Jobsheet 2

SMK NEGERI 5 KOTA BEKASI ALOKASI WAKTU

TEKNIK ELEKTRONIKA INDUSTRI

Mata Pelajaran : Pengendali Sistem Robotik 1 x 150 Menit
Topik: Robot Avoider
Tanggal Nama: Nilai:
Percobaan

A. Tujuan Percobaan
1. Peserta didik mampu mengaplikasikan sensor digital dan aktuator pada sistem
robotik .
2. Peserta didik mampu menggunakan sensor ultrasonik dengan output LED dan
Aktuator.
3. Peserta didik mampu merakit Robot Avoider.

B. Teori Singkat

1. Sensor Ultrasonik
Sensor ultrasonic adalah sensor yang berfungsi untuk merubah besaran fisis
(suara) menjadi besaran listrik maupun sebaliknya yang dikonversi menjadi jarak.
Konsep dasar dari sensor ini yaitu memanfaatkan prinsip pemantulan gelombang
suara yang dapat diaplikasikan untuk menghitung jarak benda dengan frekuensi yang
ditentukan sesuai dengan sumber oscilator. Disebut sebagai sensor ultrasonic
dikarenakan sensor ini mengaplikasikan gelombang ultrasonik sebagai trandusernya.

Gelombang ultrasonic merupakan gelombang suara yang memiliki frekuensi

tinggi yaitu pada kisaran 20 kHz. Bunyi ini tidak bisa di dengar dengan telinga normal
manusia, hanya bisa didengar oleh sistem pendengaran pada kelelawar, anjing, lumba-
lumba, dan kucing. Dan sifat dari gelombang ini yaitu hanya bisa merambat melalui zat
cair, padat, dan gas.

Reflektivitas gelombang ultrasonik pada permukaan benda padat hampir sama

dengan reflektivitas suara ultrasonik dengan permukan benda cair. Meskipun begitu
pada gelombang bunyi ultrasonik akan mudah diserap oleh bahan – bahan tertentu
seperti bahan dari busa maupun tekstil.
 1.1 Cara Kerja

Sensor ini dimulai dari gelombang ultrasonik dengan frekuensi tertentu yang
dibangkitkan melewati alat yang disebut juga dengan nama piezoelektrik sebagai
transmitter. Alat ini akan menghasilkan gelombang ultrasonik yang berfrekuensi 40kHz 
(sesuai dengan osilator yang terpasang pada sensor).

Biasanya alat ini akan memancarkan gelombang pada suatu target dan jika sudah
mengenai permukaan target, maka gelombang tersebut akan terpantulkan kembali.
Pantulan gelombang tersebut akan diterima oleh piezoelektrik (receiver) dan kemudian
sensor akan mengkalkulasi perbedaan antara waktu pengiriman dan waktu gelombang
pantul yang diterima.

ilustrasi prinsip kerja sensor ultrasonic

Keterangan :
Pemancar ultrasonik akan memancarkan gelombang dengan frekuensi 40kHz dengan
jeda waktu tertentu.
Kecepatan rambat gelombang bunyi yaitu kisaran 340 m/s.
Sesudah gelombang pantulan mengenai alat penerima, gelombang tersebut akan diolah
untuk dihitung jarak benda tersebut.
Rumus jarak benda dapat dihitung dengan rumus sebagai berikut :
S = 340.t/2
S = Jarak
t = Selisih waktu dipancarkan dan waktu diterima gelombang
2. Motor Listrik DC
Motor Listrik DC adalah suatu perangkat yang mengubah energi listrik
menjadi energi kinetik atau gerakan (motion). Motor DC ini juga dapat disebut
 sebagai Motor Arus Searah. Seperti namanya, DC Motor memiliki dua terminal
dan memerlukan tegangan arus searah atau DC (Direct Current) untuk dapat
menggerakannya. Motor Listrik DC ini biasanya digunakan pada perangkat-
perangkat Elektronik dan listrik yang menggunakan sumber listrik DC seperti
Vibrator Ponsel, Kipas DC dan Bor Listrik DC.
Kebanyakan Motor Listrik DC memberikan kecepatan rotasi sekitar 3000
rpm hingga 8000 rpm dengan tegangan operasional dari 1,5V hingga 24V.
Apabila tegangan yang diberikan ke Motor Listrik DC lebih rendah dari tegangan
operasionalnya maka akan dapat memperlambat rotasi motor DC tersebut
sedangkan tegangan yang lebih tinggi dari tegangan operasional akan membuat
rotasi motor DC menjadi lebih cepat. Namun ketika tegangan yang diberikan ke
Motor DC tersebut turun menjadi dibawah 50% dari tegangan operasional yang
ditentukan maka Motor DC tersebut tidak dapat berputar atau terhenti.
Sebaliknya, jika tegangan yang diberikan ke Motor DC tersebut lebih tinggi
sekitar 30% dari tegangan operasional yang ditentukan, maka motor DC tersebut
akan menjadi sangat panas dan akhirnya akan menjadi rusak.

