yang memiliki fungsi transfer :

H( j) 10

1  j
dengan  = 1 ms

untuk input :
 3  5  4 cos  t
x(t)  
 2 t    1 krad / s
0 cos
0
; dengan 0
 2
Jawab :
Gain dan pergeseran fasa sistem


10

1  2

  10  1  j

  
 0 - tan-1
 
 1 
Output untuk komponen DC xo = 5
y0 = H(0)x0 = (10)(5) = 50

Output untuk x1(t) = 4 cost

y1(t) = (0) 4cos[0t + (0)] = 28,3 cos(0t - /4)

Output untuk x2(t) = 3 cos(2 0t - /2)adalah 

y (t)  2 3cos 2 t 2 
2 0
  
  0 
0 
2
 13,4 cos20t  2,68

dengan superposisi

y(t) = y0 + y1(t) + y2(t) 
 50  28,3cos  t   13,4 cos2 t  2,68
 0  0
 4

Latihan :
Carilah output untuk sistem yang memiliki fungsi transfer berikut untuk input

x(t)  5  4 cos 0 t  
cos 20  V
3  2

(a) H(j)  100 1 4j/0 

mA/V
1-(b) H(j)0) 1 5j/0
10j(/  V/V
(c) H(j)
 j(/0 V/V (d) H(j j(/0 ) V/V
) )
 1002  j0  1000 2 1  j(/ 0 )

(e) H(j)  5

 2 mA/V (f ) H(j)  V/V
1  j(/ 0 )2  j/ 0  0,5  j/ 0 
(g) H(j)  5e  j / mA/V
0

3.7. Reduksi Diagram Blok

Fungsi Transfer dapat dinyatakan dengan diagram blok sebagai berikut :

X Y
H(j)

Y = H(j)X
1

H1(j)

X Y
X Y
 H1(j)+H2(j)
H2(j) 

Y
X X Y
H1(j) H2(j)  H1(j)H2(j)

X Y X Y
 H1(j)
H1  j  
 
1  H1 jH2  j
H2(j)
 4

W W H(j)

X Y Y
H(j) X H(j) 


1
W W
H( j)
X Y  X Y
H(j)   H(j)

5
1
H( j) X
X
X
 X Y
H(j) H(j)
Y

H(j)
Y
Y
X
X H(j)  H(j)
Y
Y
Contoh :

Carilah Fungsi Transfer dengan mereduksi diagram blok berikut :

H1(j)

X  H2(j)  H3(j) Y

-
H4(j)
Jawab :
H1(j)/H2(j)

X H2(j)H3(j) Y
 

-
H4(j)

H1(j)/H2(j)

X  H2(j)H3(j) Y

-
H4(j)

X
H2  jH3  j Y
1+H1(j)/H2(j)
1  H2 ( j)H3  jH4
 j
 Bab IV
Analisis Domain Frekuensi
4.1. Amplituda dan Fasa

Suatu sinyal x(t) yang berada pada interval hingga t0  t < t0 + T dapat dinyatakan dengan deret
harmonik sebagai berikut :

x(t)  A 0 cos 0  A1 cos0 t  1   A 2 cos20 t   2   ...


  A n cosn0 t  n 
n0 (*)
dengan
0 = frekuensi natural/dasar
= 2/T
= 2f

Bentuk deret harmonik ini menunjukkan spektrum Amplituda dan spektrum fasa dengan
frekuensi masing-masing yang dapat digambarkan sebagai berikut :

Ax(f) x(f)

A0
0
A1
A2 A3 2
f 1 3

0 f 2f 3f f
0 0 0 0 f0 2f0 3f0

Spektrum Amplituda dan fasa (one-sided spectrum)

An
A (f )  f  nf0 n f  nf0 
   x(f )   
x
0  0 f  nf 0 
f  nf 0

Contoh :
 darisinyal
Gambarkan spektrum   3 
x(t)  15  cos  t   5cos 2 t 
 0   0 
 4  4 
dengan f0 = 5 kHz

Jawab :
Komponen DC dapat dinyatakan dengan : -15 = 15 cos 

  rad f0
15   
 f 0   rad
10 f  5kHz  (f )   f  5kHz 
4
  
A x(f )  f  10kHz x  f  10kHz
5 rad

3 

   4 f yang lain
0 f yang  0
 

lain
 Ax(f) x(f)

