Nama : Gilang Maulana Iskandar

Kelas : TOLI- 3
NIM : 2003411009
Exercise:
1. Buat state-space dari persamaan transfer function
berikut:

2. Konversikan persamaan state-space berikut ke dalam

bentuk transfer function.

3. Buat linerisasi dari system berikut:

Asumsikan outputnya sebagai perpindahan massa x(t)!

 Answer:
1.
2. Sebelum kita mengkonversikan persamaan state-space
berikut ke dalam bentuk transfer function,
• Pertama, cari (sI – A) nya terlebih dahulu seperti ini.
(sI – A) = [s 0] – [-4 -1,5] = [s+4 1,5]
0 s 4 0 -4 s
𝑠 −1,5
𝑎𝑑𝑗(𝑠𝐼−𝐴) [ ]
4 𝑆+4
(sI – A) −1
= =
det (𝑠𝐼−𝐴) 𝑆 2 +4𝑆+6

• Lalu, Subtitusikan (sI – A)−1 , B , C dan D

B = [20]
C = [1,5 0,625]
D=0
• Dan diperoleh Transfer Functionnya yakni:
3𝑠+5
𝑇 (𝑠) = 𝑠2 +4𝑠+6

• Maka, kita akan coba dengan menggunakan MatLab

𝑑2 𝑥
M 𝑑𝑡 + fv 𝑑𝑥(𝑡)
𝑑𝑡
+ Kx(t) = f(t)
 𝑑2 𝑥 𝑑𝑥(𝑡)
1 𝑑𝑡 + 2𝑥 2 𝑠 + Kx(t) = 20N
𝑑𝑡
• Setelah itu kita akan menggunakan matlab untuk
mendapatkan transfer function nya

10
Yakni T(s) = 𝑠2 +8,92

X1 = C
𝑥1̇ = X2
𝑥2̇ = - 8,92X1 – X2 + 10r

Y= C = X1

• Lalu, kita akan ubah ke state space menjadi seperti ini.

X =[ ] +[ ]
0 1 0
−4√3 0 10

Y = (1 0)