Prosiding SENTIA 2009 – Politeknik Negeri Malang

Aplikasi Fuzzy Logic Sebagai Kontrol Posisi Motor DC

Totok Winarno

Fakultas Pasca Sarjana , Jurusan Teknik Elektro, Universitas Brawijaya

e-mail : totokwinarno@yahoo.com

ABSTRAK
Pada artikel ini membahas kendali posisi dari suatu DC motor menggunakan Logika Fuzzy, Kendali fuzzy logic
diimplementasikan pada komputer dan algoritma kendali dirancang menggunakan program Labview , dan
melihat kondisi yang riil dari posisi kendali DC motor. Pengaturan posisi gerak motor dilakukan dengan
mengatur tegangan motor dan menggunakan metode Pulse Width Modulation(PWM).
Feedback sistemnya adalah sinyal frekuensi dari tacho dan sinyal frekuensi ini diubah menjadi tegangan untuk
diinputkan pada komputer melalui ADC. Sistem fuzzy logic mempunyai 2 crisp input yaitu error dan perubahan
error posisi motor dan mempunyai 1 crisp output yaitu perubahan tegangan. Metode defuzzifikasi yang
digunakan adalah metode center of area. Jumlah label dari membership function 7 label. Respon sistem
ditampilkan dalam bentuk grafik sudut posisi motor terhadap waktu. Hasil pengujian menunjukkan membership
function dengan bentuk segitiga dan defuzzifikasi center of area dapat memberikan hasil yang baik. Pada
percobaan membandingkan kendali PID dengan FLC, dan hasilnya memperlihatkan bahwa tanggapan DC motor
dengan Control Fuzzy Logic (FLC) mampu memberikan peforma yang baik.

Kata Kunci : Aplikasi Fuzzy Logic, Fuzzy Inference, Motor DC

I. Pendahuluan
Ada banyak jenis dc servo motor yang digunakan
dalam industri dengan rotor inersia sangat kecil, dan
dalam hal ini, motor dengan tenaga putaran sangat
tinggi untuk perbandingan inersia yang bervariasi
secara komersial telah tersedia [ 1]. Servo sistem
biasanya dikendalikan oleh Proportional–Integral–
Derivative ( PID) karena merancangnya dengan
mudah, biaya yang rendah, pemeliharaan murah dan
efektivitasnya baik [ 2].
Hanya disini diperlukan untuk mengetahui model
matematika dari system atau membuat beberapa
eksperimen untuk penyetelan (tunning) parameter
PID. Bagaimanapun, telah diketahui bahwa
pengontrol konvensional PID biasanya tidak bekerja
dengan baik untuk system non-linear, dan pada
system yang rumit dan kompleks, tidak punya model
matematika yang tepat.
Kesulitan ini dapat diatasi dengan menggunakan
FLC karena keuntungan utama kendali FLC adalah
bahwa tidak diperlukan model matematika.
II. Tinjauan Pustaka
Sejak software Labview dibangun, software ini
dapat digunakan menjalankan (simulasi) system
kendali Motor DC servo untuk algoritma Fuzzy
maupun PID.
Program Labview digunakan dalam rangka
pengembangan system perangkat lunak. Semua
perubahan kendali (control) dari sistem dapat
diamati di dalam waktu riil dan juga pemakai dapat
memerintahkan adanya perubahan yang bisa
diterima sepanjang proses berlangsung.
2.1. DC Motor Model and Parameters
DC servo motor yang digunakan dalam
perencanaan ini adalah DC servo motor yang
menggunakan permanen magnet. Alasan pemilihan
DC servo motor tipe ini adalah kemudahan dalam
pengontrolan dengan menggunakan pengaturan
tegangan DC.

D to A Power Driver Actual

Converter Amplifier Motor
r
Setpoint

A to D Converter Encoder
Converter F ke V Rotary
r
FLC Computer
dan Software Gambar 1. System Control Posisi Motor DC

E-42
Prosiding SENTIA 2009 – Politeknik Negeri Malang

Medan stator motor jenis ini dihasilkan oleh

magnet permanen bukan electromagnet, motor
mempunyai kurva kecepatan torsi yang linier dalam
jangka yang lebar. Penggunaan magnet permanen
tidak membutuhkan daya listrik untuk menghasilkan
medan stator, sehingga daya dan pendinginan yang
diperlukan lebih rendah dibandingkan motor yang
menggunakan elektromagnet. Perubahan kecepatan
motor dapat dengan mudah diatur dengan cara
mengubah-ubah besarnya tegangan DC yang
diberikan pada motor.
2.3. Rangkaian Frequensi ke Tegangan
Rangkaian F/V mengkonversi frekuensi output
yang dihasilkan oleh tachometer dari motor Servo ke
tegangan yang kemudian tegangan ini merupakan
harga Present Value yang diterima ADC. Rangkaian
yang digunakan diperlihatkan pada Gambar 3.[7]

DC servo motor yang digunakan. mempunyai

parameter berikut,

Torque Constant (KT) : 45.9 x 10-3Nm/A

Back EMF constant (KE):45.9 x 10-3V/rad/s
Resistance (RT):4.62Ω
Inductance (L): 3.97mH
No – load Current (INL): 0.13A
Peak Current (IP):6.55A
Rotor inertia (J) : 5.98 x 10-4oz-in/sec2

Model matematika system diperoleh sebagai berikut

[ 5]
Gambar 2a. Rangkaian ADC 0808

DC servo motor memiliki beberapa keunggulan,

yaitu :

 Bentuknya kompak, ringan dan berdaya

kerja tinggi
 Dapat bekerja pada daerah atau tempat
yang kurang baik
 Kecepatan maksimum yang sangat tinggi
 Biaya perawatan mudah

DC servo motor ini mempunyai fasilitas optical

encoder yang menjadi satu dengan body motor dan Gambar 2b. Rangkaian DAC 0808
ikut berputar pada saat motor berputar. Encoder ini
berfungsi sebagai feedback untuk pengontrolan close
loop.

2.2. Rangkaian ADC dan DAC

Rangkaian ADC yang berfungsi sebagai

konverter dari besaran analog ke besaran digital,
rangkaian ADC ini menerima input SP (Setting
point) pada channel 0 dan PV (Present Value) pada
channel 1. Rangkaian ADC ini menggunakan tipe
0808 yang mempunyai input 8 chanel dengan output
8 bit seperti Gambar 2a Rangkaian DAC yang
mengkonverter besaran digital ke besaran analog.
Gambar 2b merupakan rangkaian DAC yang
dipakai.[6]
E-43
Prosiding SENTIA 2009 – Politeknik Negeri Malang

Gambar 3.Rangkaian Converter F keV

2.4. Rangkaian Power Amplifier

Rangkaian Power amplifier berfungsi untuk

menguatkan sinyal hasil conversi dari DAC yang
masih mempunyai nilai arus dan tegangan rendah
agar lebih besar yang selanjutnya mampu
digunakan untuk mendorong Rangkaian Driver
Motor. Gambar 4. menunjukkan rangkaian Power
Amplifier.[7]

Gambar 6. Rangkaian Rotary Encoder

Gambar 4. Power Amplifier III. Proses analisis

2.5. Rangkaian Driver Motor 3.1. Analisis Kontrol FLC

Driver motor berfungsi untuk menjalankan motor
servo yang kemudian motor ini bergerak pada posisi
yang sesuai. Driver motor ini mendapat input analog
dari rangkaian DAC. Rangkaian driver motor ini
dapat dilihat pada Gambar 5.
Pengontrol logika fuzzy dirancang mempunyai
dua masukan dan suatu keluaran. Masukannya
adalah memposisikan kesalahan (e) dan perubahan
posisi kesalahan (e') dalam selang waktu, dan
keluaranya adalah isyarat kendali (u).
Pada titik sampling k, kesalahan posisi( e) dan
perubahan kesalahan posisi( e') dihitung sebagai

Di mana θd(k) posisi sudut angular yang diinginkan

Gambar 5. Rangkaian Driver Motor DC
2.6. Rangkaian Rotary Encoder
Rangkaian rotary encoder ini berfungsi untuk
merubah code posisi kedalam bentuk sinyal
frekwensi sebagai inputan pada rangkaian F/V
converter selanjutnya akan dapat diconversikan
oleh ADC menuju system Computer.
dan θa(k) posisi sudut actual.
Pengontrol fuzzy logic (FLC) terdiri dari tiga
langkah: fuzzyfication, fuzzyinference dan
defuzzification. Untuk menggambarkan fungsi
keanggotaan e, e' dan u dalam semesta dibagi
menjadi tujuh daerah adalah NB ( besar negatif),
NM ( medium negatif), NS ( kecil negatif), Z ( nol),
PS( kecil positif), PM ( medium positif) dan PB
(positif besar) seperti ditunjukkan dalam Gambar
7a, 7b, 7c.

E-44
Prosiding SENTIA 2009 – Politeknik Negeri Malang

defuzzification adalah menggunakan metoda Center

Area ( COA) yang cocok diterapkan untuk
mendapatkan hasil terbaik

Gambar 7a. Membership error

3.2. Analisis Kontrol PID

Proporsional-Integral-Derevativ umumnya
digunakan didalam industry, algoritma kendali PID
persamaanya dapat dituliskan sebagai berikut,

Selama proses akan muncul beberapa nois, oleh

karena itu dianjurkan menggunakan filter untuk
meredam efek tersebut,

a. Aksi Proporsional
Gambar 7b. Membership delta error

b. Aksi Integral

Bentuk trapezium integrasi digunakan untuk

menghindari terjadinya perubahan yang tajam
terhadap proses perubahan aksi integral atau saat
munculnya set point. Penyesuaian yang tidak linier
pada aksi integral akan menyebabkan Overshot.
persamaannya ditunjukan sebagai berikut,

Gambar 7c. Membership sinyal control

Kemudian, dengan suatu aturan dasar (rule base) c. Aksi Derevativ

7x7 digambarkan ( Tabel 1) ke dalam Inference
system. Dengan menggunakan fuzzification dan Didalam aksi derevativ, aksi derevativ parsial
inference system, maka sistem disetel secara
yang dipilih mampu menanggapi perubahan
eksperimen. Algoritma yang digunakan untuk
inference adalah metoda max-min, dan untuk pemakaian setpoint yang cepat.

E-45
Prosiding SENTIA 2009 – Politeknik Negeri Malang

FLC’S menjadi lebih baik dibanding PID

Sehingga (output) actual dari system kendali PID
mempnyai persamaan seperti dibawah,
IV. Hasil Percobaan
Dalam Labview yang telah dicoba oleh Akın
Delibaşı, Türker Türker, dan Galip Cansever ,[5]
berdasarkan sistem kendali yang dibangun, isyarat
kendali diperoleh dari analog keluaran DAC dan
diperbesar oleh suatu amplifier tegangan yang cocok
untuk memberi tegangan Driver motor. Motor
diberi tegangan ± 5V sebagai ganti ± 30.8V yang
merupakan tegangan nominal motor.
Untuk membuat hasil FLC yang baik diberikan sinal
step atau setengah gelombang sinus, pada sistem
sebagai mengendalikan masukanya (input).
Pengontrol FLC dan PID mempunyai tanggapan
sistem dari 0° untuk 90° ditunjukkan dalam Gambar
8a. Waktu naik (rise time) dari pengontrol dapat
disetel agar nilainya baik.
Controller’s.
Dengan mempertimbangkan nilai IAE dan ITAE,
juga nilai overshoot dan waktu setting untuk masing-
masing pengontrol diperlihatkan dalam table 2 dan
nilai-nilai ini menunjukkan bahwa hanya FLC
mencapai waktu peningkatan yang hamper sama
dengan tanggapan PID controller’s.
Kemudian sinyal setengah gelombang sinus
diberikan pada system sedemikian rupa sehingga
sistem akan menanggapi, dan dari hasil pengujian
ternyata FLC controller’s dapat memberikan
response lebih baik. Tanggapan sinus terhadap
sistem yang disampaikan dalam Gambar 8b.
Sistem dengan pengontrol PID tidak mampu
mengikuti isyarat sinus dan menyimpang.
Alasan penyimpangan ini adalah merupakan efek
integral kendali PID.