Alat dan Bahan

1. Laptop / PC yang sudah terinstal ARDUINO IDE ....1 buah

 2. Penggaris (30 cm) ...............................................................1buah
3. Arduino UNO..........................................................................1 buah
4. Kabel USB................................................................................ 1 buah
5. Project Board.........................................................................1 buah
6. Baterai 9 Volt.........................................................................1 buah
7. Led 5mm.................................................................................. 1 buah
8. Resistor 220 ohm.................................................................1 buah
9. Sensor Ultrasonik ................................................................1 buah
10. Motor DC 5 volt.....................................................................2 buah
11. Modul Driver L298N...........................................................1buah
12. Kabel Jumper.......................................................................... secukupnya

C. Kesehatan dan Keselamatan Kerja

1. Berdo’alah sebelum memulai kegiatan belajar.
2. Pergunakan peralatan lab sesuai dengan fungsinya.
3. Bacalah dan pahami petunjuk praktikum pada setiap lembar kegiatan belajar.
4. Pastikan selalu mengikuti langkah-langkah kerja secara berurutan.
5. Sebelum melakukan wiring / upload program, pastikan tidak ada tegangan atau
catu daya yang tersambung pada rangkaian.
6. Kembalikan peralatan dan rapikan meja setelah selesai melakukan percobaan.

D. Langkah Kerja
I. Sensor Ultrasonik
1. Rangkailah rangkaian sensor ultrasonik berikut pada projectboard anda:

2. Buka code di ARDUINO IDE anda, lalu ketikkan program berikut.

#define echoPin 12 // membuat variabel echoPin yang di set ke pin 12
 #define trigPin 11 // membuat variabel trigPin yang di set ke pin 11
#define ledPin 10 // membuat variabel echoPin yang di set ke pin 11

long durasi, jarak; // membuat tipe data long untuk variabel durasi dan jarak

void setup()
{
pinMode(echoPin, INPUT); // set pin echo menjadi INPUT
pinMode(trigPin, OUTPUT); // set pin trigger menjadi OUTPUT
pinMode(ledPin, OUTPUT); // set led menjadi OUTPUT
Serial.begin(9600); // digunakan untuk komunikasi Serial dengan laptop
}

void loop()
{
// program dibawah ini agar trigger memancarakan suara ultrasonic
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);

durasi = pulseIn(echoPin, HIGH); // menerima suara ultrasonic

jarak = durasi/58.2; // mengubah durasi menjadi jarak (cm)
Serial.print("Jarak : "); //menampilkan kata (jarak : ) pada Serial Monitor
Serial.print(jarak); // menampilkan data jarak pada Serial Monitor
Serial.println(" cm"); // menampilkan kata (satuan cm) dan menampilkan data selanjutnya di baris baru

{
if (jarak < 15) // apabila jarak kurang dari 15 cm
{
digitalWrite(ledPin, HIGH); //lampu LED aktif
}
else
{
digitalWrite(ledPin, LOW); //selain itu, lampu led nonaktif
}
}
}

 
3. Kemudian klik Upload, untuk mengapload program anda kedalam board
ARDUINO
4. Buka serial monitor, pada ARDUINO IDE anda untuk melihat keterangan yang
dihasilkan oleh program.
5. Coba lihat ouput serial monitor dan kondisi led saat sensor terhalang atau tidak
terhalang, catat hasilnya pada tabel;

Jarak Penghalang Tampilan pada serial Status Led

(Aktif/Nonaktif)
monitor

2 cm

10 cm

25 cm

30 cm

6. Buatlah kode program berdasarkan narasi berikut!

Saat ada objek berada dibawah 20 cm, LED 1 Nyala (ON) dan LED 2 Mati (OFF)

Saat Tidak ada objek, LED 1 Mati (OFF) dan LED 2 Nyala (ON)

Kode listing program :

7. Pertanyaan:
- Jelaskan cara kerja sensor Ultrasonik secara singkat!
Jawab: