Desain Dan Penalaan PID Kontrol

PERCOBAAN 2
DESAIN DAN PENALAAN PID KONTROL

A. TUJUAN
1. Memahami pengaruh perubahan parameter PID pada proses tunning PID
kontrol.
2. Menggunakan berbagai metode empirik dalam proses penalaan PID.
3. Menggunakan bantuan software/program komputer dalam memodelkan dan
penalaan PID kontrol.

B. ALAT DAN BAHAN

1. Laptop
2. Software MATLAB R2013a

C. DASAR TEORI
Cari dasteo tentang pengertian kontroler, koontroler P, PI, PID, Metode
tunning kontroler, diagram blok pada Simulink

Praktikum Dasar Sistem Kendali/20xx/F1Bxxxxxx

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

D. PROSEDUR PERCOBAAN
D.1 OPEN LOOP
1. Membuat fungsi transfer sesuai dengan format yang diberikan
( a) ( b)
G ( s )=
( s +a ) ( s +b )
a = tanggal lahir ; b = bulan lahir
2. Membuat model diagram bloknya pada simulink

Gambar 2.5 Diagram Blok Open Loop

3. Menekan run untuk memulai simulasi agar didapatkan performasi
sistemnya. Hitung faktor redaman (ζ) system, jika ζ ≤ 1 maka harus
fungsi alih G(s) harus diganti dengan menggunakan tanggal lahir
saudara, ayah, ibu atau kerabat yang lain.
4. Melakukan pengamatan dan perhitungan untuk mendapatkan parameter
nilai Kp, Ti dan Td dengan cara mengetik baris kode di bawa ini pada
comman line matlab dengan mengacu ke metode Ziegler Nichole 1.
plot(t,y)
title('Respon rangkaian dgn masukan step’)
ylabel('Respon (y)')
xlabel('Waktu (Detik)')
gridon

*Membuat garis singung dan line untuk memudahkan dalam

menemukan parameternya serta lakukan manipulasi grafik plot pada
matlab dengan menggunakan fungsi xlim([nilaiAwal nilaiAkhir])
kemudian ubah-ubah nilainya hingga grafik plotnya menyerupai huruf S.
5. Menambahkan rangkaian kontroler PID pada simulink sesuai dengan
hasil hasil perhitungan tadi.

Praktikum Dasar Sistem Kendali/20xx/F1Bxxxxxx

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

Gambar 2.6 Diagram Blok Rangkaian kontroler PID

6. Melihat dan mengamati respon yang dihasilkan kemudian catat nilai-
nilai Tr, Ts, %OS ke dalam tabel 1.2 di data hasil. Untuk melihat nilai-
nilai tersebut pada matlab, gunakan perintah :
stepinfo(nama_variabel_output)
7. Selanjutnya menggunakan metode autotunning dengan menggunakan
diagram blok PID yang sudah ada di library simulinknya. Susun
rangkaian sesuai gambar di bawah ini. Klik diagram PID tersebut, lalu
klik tombol tune. Selanjutnya klik apply lalu ok.

Gambar 2.7 Diagram Blok Autotuning

8. Melihat dan mengamati hasilnya. Klik show parameter untuk melihat
parameter-parameternya dan catat hasilnya .
9. Membandingkan ketiga rangkaian tadi dengan menghubungkan
ketiganya sesuai dengan gambar di bawah ini:

Praktikum Dasar Sistem Kendali/20xx/F1Bxxxxxx

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

Gambar 2.8 Diagram Blok Keseluruhan Open Loop

D.2 CLOSE LOOP
1. Membuat fungsi transfer sesuai dengan format yang diberikan
(b)
G ( s )=
(s2 +a)
a = tanggal lahir ; b = bulan lahir
2. Membuat model diagram bloknya pada simulink

Gambar 2.9 Diagram Blok Close Loop

3. Menekan run untuk memulai simulasi agar didapatkan performasi

sistemnya

Praktikum Dasar Sistem Kendali/20xx/F1Bxxxxxx

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

4. Melakukan pengamatan dan perhitungan untuk mendapatkan parameter

nilai Kp, Ti dan Td dengan cara mengetik baris kode di bawah ini pada
comman line matlab dengan mengacu ke metode Ziegler Nichole 2.
plot(t,y)
title('Respon rangkaian dgn masukan step’)
ylabel('Respon (y)')
xlabel('Waktu (Detik)')
grid on

5. Menambahkan rangkaian kontroler PID pada simulink sesuai dengan

hasil hasil perhitungan tadi.

Gambar 2.10 Diagram Blok Kontroler PID

6. Melihat dan mengamati respon yang dihasilkan kemudian catat nilai–
nilai Tr, Ts, %OS ke dalam tabel 2.2 di data hasil. Untuk melihat nilai-
nilai tersebut pada matlab, gunakan perintah:
stepinfo(nama_variabel_output);
7. Selanjutnya menggnakan metode autotunning dengan menggunakan
diagram blok PID yang sudah ada di library simulinknya. Susun
rangkaian sesuai gambar di bawah ini. Klik diagram PID tersebut, lalu
klik tombol tune.

Gambar 2.11 Diagram Blok Autotunning Kontroler PID

Praktikum Dasar Sistem Kendali/20xx/F1Bxxxxxx

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

8. Melihat dan mengamati hasilnya. Menekan show parameter untuk

melihat parameter-parameternya. Catat hasilnya ke dalam tabel 2 pada
data hasil.
9. Membandingkan ketiga rangkaian tadi dengan menghubungkan
ketiganya sesuai dengan gambar di bawah ini.

Gambar 2.12 Diagram Blok Keseluruhan Close Loop

Praktikum Dasar Sistem Kendali/20xx/F1Bxxxxxx