TUGAS CRITICAL BOOK REPORT (CBR)

TUGAS CBR KINEMATIKA

DAN DINAMIKA PRODI D3
TEKNIK MESIN - FT

NAMA : BITWERIN SIHALOHO

NIM : 5202620002

DOSEN PENGAMPU : Prof. Dr Drs. BENYAMIN SITUMORANG, M.Pd

MATA KULIAH : KINEMATIKA DAN DINAMIKA

PROGRAM STUDI D3-TEKNIK MESIN

FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS NEGRI MEDAN
MEDAN
NOVEMBER 2020
 KATA PENGANTAR

Puji dan syukur penulis ucapkan kepada Tuhan Vang Aaha Hsa karena berkat-Nya penulis
dapat menyeleasaikan tugas critical book report ini dengan buku “kinematika dan dinamika
teknik” tepat pada waktunya.

Penulisan tugas ini tidak lepas dari arahan dan bimbingan dari berbagai pihak. Oleh
karena itu penulis mengucapkan terimakasih kepada Bapak “Prof. Dr. Benyamin Situmorang,
M.Pd. selaku dosen pengampu mata kuliah ini.

Penulis menyadari bahwa masih banyak kekurangan dalam penulisan tugas ini, oleh
karena itu penulis mengharapkan kritikan dan saran yang membangun sehingga tugas ini lebih
sempurna dan memberikan nilai yang lebih.

Penulis berharap semoga tugas critical book review ini dapat bermanfaat bagi para
pembaca. Akhir kata penulis mengucapkan terimakasih.

Medan, NOVEMBER 2021

 BAB 1
PENDAHULUAN
A. Latar belakang

Critical book report atau CBR adalah suatu tugas yang didalamnya mengkritisi buku agar dapat
memahami apa kelbihan dan kekurangan isi buku. Critical book report tidak hanya meringkas isi
buku saja tetapi lebih kepada mengevaluasi buku tersebut. Sehingga dapat disimpulkan apakah
buku tersebut menarik atau tidak buku tersebut untuk dibaca dan dipelajari. Critical book report
akan membangkitkan cara berpikir kritis mahasisiwa dalam memmbaca buku.

B. Tujuan

Tujuan critical book review ini adalah untuk dapat megkritisi isi buku dan membandingkannya
dengan buku lain yang materinya saling berhubungan. Selain itu critical book report juga
berfungsi untuk meningkatkan pemahaman dan ketelitian mahasisiwa dalam membahas buku
serta menguatkan daya ingat mahsiswa tentang materi/ isi buku.

C. Manfaat

Manfaat dari tugas ini adalah menjadikan mahasiwa untuk berpikir kritis dalam membandingkan
isi buku, yaitu mengetahui apa kelemahan dan kelebihan isi buku yang dikritisi
 IDENTITAS BUKU VANG DIKRITIK

Judul Buku 7 FUNDAAENTAL OF KINEAATIC AND DYNAAICS OF

AACHINES AND AECHANISA
ISBN : 0-8493-0257-9
Jumlah halaman : 306 Halaman
Penerbit Buku : CRC Press LLC
Nama Penulis : Vinogradov, Oleg (Oleg G.)
Tanggal Review : 15 November 2021
Reviewer : Btwerin Sihaloho
Tahun Terbit : 2000

IDENTITAS BUKU PEABANDING PERTAAA

Judul Buku : ELEATARY PHYSICS 1
ISBN : 978-87-403-0632-3
Jumlah halaman : 162 Halaman
Penerbit Buku :book boon (e-book)
Nama Penulis : Prof. Satindar Bhagat
Tanggal Review : 15 November 2021
Reviewer : Bitwerin Sihaloho
Tahun Terbit : 2014

IDENTITAS BUKU PEABANDING KEDUA

Judul Buku : ENGINEERING DYNAAICS
ISBN : 978-0-511-47872-7
Jumlah halaman : 326 Halaman
Penerbit Buku : Cambridge University Press
Nama Penulis : Jerry Ginsberg
Tanggal Review : 15 November 2021
Reviewer : Bitwerin Sihaloho
Tahun Terbit : 2008
COVER BUKU UTAMA

