TEACH A

COURSE -4

BW 2021 POLINEMA DCS INDUSTRY-INSTRUMENTATION PID

 CONTROLLER
Elemen dalam Sistem Kontrol
 1.Transmitter
Alat ini berfungsi untuk mengubah besaran fisik menjadi besaran
standard yang dapat diterima oleh controller agar dapat dilakukan
proses Control
 2. Kontroller
Alat ini berfungsi sebagai pengontrol yang menerima input sinyal dari
Transmitter dan membandingkannya dengan input setpoint untuk
menghasilkan output Control yang menuju ke elemen Control akhir.
 3. Elemen Kontrol Akhir
Alat ini berfungsi untuk melakukan action terhadap sinyal Control yang
dikeluarkan Controller dan alat ini lah yang langsung memberikan
perubahan fisik dari suatu proses yang dicontrol

TEACH A COURSE 2

BW 2021 POLINEMA DCS INDUSTRY-INSTRUMENTATION PID

Kontroler PID (dari singkatan bahasa Inggris: Proportional–Integral–Derivative controller) merupakan kontroler mekanisme umpan balik yang biasanya dipakai pada sistem kontrol industri. Sebuah kontroler PID sec

PID CONTROLLER
 Kontroler PID (dari singkatan
bahasa Inggris: Proportional–Integral–Derivative
controller) merupakan kontroler mekanisme
umpan balik yang biasanya dipakai pada sistem
kontrol industri. Sebuah kontroler PID secara
kontinu menghitung nilai kesalahan sebagai beda
antara setpoint yang diinginkan dan variabel
proses terukur. Kontroler mencoba untuk
meminimalkan nilai kesalahan setiap waktu
dengan penyetelan variabel kontrol, seperti
posisi Valve , damper, atau daya pada elemen
pemanas, ke nilai baru yang ditentukan oleh
jumlahan tiga element inputan .
 Skema kontrol PID dinamai dari ketiga term
pengendalinya, yang kemudian dijumlahkan
menjadi variabel manipulasi. Term proporsional,
integral, dan derivatif dijumlahkan untuk
menghitung keluaran kontroler PID.
TEACH A COURSE 3

BW 2021 POLINEMA DCS INDUSTRY-INSTRUMENTATION PID

 PID COMPONENT

 Term proporsional akan Term Proporsional Term integral

menghasilkan nilai keluaran
yang berbanding lurus dengan
nilai kesalahan. Responnya
dapat diatur dengan mengalikan
kesalahan (error) dengan
konstanta Kp, disebut
konstanta gain proporsional
atau gain kontroler.
 Peranan dari term integral
berbanding lurus dengan besar dan
lamanya error. Integral dalam
kontroler PID adalah jumlahan
error setiap waktu dan
mengakumulasi offset yang
sebelumnya telah dikoreksi. Error
terakumulasi dikalikan dengan gain Plot Y vs waktu, untuk 3 nilai Kp Plot Y vs waktu, untuk 3 nilai Ki (Kp
integral ( Ki ) dan menjadi keluaran (Ki dan Kd dijaga konstan) dan Kd dijaga konstan)

TEACH A COURSE BW 2021 POLINEMA DCS INDUSTRY-INSTRUMENTATION PID

4
 PID COMPONENT

Term Derivatif DCS controller

 Term Derivativ :Turunan error

pada proses dihitung dengan
menentukan kemiringan error
setiap waktu dan mengalikan
perubahan tiap waktu
dengan gain derivatif Kd.

