Siguiente: Matrices de rotación para Subir: ECEF Anterior: ECEF Índice General Índice de

Materias

Matrices de rotación

A menudo es necesario convertir de un sistema a otro mediante rotaciones alrededor de los ejes de
coordenadas. Un ejemplo de esto es cuando en un momento dado representamos la posición de un satélite
artificial en el sistema ECEF. Un tiempo después , la posición del satélite habrá variado debido al
movimiento en su órbita, pero también la Tierra habrá rotado, de modo que tendremos un nuevo sistema
, que no es igual al sistema inicial (ver figura 2.17).

Figura
 Figura
2.17:
Rotación
del
sistema
ECEF

Es por esto que debemos convertir las coordenadas del satélite a un sistema común para conocer cómo se
movió en realidad. En este ejemplo, si tenemos el tiempo transcurrido y conocemos la velocidad angular de
rotación de la Tierra2.15), sabremos el ángulo con el cual difieren ambos sistemas (note que la rotación sólo
sucede alrededor del eje ).

Figura:
Rotación
alrededor
del eje

La figura 2.18 ilustra la rotación alrededor del eje del sistema en . Note que la distancia
desde el origen al punto es igual en ambos sistemas, de modo que las respectivas coordenadas y

se pueden escribir:
Por otra parte, tomando en cuenta las expresiones para diferencias de ángulos:

(2.7)
 (2.8)

Las ecuaciones 2.7 y 2.8 se pueden escribir de manera matricial así:

(2.9)

La expresión 2.9 determina la rotación en dos dimensiones. Para obtener la expresión tridimensional basta
saber que en este caso la rotación es exclusivamente alrededor del eje y por tando las coordenadas se
mantienen constantes. Entonces la rotación alrededor de es:

(2.10)

Siguiendo un procedimiento semejante se pueden deducir las expresiones de rotación alrededor de e .

Como a los ejes coordenados , , se les suele denotar como , y , a las matrices de rotación
correspondientes se les llama , y :

(2.11)
 (2.12)

(2.13)

La convención para el signo de es muy importante: el ángulo será positivo cuando la rotación alrededor

del eje correctamente se realiza en el sentido de la regla de la mano derecha. Por ello en la figura 2.18 se
consideraba la rotación como positiva.

En general, la rotación de un sistema de coordenadas a otro sistema se puede expresar como:

(2.14)

Donde es el vector definido en el sistema , es el vector definido en el sistema ,y es la

matriz de rotación que convierte de a .

Las matrices de rotación así definidas son ortogonales y tienen por tanto unas importantes propiedades:

Si convierte de en , entonces convierte de en (es decir, ).

El determinante es 1 ( = 1).

, donde es la matriz identidad.

 .

Cualquier rotación de en se puede realizar mediante la composición de rotaciones sucesivas

alrededor de los ejes , y (en ese orden):

Siguiente: Matrices de rotación para Subir: ECEF Anterior: ECEF Índice General Índice de
Materias
Dagoberto Salazar 2008-03-03