BUKU PEMBANDING KEDUA COVER

Elementary Physics I
Kinomaiiee. Liynamics Anef i h*rino‘ciynam ts Pro+. SatifidiT

bookuoo

BUKU PEMBANDING KE TIGA

 ENGINEERING DYNAAICS

BAB II

RINGKASAN ISI BUKU

A Ringkasan Isi Buku Utama

BAGIAN 1

1. Pendahuluan

1.1 Pokok Kinematika dan Dinamika Mesin

Subjek ini merupakan lanjutan dari statika dan dinamika, yang diambil oleh siswa di
tahun baru mereka atau tahun kedua. Dalam kinematika dan dinamika mesin dan Mekanisme,
bagaimanapun, penekanannya bergeser dari mempelajari konsep umum contoh ilustratif untuk
mengembangkan metode dan melikan analisis terhadap desain nyata. Pergeseran penekanan ini
penting, karena memerlukan penanganan objek kompleks dan memanfaatkan alat yang berbeda
untuk menganalisa benda-benda ini. Tujuan dari kinematika adalah untuk mengembangkan
berbagai cara untuk mengubah gerak untuk mencapai jenis tertentu yang dibutuhkan dalam
aplikasi.

1.2 Kinematika dan Dinamika Sebagai Bagian Dari Proses Desain

Peran kinematika adalah memastikan fungsionalitas mekanisme, sedangkan Peran

dinamika adalah untuk memverifikasi penerimaan gaya induksi pada beberapa bagian. Itu
fungsionalitas dan gaya induksi tunduk pada berbagai kendala (spesifikasi) dikenakan pada
desain. Lihatlah contoh cam yang mengoperasikan katup. Proses desain dimulai dengan
memenuhi persyaratan fungsional produk. Yang mendasar dalam hal ini adalah pembukaan,
hunian, dan penutupan yang tepat Katup sebagai fungsi waktu. Untuk mencapai tujuan ini,
sebuah profil cam yang sesuai menghasilkan gerakan pengikut yang dibutuhkan harus
ditemukan. Lengan rocker, menjadi a tuas, berfungsi sebagai penguat perpindahan / reducer.
Waktu pembukaan, hunian, dan penutupan dikendalikan oleh kecepatan camshaft. Fungsi pegas
adalah untuk menjaga roller selalu berhubungan dengan cam. Untuk memenuhi persyaratan ini
gaya inersia dikembangkan selamagerak sistem follower-katup harus diketahui, karena gaya
pegas harus lebih besar dari ini berlakui s setiap saat.
 1.3 Apakah Itu Mesin, Mekanisme, atau Struktur?

Mesin Istilah ini biasanya diterapkan untuk produk lengkap. Sebuah mobil adalah sebuah
mesin, seperti adalah traktor, gabungan, mesin earthmoving, dll Pada saat yang sama, masing-
masing Mesin mungkin memiliki beberapa perangkat yang mel ikan fungsi tertentu, seperti kaca
depan wiper di mobil, yang disebut mekanisme. Dan dengan
demikian berikut, mesin istilah atau mekanisme dalam aplikasi untuk perangkat tertentu akan
digunakan sesuai dengan adat didirikan. Perbedaan antara Mesin / mekanisme dan struktur
yanglebih mendasar. Yang pertama pasti punya bagian yang bergerak, karena mengubah gerak,
menghasilkan pekerjaan, atau mengubah energi. Yang terakhir tidak memiliki bagian yang
bergerak;fungsinya adalah murni struktural, yaitu untuk mempertahankan bentuk dan bentuknya
di bawah beban eksternal yang diberikan, seperti jembatan, bangunan, atau tiang antena

1.4 Contoh Mekanisme; Terminologi

Mekanisme pukulan yang ditunjukkan pada Gambar 1.2 adalah representasi skematik
perangkat untuk membuat lubang pada benda kerja ketika berosilasi yang engkol melalui
gerakan coupler pukulan ke atas dan ke bawah Fungsi mekanisme ini adalah mengubah kecil
gaya / torsi yang diaplikasikan pada engkol ke dalam kekuatan pukulan yang besar. Bentuk
spesifik dariengkol, coupler, dan punch tidak mempengaruhi fungsi ini.