15 
10 3/4
5

f, kHz 5 f, kHz
0 5 10 0 10
-/4
Latihan :
Gambarkan spektrum dari sinyal berikut :
(a) x(t) = 10 + 20 cos(0t - /4) + 15 cos(30t + /2), f0 = 2 kHz
(b) x(t) = 10 - 5 cos(0t - /4) + 10 cos(30t), f0 = 5 kHz
(c) x(t) = 4 cos(20t - /4) + 18 cos(40t + /2) + 9cos(70t + 3/4), f0 = 1 kHz
(d) x(t) = 2 + 8 cos(30t + 3/4) + 20 cos(50t + /6), f0 = 4 kHz

4.2. Spektrum Kompleks

Sinyal x(t) pada persamaan (*) dapat dinyatakan dalam bentuk eksponensial
t t t t
x(t)  ...  X e  j20  Xe  j0  X  Xe j0  X e j0  ...
2 1 0 1 2

dengan X0 = A0 cos0 (Komponen DC)

dan
1
X  A untuk n  1, 2, 3, ...
e jn
n n
2
Dari definisi X-n = X*

Sehingga persamaan di atas dapat ditulis

n
 en
x(t) X jn0t

Amplituda kompleks Xn kemudian dinyatakan sebagai fungsi frekuensi yang disebut spektrum
frekuensi : Cx(f)
Xn
C (f )  f  nf0 
x  , n  0,  1,  2, ...
0 f  nf0 

Spektrum kompleks dalam gambar dinyatakan dengan magnituda dan sudutnya yaitu
|Cx(f)| disebut spektrum amplituda (two-sided amplitude spectrum)
dan
 Cx(f) disebut spektrum fasa 2 sisi (two-sided phase spectrum)
Cx(f)
|Cx(f)|
 |X0| |X1| 2
|X-1| 1
|X-2| |X2| 0
…. …. …. ….
-2f 0 -f0
f f
-2f0 -f0 0 f0 2f0 0f02f0

-1
-2
Hubungan spektrum 2-sisi dengan spektrum 1-sisi

 Cx (f )
A x(f )  2 C (f f  0
)  f 0
 x 

x(f) = Cx(f), f  0

atau

1 
 2 A x (f) e j x (f f  0
) 
C (f ) 
 jx ( f ) f0
A (f )e
x  x 
1 j x ( f f0 
 A x (f ) ) 
2 e 

Spektrum 2-sisi simetris pada f = 0.

Contoh :
Gambarkan spektrum 2-sisi untuk sinyal input
2

x(t)  X en
jn0t

n2

dengan f0 = 5 kHz, X0 = -15, X1 = 5e-j/4, X2 = 2,5ej3/4

catatan : X-1 = X1*

X-2 = X2*
 |Cx(f)|

5 15 5
2,5 2,5

f
-10 -5 0 5 10
Cx(f)


/4 3/4

-10 5
f
-5 0 10

-/4
-3/4
Latihan :

Gambarkan spektrum 2-sisi untuk sinyal input

3

x(t)  X en
jn0 t

n2

dengan f0 = 2 kHz, X0 = 10, X1 = 4e-j/4, X2 = 6ej3/4 , X3 = 8e-j/3

4.3. Analisis Domain Frekuensi untuk Sistem Linier Stasioner

Untuk sinyal input

x(t)  

X e
jn0 t
n
n

Output untuk sistem linier stasioner adalah

y(t)   Hjn X e


0 n
jn0 t

n

atau

y(t)  Y e
jn0 t
n
n

dengan Yn = H(jn0)Xn

spektrum kompleks output :

f  nf0 
Y  j2f)Xn
H(
n  
 0 f  nf 0 
atau
C y (f )  Hj2f C x f 

sehingga

Cy (f )  Hj2f  Cx f 

Cx f   Hj2f  Cx (f )

dan untuk spektrum 1-sisi

A y f   2f A x (f )
x (f )  (2f)  x (f )

Contoh :
Fungsi transfer sebuah sistem

Hj 1
 1  j  /
 1

dengan f1 =1/2 = 1 kHz

Spektrum 2 sisi untuk inputnya

:
|Cx(f)|

15
10 10
5 5

f, kHz
-5 -1 0 5
1

Cx(f)