 Aksi derivatif memprediksi

perilaku sistem dan kemudian
memperbaiki waktu tinggal dan
stabilitas sistem. Aksi derivatif
jarang digunakan pada industri -
diperkirakan hanya 25%
kontroler- karena akibatnya
pada stabilitas sistem pada
aplikasi dunia nyata Plot Y vs waktu, untuk 3
nilai Kd (Kp dan Ki dijaga
konstan)
TEACH A COURSE BW 2021 POLINEMA DCS INDUSTRY-INSTRUMENTATION PID
5
 TUNNING CONTROLLER
 Ada beberapa cara untuk menentukan nilai Kp,
Ki, Kd. Salah satunya adalah dengan cara
tunning nilainya satu persatu. dimulai dengan
nilai Kp (Gain proporsional) terlebih dahulu, hal
ini dikarenakan kita perlu mencari respon sistem
yang paling cepat dengan cara meminimalkan
nilai rise time, jangan memberikan nilai Kp terlalu
besar atau terlalu kecil. Setelah respon dirasa
cukup tepat hal selanjutnya yang dapat dilakukan
adalah dengan memberikan nilai pada Kd (Gain
Derivatif), hal ini bertujuan untuk mengecilkan
nilai amplitudo sehingga osilasi dapat diredam
atau bahkan dihilangkan. Kemudian proses
terakhir pada tunning nilai Gain adalah dengan
mencari nilai Ki (Gain Integral), tunning Ki
diperlukan jika kondisi sistem memiliki steady
state error, yakni terjadi selisih antara nilai set
point dengan nilai sistem saat mencapai kondisi
TEACH A COURSE
steady state.
 Gain yang besar menghasilkan perubahan yang
besar pada keluaran untuk suatu nilai kesalahan
tertentu. Namun, jika gain terlalu besar, sistem
akan membutuhkan waktu yang cukup lama
untuk mencapai kondisi steady-state (lihat bagian
loop tuning). Sebaliknya, gain yang bernilai kecil
maka respon keluaran juga kecil, sehingga
kontroler menjadi kurang responsif/sensitif, hal ini
akan mengakibatkan respon kontroler akan lebih
lambat jika mendapatkan gangguan.
 Term integral mempercepat perpindahan proses
menuju setpoint dan menghilangkan steady-state
error yang muncul pada kontroler proporsional.
Namun, karena integral merespon terhadap error
terakumulasi dari sebelumnya, maka dapat
menyebabkan overshoot.
6
BW 2021 POLINEMA DCS INDUSTRY-INSTRUMENTATION PID
 FEED FORWARD CONTROLLER

 Feedforward control merupakan sebuah control action yang

mampu mengantisipasi efek dari disturbances terhadap proses
dan mengompensasi disturbances tersebut. Kompensasi
feedforward menyebabkan terciptanya sebuah sinyal inverse
yang akan mengeliminasi efek dari beban operasi (load) pada
disturbance.
 Pada contoh feedforward control seperti gambar di bawah
ini, setiap terjadi perubahan pada feed inlet, maka controller
akan menggerakkan control valve untuk mengatur fuel oil
sehingga aliran feed akan sebanding dengan aliran fuel oil.
Dengan demikian efek yang disebabkan oleh perubahan feed
tidak akan berdampak pada output proses (temperature
outlet).
 Kelemahan feedforward control pada contoh aplikasi ini adalah
bila terdapat perubahan pada fuel oil, maka controller tidak
dapat mengetahui perubahan itu sehingga terjadi kesalahan
pada output proses (temperature outlet). Untuk mengatasi hal
ini, feedforward control di kombinasikan dengan feedback
control. Metode ini merupakan hal yang sering (common)
digunakan untuk mengantisipasi kelemahan yang ada pada
feedforward control.

BW 2021 POLINEMA DCS INDUSTRY-INSTRUMENTATION PID

7
 CASCADE CONTROLLER

 Cascade control atau kontrol bertingkat merupakan skema

kontrol yang memiliki dua kontroler dan merupakan ekstensi
dari penggunaan feedback control. Dua kontroler ini masing-
masing digunakan sebagai master dan slave. Istilah master dan
slave ini merupakan istilah yang umum (common) digunakan
dalam cascade control. Istilah master digunakan untuk process
variable yang akan dikendalikan, sedangkan istilah slave adalah
untuk process variable yang digunakan untuk mengendalikan.
Jadi output dari kontroler master digunakan untuk
mengatur/menyesuaikan set variable dari kontroler slave.
Berikut ini contoh diagram blok untuk cascade control.
 Gambar samping merupakan salah satu contoh dari penerapan
cascade control, dimana parameter yang akan diukur dan
dijadikan acuan adalah temperature pada feed outlet. Ketika
terjadi kenaikan laju aliran pada feed inlet dengan laju aliran
fuel oil yang tetap, maka akan terjadi penurunan temperature
pada feed outlet. Ketika penurunan ini signifikan karena telah
melewati batas set point yang ditentukan dan dapat
mengganggu jalannya proses maka, temperature controller yang
bertindak sebagai master, mengirimkan set point ke pressure
controller. Kemudian pressure controller melakukan adjustment
dengan cara mencari error dari set point inputan dari
temperature controller dan feedback dari pressure transmitter,
hasil error tersebut dijadikan sebuah reference untuk
menggerakkan control valve untuk membuka aliran fuel oil agar
set point temperature feed outlet dapat tercapai kembali.