1.5 Mobilitas Mekanisme

Mobilitas sebuah mekanisme adalah jumlah derajat kebebasannya. Ini berarti ke dalam sejumlah
gerakan masukan independen yang mengarah ke satu gerakan pengikut tunggal. Karena sendi
yang tegak dan prismatik membentuk semua sendi berpasangan rendah di planar mekanisme,
hasil di atas dapat dinyatakan sebagai aturan: rendah-pair bersama mengurangi mobilitas sebuah
mekanisme oleh dua DOF. Jika roller tidak dilas, maka dua gerakan relatif antara cam dan roller
adalah mungkin:rolling dan sliding. Dengan demikian, di additi ke tiga DOF untuk welde sebuah
sistem, dua lainnya ditambahkan jika gerakan relatif menjadi mungkin. Dengan kata lain, m = 3
(n - 1) - 2 j 1 - j 2 dimana n adalah jumlah link, j 1 adalah jumlah penerbangan-pair sendi, dan j 2
adalah jumlah sendi pasangan tinggi. Perhatikan bahwa 1 dikurangi dari n dalam persamaan di
atas untuk memperhitungkan bahwa mobilitas dari frame adalah nol.

1.6 Investasi Kinematik

Ingatlah bahwa rantai kinematik menjadi mekanisme ketika salah satu link di Rantai menjadi
bingkai. Proses memilih link yang berbeda dalam rantai sebagai frame dikenal sebagai inversi
kakunematik. Dengan cara ini, untuk rantai n-link n mekanisme yang berbeda Bisa didapatkan.
Contoh rantai slider-crank empat link (Gambar 1.14) menunjukkan bagaimana mekanisme yang
berbeda diperoleh dengan memperbaiki hubungan yang berbeda secara fungsional. Dengan
memperbaiki silinder (link 1) dan gabungan A engkol (link 2), sebuah pembakaran internal
Mesin diperoleh (Gambar 1.14a). Dengan memperbaiki link 2 dan dengan memutar link 1 pada
titik A, Mesin rotari
yang digunakan di pesawat awal atau mekanisme quidk-retum diperoleh (Gambar 1.14b).
Dengan memperbaiki revolute bersama C pada piston (link 4) dan sendi B link 2, mesin uap atau
mekanisme engkol-pembentuk diperoleh (Gambar 1.14d). Dengan memperbaiki piston (link 4),
pompa tangan pertanian diperoleh (Gambar 1.14d).

1.7 Hukum Grashof Untuk Hubungan Empat Barang

Seperti yang jelas, gerak hubungan dalam suatu sistem harus memenuhi batasan yang
dipaksakan koneksi mereka Namun, bahkan untuk rantai yang sama, dan dengan demikian
kendala yang sama, transformasi gerak yang berbeda dapat diperoleh. Hal ini ditunjukkan pada
Gambar 1.15, dimana gerakan dalam inversi dari empat bar linkage ditunjukkan. Pada Gambar
1.15, smengidentifikasi link terkedil, l adalah link terpanjang, dan p, q adalah dua link lainnya.
Dari sudut pandang praktis, sangat menarik untuk mengetahui apakah setidaknya untuk rantai
yang diberikan salah satu link akan bisa membuat revolusi yang lengkapUntuk notasi pada
Gambar 1.15 hukum (kondisi) Grashof ini dinyatakan dalam bentuk: s + l £ p + q (1.2) Karena
dalam Gambar 1.15 hukum Grashof ini puas, di masing- masing inversi ada setidaknya satu link
bergulir: pada Gambar 1.15a dan b itu adalah link terpendek s; pada Gambar 1.15d ada dua link
bergulir, l dan q; dan pada Gambar 1.15d link bergulir lagi terpendek link yang s.