/2

5
 f, kHz
-5 -1 0 1

-/2
Carilah :
a. Spektrum kompleks dari output
b. Bentuk amplituda fasa dari output
c. Persamaan output dalam fungsi
waktu
 Jawab :
a.
f, kHz Cx(f) H(j2f) Cy(f)
-5 5e j/2 0,196ej1,37 0,98e
j2,94

-1 10 0,707e j0,785
7,07ej0,785
0 15 1 15
1 10 -j0,785 -j0,785
0,707e 7,07e
5 5e -j/2
0,196e
-j1,37
0,98e
-j2,94

b. Spektrum 1 sisi dari dari output

f, kHz Ay(f) y(f), rad

0 15 0
1 14,1 -0,785
5 1,96 -2,94

c.
y(t)  15  14,1cos0 t  0,785  1,96 cos50 t  2,94 
dengan f0 = 1 kHz

Latihan :
a. Gambarkan respon frekuensi dari output dalam bentuk spektrum 2-sisi untuk sistem
dengan fungsi transfer :

H( j) 1  j/ 2

3(1  j/ 1)( j/
2 )

dengan f1 = 1 kHz, f2 = 2 kHz.

Untuk input :
x(t)  10  20 cos(0 t   / 4)  10 cos30 t   / 2
dengan f0 = 4 kHz

4.4. Filter

Filter adalah sistem linier stasioner yang dirancang untuk melewatkan sinyal sinus pada frekuensi
tertentu (passband) atau menghilangkan sinyal sinus pada frekuensi tertentu (stopband)

Tabel 3.1. Filter Ideal dengan frekuensi cut off (f c)

Nama Filter Fungsi Transfer Simbol

Low Pass Filter
H(j2f)
1 LPF
0  f <fc
f
0 fc
High Pass Filter
H(j2f)
1
HPF
fc  f
f
0 fc
Band Pass Filter
H(j2f)
1
BPF
fa  f <fb
f
0 fa fc fb
Band Stop Filter
H(j2f)
1
BSF
f  fa, fb<f
f
0 fa fb

Contoh :
Carilah output dari filter band pass ideal

x(t) y(t)
BPF
25  f <35 kHz

Untuk input :

x(t)   A n cosn0 t  n 
n0

dengan f0 = 10 kHz, n = -0,2n rad

4
An 
1  n2
Jawab :
Ax(f)
H(2f)
4

0 10 20 30 40 f, kHz
 Filter melewatkan komponen input berfrekuensi 30 kHz dan menstop komponen-komponen input
yang lainnya. Sehingga outputnya :

y(t)  A cos3 t     4 cos3 t  0,6

3 0 3 0
10
dengan 3f0 = 30 kHz

4.5. Translasi Spektrum dan Modulasi

Translasi spektrum pada sinyal input :

t
y(t)  x(t)e jc

atau

Cy(f) = Cx(f - fc)

|Cx(f)| |Cy(f)|

Translasi

-f0 0 f0 fc-f0 fc fc+f0

Modulasi Sinyal

B1cosct

x(t) y(t)
K1

y(t) = ½ K1B1x(t)cosct ; dengan c = frekuensi gelombang pembawa (carrier)

Menggunakan identitas Euler

y(t) 
1
 t
K B x(t)e jc  x(t)e  jc
t

11
2
atau dalam bentuk spektrum kompleks
1
C (t)  K B C (f  f )  C (f  f )
y 1 1 x c x c
2
 |Cx(f)| |Cy(f)|

Modulasi

-f0 0 f0 -fc-f0 -fc -fc+f0 0 fc-f0 fc fc+f0

Untuk mengembalikan sinyal termodulasi ke bentuk semula digunakan demodulasi

B2cosct

y(t) z(t) w(t)

LPF
K2

z(t) = K2B2y(t)cosc(t) = K2B2K1B1x(t)cos2ct = Dx(t)cos2ct

Menggunakan identitas 2cos2 = 1 + 2cos2 diperoleh

z(t) = ½ Dx(t) + ½ Dx(t)cos2c(t)

Sinyal termodulasi
Sinyal asli

Dalam bentuk spektrum kompleks :

