DESAIN KOMPENSATOR DENGAN METODE ROOT LOCUS

PERCOBAAN 3

DESAIN KOMPENSATOR DENGAN TEKNIK ROOT LOCUS

A. Tujuan

1. Mahasiswa dapat mengambar tempat kedudukan akar (Locus akar) dari sebuah
sistem dan memahami informasi yang terkandung didalamnya
2. Mahasiswa dapat membuat perancangan kompensator menggunakan metode
Root Locus

B. Alat danBahan

1. Komputer (Laptop /PC)

2. Matlab R2013 / Simulink

C. Dasar Teori
Cari dasar teori tentang, Pengertian Kompensator, Jenis-Jenis Kompensator, dan
metode root locus

Praktikum Dasar Sistem Kendali /20xx / F1Bxxxxxx

 DESAIN KOMPENSATOR DENGAN METODE ROOT LOCUS

D. Prosedur Percobaan

1. Diberikan sebuah sistem dengan fungsi alih sebagai berikut:

ab ab
P ( s )= P ( s )= 2
( s+ a)(s+ b) s + ( a+b ) s+ab

Jika a dan b, adalah sebuah konstanta, dimana “a” adalah tanggal lahir anda dan “b”
adalah bulan lahir anda :
2. Sket diagram Root Locus dari sistem tersebut dengan toolbox rltool, misal
untuk yang lahir tanggal 20 April maka listing Matlab code adalah sbb :
a = 20; // tanggal lahir
b = 4; // bulan lahir
s = tf(‘s’);
Ps = a*b/(s^2 + (a+b)*s + a*b);
rltool(Ps);

Gambar 3.3 (a). Gambar Root Locus untuk system dengan G(s) seperti diatas

Praktikum Dasar Sistem Kendali /20xx / F1Bxxxxxx

 DESAIN KOMPENSATOR DENGAN METODE ROOT LOCUS

3. Masuk menu Analysis Plot, lalu clik menu dropdown (v)pada Plot1, lalu pilih
pilihan Step, kemudian centang kotak pertama seperti terlihat pada Gambar 4.2.
Setelah itu clik menu Show AnalysisPlot dan tunggu beberapa saat.

Gambar 3.4 Control and Estimation Tool Manager Analysis Plot

Kemudian arahkan kursor pada grafik step respond dan clik kanan lalu pilih
Characteristics, lalu centang semua pilihan seperti terlihat pada Gambar 4.3.

Gambar 3.5
Kemudian catat nilai %OS, Tp, Ts,. Untuk melihat % OS, Tp, Ts, dan parameter
yang lain dapat dilakukan dengan cara mengarahkan kursor ke tiap titik biru, seperti
terlihat pada Gambar 3.5

Praktikum Dasar Sistem Kendali /20xx / F1Bxxxxxx

 DESAIN KOMPENSATOR DENGAN METODE ROOT LOCUS

Gambar 3.6 Karakteristik Step Respon

4. Masuk ke menu Compensator Editor, tambahkan Pole/Zero lalu klik “Lead”;

seperti Gambar 3.7

Gambar 3.7 Control and Estimation Tool Manager Compensator Editor

Praktikum Dasar Sistem Kendali /20xx / F1Bxxxxxx

 DESAIN KOMPENSATOR DENGAN METODE ROOT LOCUS

Gambar 3.8 Control and Estimation Tool Manager Compensator Editor

5. Amati gambar Root Locus, kemudian klik kanan pada grafik root locus, lalu
pilih Design Requirements buat dua peryaratan:
%OS = 16%
Ts = 0.45s
Catatan, nilai Tr harus juga disesuaikan dimana Tr harus lebih kecil Ts

Gambar 3.9 Root locus sebelum Design Requirements

Praktikum Dasar Sistem Kendali /20xx / F1Bxxxxxx

 DESAIN KOMPENSATOR DENGAN METODE ROOT LOCUS

Gambar 3.10 Root locus setelah Design Requirements

6. Langkah selanjutnya clik Tools ->Automated Tuning ->Optimize

Compensator. Kemudian pada tab Compensators, centang Lead-Lag, setelah
itu klik Start Optimization

Gambar 3.11 Control and Estimation Tool Manager Automated Tuning

Praktikum Dasar Sistem Kendali /20xx / F1Bxxxxxx

 DESAIN KOMPENSATOR DENGAN METODE ROOT LOCUS

7. Klik Start Optimization lalu tunggu beberapa saat, kemudian catat fungsi
kompensator, lalu catat hasil %OS ,Tp, dan Ts setelah dipakai kompensator.

Gambar 3.12 Control and Estimation Tool Manager Compensator Editor

Gambar 3.13 Step

Respon setelah auto tuning

Praktikum Dasar Sistem Kendali /20xx / F1Bxxxxxx

 DESAIN KOMPENSATOR DENGAN METODE ROOT LOCUS

Gambar 3.14 Menampilkan Karakteristik pada Step Respon

Centang seluruh characterstics, lalu lihat hasil (%OS, Tp, Ts), dengan cara
Mengarahkan mouse ke semua titik.

Gambar 3.15 Step Respon dengan Karakteristik

8. Ulangi langkah 1-7 untuk setiap datahasil

9. Analisa data hasil yang didapat dalam bentuk analisa tabel dan analisa Root Locus

Praktikum Dasar Sistem Kendali /20xx / F1Bxxxxxx

 DESAIN KOMPENSATOR DENGAN METODE ROOT LOCUS

Praktikum Dasar Sistem Kendali /20xx / F1Bxxxxxx