BAGIAN 2

ANALISIS MEKANISME KINEMATIK

2.1 Pendahuluan

Ada berbagai metode untuk melikan analisis mekanisme kinematik, termasuk grafis, analitis, dan
numerik. Pilihan metode bergantung pada masalah di tangan dan pada dara komputasi yang
tersedia. Sebuah Bibliografi diberikan pada th Akhir buku ini memberikan referensi ke buku teks
dimana berbagai metode analisis dibahas. Dalam buku ini penekanannya ditempatkan pada
mekanisme belajar bukan metode analisis. Dengan demikian, presentasi terbatas pada satu
metode, yang dukup sederhana dan untuk banyak mekanisme majemuk. Metode ini adalah
dikenal sebagai metode persamaan loop- penutupan. Hal ini disajikan di sini dalam notasi vektor. \

Sistem Koordinasi Satu harus membedakan antara global (inersia, mutlak) dan lokal (bergerak)
mengkoordinasikan sistem Gambar 2.1 menunjukkan titik P pada tubuh direferensikan di global
(x, y) dan lokal (x l,y 1) sistem koordinat.
GAABAR 2.1 global (x, y) dan lokal (x;, y;) sistem koordinat.

2.2 Vector Aljabar Dan Analisis

Penambahan / pengurangan dua (atau lebih) vektor adalah vektor yang elemennya adalah
ditemukan oleh penambahan / pengurangan yang sesuai x- dan komponen y dari vektor asli Jika
= (ax, ay) T dan b = (bx, by) T, maka b (ax + bx, ay + oleh) T

Produk skalar (atau titik) dari dua vektor adalah skalar, yang ditemukan dengan perkalian
komponen x dan y yang sesuai dari dua vektor dan kemudian penjumlahan hasil. Selama dua
vektor adan b, produk skalar mereka
hx
(x
’ y) by 1 Ax bx + Ayby
Jika vektor a dan b diberikan dalam bentuk a = a (cos sepertidalam a) T dan b = b (cos b, sin a b)
T, maka hasil dari produk scalar mereka mengambil bentuk
d = T b = a (cos ax cos Px + sin ax dosa Px) Perhatikan bahwa T b = B T a. Properti ini dari
perkalian skalar disebut komutatif hukum. Hasil dari cross product dua vektor adalah vektor yang
tegak lurus terhadap bidang di mana dua vektor asli berbohong. Jadi, jika kedua vektor itu
berbohong di (x, y) pesawat, maka produk mereka akan memiliki - direction z. Untuk
menemukan produk ini dua vektor harus digambarkan sebagai objek tiga dimensi. Jadi, untuk
dua vektor a = (kapak, ay , 0) T dan b = (bx, by, 0) T mereka cross- produk u = a T 'B dapat
ditemukan dengan menemukan tiga faktor penentu matriks yang terkait dengan ketiga komponen
tersebut dari u vektor.
’fjj■
ax ay 0
bx by 0
Dalam Persamaan 2.6 i, j, dan k adalah vektor satuan diarahkan sepanjang x -, y -, dan z- axis,
masing-masing. Komponen vektor u adalah penentu orde kedua terkait dengan vektor
satuan.Dengan demikian, vektor u sama dengan

u = (ay 0 - by 0) i - (ax 0 - bx 0) j + (axby - bxay) k = (axby - bxay) k

Hal ini terlihat bahwa besarnya vektor | u | i s

| u | = U = (axby - bxay)

2.3 Posisi Analisis

2.3.1 Persyaratan Kinematik Dalam Desain

Pertimbangan kinematis merupakan bagian dari spesifikasi desain mesin. Meski keduanya
Contoh yang dibahas di sini tidak mewakili secara memadai ribuan mekanisme di
Indonesiaaplikasi, mereka harus membantu untuk mengembangkan persepsi umum persyaratan
tersebut. Proses untuk menemukan parameter mekanisme yang diberikan pada output yang
dibutuhkan adalah bernama sintesis kakunematik. Jika parameter parameter diketahui, maka
tujuannya adalah untuk menemukan gerak link output.