Cz(f) = ½ DCx(f) + ¼ D[Cx(f-2fc) + Cx(f+2fc)]

|Cz(f)| Gain LPF

-2fc-f0 -2fc -2fc+f0 -f00f0 2fc-f0 2fc 2fc+f0

Menggunakan LPF diperoleh w(t) = ½ Dx(t) dengan catatan bandwidth LPF f<f c dan fc>nf0
(untuk mencegah aliasing)
 Bab V
Fourier
Jean Baptiste Joseph Fourier (1768 – 1830) adalah ahli Fisika dan Matematika Perancis yang
menggunakan deret harmonik untuk mempelajari konduksi panas dalam benda padat

5.1. Deret Fourier

Setiap bentuk gelombang riil dapat dihasilkan (secara matematik) dengan mendistorsikan sebuah
gelombang berbentuk sinus. Sebagai contoh di bawah ini adalah sistem yang menghasilkan
gelombang segitiga, gelombang kotak dan gelombang gigi gergaji (sawtooth) sebagai respon dari
input sinus w(t) = w0 cos 0t

w(t) x(t)
y(t)

1 d K21 z(t)
x  x 0 cos K1
0 dt

w(t)
0


0
2
 0
t
0

x(t)

/x0

 
2
y(t) 0 0

k1x00

0
2
-k1x00 0

z(t)
k1k20x02

0
2
0
Hal ini menyatakan bahwa setiap sinyal periodik dapat dinyatakan oleh deret harmonik (karena
output dari sebuah eksitasi sinus pada sistem statik dapat dinyatakan sebagai deret harmonik).
Sebagai contoh gelombang segitiga yang dihasilkan dari rangkaian di atas dapat dinyatakan dengan
sebuah
deret harmonik :
x(t)  A0 cos  0  A1 cos 0 t  1   A2 cos2 0 t   2   ....

Dengan An adalah amplituda puncak dan n adalah fasa awal (n = 0, 1, 2, ..)

4.1.A. Koefisien Fourier

Diasumsikan bahwa sinyal periodik x(t) dapat dinyatakan dengan deret harmonik sebagai berikut :

x(t)   An cosn 0 t   n 
n0
X0 n0
Dengan A  
n  n  X n
2 X 0 n0

Atau dalam bentuk eksponensial :



x(t) 
X
n
n exp jn0t 

Karena perioda dari deret harus sama dengan perioda sinyal yang direpresentasikannya maka
frekuensi dasar dapat dinyatakan dengan
1
f ; T = perioda sinyal
0
T
Jika sinyal x(t) dikalikan dengan
 jk0t dan diintegrasikan untuk satu perioda t = t0 sampai
e
t = t0 + T. Memberikan transformasi Fourier kontinu:
t0 T
t 
 jk t0  j ( nk ) t

dt   t X ne dt
0

∫ 0
x(t)e 0

0
t n

t0 T
nk
 e j (nk ) dt 

t0
0 nk

Sehingga nilai yang tidak nol pada sumasi di atas hanya untuk n = k maka
t0 T

atau
 x(t)e
 jk0 t
 Xk
T t0
1
X  t0 T
jk0t
x(t)e  k  0,  1,  2,...
k dt; t0
T
xk ini disebut koefisien Fourier untuk sinyal x(t) sedangkan deret harmonik yang
dibentuknya disebut deret Fourier.

Contoh 4.1.
Carilah deret Fourier dari deret pulsa kotak berikut :
 x(t)

x0

-2
-0,25 0 0,25 2 t
Jawab :
Perioda dari sinyal x(t) adalah T = 2 ms, maka frekuensi dasar deret Fourier untuk x(t) adalah :

f 0 1
 500 Hz
0,002

0  2f  2   krad / s
0,002

T
Misal dipilih t0    1 ms sehingga t0  T   1 ms maka
T 2
2
1
X jk t T / 2 x(t)e 
dt k T T / 2

0
dengan

0

x(t)  x ;  T / 2  t   / 2
; /2t/2
0
0 ; /2t/2


1 :
Koefisien Fouriernya adalah x0
X  T / 2 x dt  Tx
0
T  T / 2
0
T
0

dan sinyal ini sekarang dapat dinyatakan dengan



x(t)  x0   X k cos(kt)
k 1