Gambar 8a. Tanggapan system FLC dan PID

Melihat hasil tanggapan dari percobaan antara PID

dan FLC dengan posisi putaran rotor keadaan
mantap yaitu pada 120ms dengan overshoot 4%,
Jika koefisien PID pengontrol disetel secara
eksperimen, pengontrol dapat mencapai tujuan
pengendalian. Meskipun setelah penyetelan
(tunning), pengurangan overshoot dapat dicapai
tetapi akan meningkatkan waktu penyelesaian.
Pada sisi lain diinginkan kendali dapat mencapai
overshoot 0.4% dengan waktu 80ms dapat dicapai
dengan penyelesaian menggunakan kendali FLC.
Kesalahan mutlak integral ( IAE) dan kesalahan
mutlak integral waktu ( ITAE) nilainya adalah
dihitung dari 38ms ke 250ms. Nilai-Nilai ini
diberikan didalam tabel 2. Dari tabel dapat dilihat
E-46
Gambar 8b. Response Sinus pada Controller
Dari sisi yang lain , diikuti dengan suatu penurunan
sinyal acuan secara linier, kesalahan positif di
pertama 90° dan dengan secara linear terus
meningkat sampai negatif error di detik/second 90°
untuk gelombang sinus dengan FLC. Untuk nilai
tanggapan IAE dan ITAE disampaikan dalam table2.
V. Kesimpulan
Kebanyakan semua yang menyangkut sistem
kontrol masih didasarkan pada pengontrol PID yang
Prosiding SENTIA 2009 – Politeknik Negeri Malang
konvensional. Sebab ada banyak PID yang
digunakan pada bidang teknik, sehingga sepanjang
akhir dekade membuat operator mencari solusi yang
lebih mudah. Pada percobaan diatas menyampaikan
dalam hal menggunakan FLC, gagasan ini bersifat
percobaan dan dengan seringnya mengadakan
percobaan akan dihasilkan pengotrolan dengan FLC
yang lebih baik. Pengembangan dan implementasi
dari pengontrol digital untuk kendali posisi dari
suatu DC motor dengan sukses diterapkan
menggunakan Labview. Bersifat Percobaan
menghasilkan FLC yang dapat mengontrol lebih
baik dengan waktu penyelesaian minimum .
VI. Daftar Pustaka
[1] Khongkoom N., Kanchanathep A.,
Nopnakeepong S.,Tanuthong S., Tunyasrirut S.,
Kagawa R., “Control of the position DC servo motor
by fuzzy logic,” TENCON 2000. Proceedings ,
Volume: 3 , 24-27 Sept. 2000 Pages:354 – 357,vol.3
[2] Tang K.S., Kim Fung Man, Guanrong Chen,
Kwong S.,“An optimal fuzzy PID controller,”
Industrial Electronics, IEEE Transactions on ,
Volume: 48 , Issue: 4 Aug. 2001 Pages:757 – 765
E-47
[3] K. J. Aström, C. C. Hang, P. Persson, andW. K.
Ho, “Toward intelligent PID control,” Automatica,
vol. 28, pp. 1– 9, 1992.
[4] Graham C. Goodwin, Stefan F. Graebe, Mario E.
Salgado, “ Control System Design, ” Prentice Hall,
Upper Saddle River, New Jersey,
[5] Akın Delibaşı, Türker Türker, Galip
Cansever,Real –Time DC Motor Position Control by
Fuzzy Logic and PID Controllers
[6] Resmana, Hany Ferdinando, Thiang, Agus Suryo
Widagdo,Implementasi Fuzzy Logic Pada
Microcontoller Untuk Kendali Putaran Motor DC
Proceedings, Industrial Electronic Seminar 1999
(IES’99),Graha Institut Teknologi Sepuluh
Nopember, Surabaya, October 27-28, 1999
[7]Thiang, Resmana, Wahyudi, Aplikasi Kendali
Fuzzy Logic untuk Pengaturan Kecepatan Motor
Universal, Jurnal Teknik Elektro Vol.1, No.1 Maret
2001 : 33 – 42