2.3.2 Proses Analisis Kinematik

Kinematika adalah studi gerak tanpa mempertimbangkan apa yang menyebabkan gerak. Dengan
kata lain, gerakan input diasumsikan diketahui dan tujuannya adalah untuk menemukan
transformasi gerakan ini. Analisis kinematis terdiri dari langkah-langkah berikut:
• Buatlah representasi skeletal dari mekanisme sebenarnya.
• Temukan mobilitasnya.
• Pilih sistem koordinat.
• Identifikasi semua link dengan angka.
• Identifikasi semua sudut yang mencirikan posisi link.
• Tulis persamaan penutupan loop.
• Mengidentifikasi variabel input dan output.
• Selesaikan persamaan penutupan loop.
• Cek hasilnya dengan analisis numerik.
2.3.3 Analisis kinemktik Mekknisme Slider-Crank
Dengan setiap link kita bisa mengaitkan sebuah vektor. Besarnya vektor ini adalah panjang link,
sedangkan arah vektor ini adalah sepanjang link, tetapi sebaliknya itu adalah sewenang-wenang.
Jika seseorang mulai dari titik O dan terus melalui titik K dan B, satu akan kembali lagi ke O.
Sistem vektor demikian membuat satu lingkaran (Gambar 2.5b). Representasi matematis dari
persyaratan ini adalah jumlah semua vektor dalam lingkaran harus sama dengan nol, yaitu, (2.12)
GAMBAR 2.4 Diagram skematik mesin pembakaran dalam. r i f = 1
3E
iR1+r2+r3=0

2.3.4 Solusi Of Loop- Persamaan Penutupan

Karena mekanisme planar sederhana (berlawanan dengan senyawa) dapat digambarkan oleh
persamaan loop-penutupan, maka persamaan generik dapat diselesaikan untuk berbagai
kemungkinan
kombinasi parameter yang dikenal dan variabel yang tidak diketahui. Untuk mekanisme dengan
N link, persamaan tersebut memiliki bentuk:
 N
^ ri(cosd,sind) TT
= 0 i=I
Hanya ada beberapa kemungkinan kasus yang timbul dari persamaan penutupan loop di aplikasi
yang berbeda.

Kasus Pertkmk
Sebuah vektor adalah tidak diketahui; yaitu, besarnya dan arahnya dapat ditemukan. Jika satu
bergerak semua vektor yang dikenal dalam Persamaan 2.15 ke sisi kanan, maka ini persamaan
mengambil bentuk:
di mana b adalah vektor sama dengan jumlah dari semua vektor kecuali vektor rj tidak diketahui
N
^ ri(cosd ,sind) T
= 0 i= I

Kasus Kedua

Dalam hal ini besarnya satu vektor dan arah vektor lain harus
ditemukan. Sekali lagi semua vektor yang diketahui dipindahkan ke sisi kanan, sehingga
persamaan vektor (Persamaan 2.15) mengambil bentuk:
ri(cos0i)T+rj(cos0,sin0j)T= b(cosa ,sin a)T

Asumsikan bahwa dua variabel yang ri dan qj'. Pertama, premultiply Persamaan 2,28 dari kiri
oleh vektor satuan tegak lurus terhadap ri vektor, yaitu, oleh vektor
ul = (-sin q i, cos q i) T, dan kemudian oleh paralel vektor satuan untuk ri, yaitu, oleh vektor
u2 = (cos qi, sin q i)T. Hasil operasi pertama adalah
r j sin(0j-0i) = b sin (a — Vi)

Dan hasil dari operasi secon adalah

ri+rj cos (di -dj '}=b cos (a -6 di )6

Sistem Persamaan 2.28 telah diubah menjadi sistem Persamaan yang baru
2,29 dan 2,30 memiliki variabel baru (qy - q i). Sekarang sistem baru ini bisa jadi disederhanakan
lagi dengan memindahkan ri dalam Persamaan 2.30 ke sisi kanan, mengkuadratkan keduanya
Persamaan 2.29 dan Persamaan yang ditransformasikan 2.30, dan kemudian menambahkan
mereka Itu
Hasilnya adalah persamaan kuadrat untuk r i, dengan solusinya adalah r i = b cos (a — 0i)+ V
rj2+ h2 sin2 L L Li)