BW 2021 POLINEMA DCS INDUSTRY-INSTRUMENTATION PID

 SPLIT RANGE CONTROLLER

 Tidak seperti cascade control, konfigurasi split range control

hanya memiliki satu pengukuran dan lebih dari satu manipulated
variable. Pengendalian terhadap satu process variable dilakukan
dengan mengoordinasikan beberapa manipulated variable yang
semuanya memiliki efek yang sama terhadap process variable.
Gambar samping mengilustrasikan aplikasi split range control.
 Misalkan, suatu feed inlet akan dipanaskan di dalam suatu
furnace dengan menggunakan bahan bakar (fuel). Temperature
feed outlet dipertahankan tetap pada temperature tertentu.
Bahan bakar yang tersedia ada dua jenis yakni, fuel oil sebagai
bahan bakar utama dan fuel gas digunakan sebagai
penyeimbang. Kontrol temperature dengan split-range akan
menjaga temperature feed outlet dengan memanipulasi bukaan
valve pada kedua bahan bakar. Dengan konfigurasi seperti di atas
control action akan diatur sebagai berikut (contoh):
• Jika output kontroler temperature (TIC) meningkat dari 0 - 50%,
maka control valve V1 (untuk fuel oil) akan dibuka penuh,
sedangkan control valve V2 (untuk fuel gas) tetap tertutup
• Apabila output kontroler temperature (TIC) masih naik, dari 50-
100% maka control valve V2 akan membuka secara kontinu
hingga bukaan penuh, sedangkan valve V1 masih terbuka penuh.
Dengan demikian fuel gas digunakan sebagai penyeimbang jika
fuel oil masih tidak cukup untuk menaikkan temperature feed
output sesuai dengan set point yang ditentukan

BW 2021 POLINEMA DCS INDUSTRY-INSTRUMENTATION PID

 RATIO CONTROLLER

 Ratio control adalah sistem pengendalian yang digunakan pada

suatu proses yang membutuhkan komposisi campuran dua
komponen atau lebih dengan suatu perbandingan tertentu. Ratio
control juga merupakan suatu tipe khusus dari feedforward
control dengan dua disturbance diukur dan dijaga pada
perbandingan yang konstan satu sama lain.
 Konfigurasi kontrol ini biasanya digunakan untuk mengendalikan
perbandingan laju dari dua aliran. Salah satu aliran yang lajunya
tidak dikontrol biasanya disebut dengan wild stream. Berikut ini
salah satu contoh sistem pengendalian menggunakan ratio
control.

 Pada wild stream laju aliran diukur oleh flow transmitter. Hasil
pengukuran pada aliran wild stream dan controllable stream
masuk ke kontroler. Kemudian setelah mendapatkan hasil
pengukuran dari masing-masing transmitter, kontroler mengatur
agar aliran pada controllable stream itu sesuai dengan
pembagian flow yang ada pada divider. Jadi divider di sini
berfungsi sebagai set point untuk controllable stream sehingga
komposisi antara wild stream dan controllable stream itu tetap
sama entah apapun proses yang terjadi selanjutnya.
10

BW 2021 POLINEMA DCS INDUSTRY-INSTRUMENTATION PID

 CONTOH P& ID

TEACH A COURSE 11
BW 2021 POLINEMA DCS INDUSTRY-INSTRUMENTATION PID
 P&ID
Standard ISA S5.1
 P&ID adalah gambar skematik yang
digunakan untuk menggambarkan jalur
instrumen, pipa, dan sistem yang
berada di lapangan. Diagram ini
digunakan oleh para engineer, operator,
atau teknisi lapangan guna memahami
proses dan bagaimana instrumen
tersebut saling dihubungkan.
 P&ID dibuat dengan mengkaji beberapa
persyaratan sebagai berikut:
• Standar: ISA S5.1 Instrumentation
Symbol Specification
Simbol Piping
• Piping & Instrumentation Drawing
(original)
• Process & Instrumentation Diagram
(also used)
• Process Flow Diagram – PFD

TEACH A COURSE 12

BW 2021 POLINEMA DCS INDUSTRY-INSTRUMENTATION PID

 PFD
 Diagram Alur Proses (Process Flow
Diagram – PFD) ialah diagram yang
hanya menunjukkan alur suatu
proses
 menunjukkan alur suatu proses.
Bentuk PFD lebih sederhana dari
P&ID

TEACH A COURSE 13

BW 2021 POLINEMA DCS INDUSTRY-INSTRUMENTATION PID

 VALVE SIMBOL

TEACH A COURSE 14

BW 2021 POLINEMA DCS INDUSTRY-INSTRUMENTATION PID

 EQUIPMENT SIMBOL

TEACH A COURSE 15
BW 2021 POLINEMA DCS INDUSTRY-INSTRUMENTATION PID
 EQUIPMENT SIMBOL

TEACH A COURSE 16
BW 2021 POLINEMA DCS INDUSTRY-INSTRUMENTATION PID
 HOOKUP LEVEL INDIKATOR

Detail drawing hookup

indicator dengan actual
yang terpasang di field

 Untuk

TEACH A COURSE 17

BW 2021 POLINEMA DCS INDUSTRY-INSTRUMENTATION PID

 HOOKUP PRESSURE INDIKATOR

TEACH A COURSE 18

BW 2021 POLINEMA DCS INDUSTRY-INSTRUMENTATION PID

 KALIBRASI INSTRUMENT

Kalibrasi merupakan proses pengecekkan

dan pengaturan akurasi dari alat ukur
dengan cara membandingkan suatu standar
yang tertelusur dengan standar Nasional
maupun Internasional dan bahan-bahan
acuan yang tersertifikasi.

Data sheet kalibrasi

kalibrasi

Report hasil kalibrasi

TEACH A COURSE 19

BW 2021 POLINEMA DCS INDUSTRY-INSTRUMENTATION PID

 HASIL KALIBRASI

TEACH A COURSE 20

BW 2021 POLINEMA DCS INDUSTRY-INSTRUMENTATION PID

 TOOL KALIBRASI INSTRUMENT
 DC Power supply
• Termocouple Kalibrator
 Dekade Resistor box • Wobulator
• Temperature Bath Calibrator
 Hart Komunikator / Simatic PDM
• Accessories / flange, tubing , conector etc
 Hand pump
 Dead Weight Tester
 Current Injector
 Multimeter Digital
 Pressure Gauge
 Nitrogen
 Instrument air supply/ Compressor c/w regulator
 RTD kalibrator

TEACH A COURSE 21

BW 2021 POLINEMA DCS INDUSTRY-INSTRUMENTATION PID

 LOOP DRAWING

TEACH A COURSE 22

BW 2021 POLINEMA DCS INDUSTRY-INSTRUMENTATION PID

 INSTRUMENT INDEX

TEACH A COURSE 23

BW 2021 POLINEMA DCS INDUSTRY-INSTRUMENTATION PID

 CABLE SCHEDULE

TEACH A COURSE 24

BW 2021 POLINEMA DCS INDUSTRY-INSTRUMENTATION PID

 LOOP CHECK

Pemeriksaan operasional elemen lapangan, pengontrol, dan HMI dari loop kontrol. Pemeriksaan Loop dimaksudkan untuk
memastikan integritas hal-hal berikut.
Instrument dipasang dengan benar sesuai dengan spesifikasi teknik.
Instrument di lapangan dikalibrasi sesuai dengan spesifikasi teknik.
Instrument terhubung dengan benar ke jalur komunikasinya ke Pengendali Sistem Kontrol Distributif. (mis. Loop Saat Ini,
Protokol Komunikasi Bus Beberapa perangkat, dll.)
Instrument lapangan mengembangkan dan mentransmisikan sinyal analog yang tepat sebagai respons terhadap variabel
yang diberikan padanya atau perintah simulasi yang dikeluarkan untuknya.
Logika yang sesuai dalam Kontroler DCS diatur sesuai untuk unit analog dan rekayasa perangkat penginderaan lapangan.
HMI Kontroler DCS secara akurat menampilkan respons unit teknik terhadap sinyal dari Instrument.
Titik alarm dimasukkan dengan benar ke dalam logika Pengontrol DCS dan HMI menampilkan dan mencatatnya dengan
tepat saat tercapai
Summary :
Pemeriksaan Loop dimaksudkan untuk menemukan dan mengidentifikasi kekurangan dalam antarmuka
Bidang/Pengontrol/HMI. Ini termasuk, namun tidak terbatas pada, masalah perkabelan dan pemasangan kabel, masalah
teknik dan masalah pemasangan mekanis. Bukan fokus dari Loop Check untuk memperbaiki kekurangan yang ditemukan.
Informasi lengkap mengenai kekurangan tersebut ditangkap dan diteruskan ke pihak yang tepat untuk diperbaiki. Koreksi
kecil dapat diterima, tetapi ini harus dibatasi cakupannya.
TEACH A COURSE 25

BW 2021 POLINEMA DCS INDUSTRY-INSTRUMENTATION PID

 LOOP CHECK REPORT

TEACH A COURSE 26

BW 2021 POLINEMA DCS INDUSTRY-INSTRUMENTATION PID

 QUESTION ?

TEACH A COURSE 27
THANK YOU!