Kasus ketigk
Dalam hal ini besaran dua vektor dapat ditemukan. Seperti sebelumnya, semua diketahui vektor
dipindahkan ke sisi kanan, dan persamaan vektor memiliki bentuk Persamaan 2,28, kecuali
bahwa dalam kasus ini ri dan rj adalah dua hal yang tidak diketahui. Solusinya adalah unik
karena fungsi trigonometri invers tidak terlibat dalam kasus ini. Seperti sebelumnya,
menghilangkan salah satu yang tidak diketahui oleh premultiplying Persamaan 2,28 dari kiri oleh
vektor satuan tegak lurus terhadap ri vektor, dan kemudian menghilangkan kedua tidak diketahui
oleh premultiplying Persamaan 2,28 oleh vektor satuan tegak lurus vektor rj. Hasil pertama
memberi Persamaan 2,29, dari mana rumus untuk r j berikut:
, sin (a—6) r = b /
sin (V j—Vi)
Kasus Keempat
Kasus ini melibatkan dua sudut yang tidak diketahui dalam Persamaan 2.28, yaitu q i dan q j. Itu
Strategi solusi dalam hal ini harus berbeda dengan kasus sebelumnya karena di Kasus ini
mengalikan Persamaan 2.28 oleh vektor unit yang sesuai tidak dapat dihilangkan dua sudut yang
tidak diketahui. Sebaliknya, baru vektor satuan ub = (cosa, sina) T digunakan untuk mengubah
variabel q i dan q j ke variabel baru a - q i dan - q j. Ini adalah dicapai dengan premultiplying
Persamaan 2,28 pertama dengan vektor satuan tegak lurus vektor b, dan kemudian oleh vektor
satuan sejajar dengan vektor b. Hasilnya adalah sebagai berikut dua persamaan, masing-masing:
r i sin (u — Vi) + rj sin (a — Vj) +rg sin (a — Vj) = 0

Mekanisme Lima Bar

Contoh hubungan lima bar ditunjukkan pada Gambar 2.14a dan lingkaran vektor yang sesuai
pada Gambar 2.14b. Hal ini mengingat bahwa vektor r3 dan r5 tegak lurus terhadap r4 vektor,
yaitu Dengan asumsi bahwa engkol 2 adalah link masukan, maka ada dua hal yang tidak
diketahui dalam hal ini
r 3 (cos 0 3, sin 0 3) T + r 4 (cos 0 4, dosa 0 4) T + r 5 (cos 0 5, dosa 0 5) T = b

Mekanisme Beban Scoth

Analisis posisi sederhana dalam kasus ini. Ini, bagaimanapun, penutupan loop Pendekatan akan
diterapkan demi universalitas. Posisi vertikal slider 3 didefinisikan oleh titik P. Diagram vektor
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.18b, dan persamaan penutupan loop yang sesuai adalah
r 3 (cos Q3, dosa Q3) T + r 4 (cos Q4, dosa Q4) T = R 1 (cos ql, sin q1) T - r 2 (cos q2, sin q2) T

Kedua diketahui adalah r 3 dan r 4, dan Persamaan 2,65 dengan demikian jatuh ke dalam kasus
ketiga
kategori. Snapshots animasi ditunjukkan pada Gambar 2.19 dengan menggunakan data berikut:

0 0 0 0 0 0
r3(cos 3 , sin 3)T + r4(cos 4, sin 4) T + r5(cos 5, sin 5)T = b

2.3.6 Aplikasi Untuk Mekanisme Compound

Pemuat
Untuk loader yang ditunjukkan pada Gambar 2.3, gerak ember adalah hasil dari dua masukan:
silinder (aktuator) 5 lengan angkat yang berputar 4, dan silinder 6 memutar ember
melalui bellcrank 10. Mekanisme Senyawa ini terdiri dari tiga yang sederhana diwakili oleh link
(1, 2, 3), (11, 8, 9, 10), dan (12, 13, 14, 15). Ketiganya mekanisme membentuk tiga loop:
lingkaran 1, lingkaran 2, lingkaran 3, masing-masing. Mekanisme itu dan loop vektor
ditunjukkan pada Gambar 2.21 sampai 2.23. Untuk setiap mekanisme persamaan loop- closure
dapat dituliskan:
Loop 1
r2(cos q2, sin q2)T + r3(cos q3, sin q3)T = -r1(cos q1 , sin q1)T
Loop 2

r8(cos q8, sin q8)T + r9(cos q9, sin q9)T =

-r11(cos q11 , sin q11)T + r10(cos q2 , sin q2)T

Loop 3

r13(cos q13, sin q13)T + r14(cos q14, sin q14)T =

-r12(cos q9, sin q9)T + r15(cos q2, sin q2)T

2,4 Analsis Kecepatan

2.4.1 kecepatan Vector

Untuk vektor setiap besarnya dan arah yang fungsi waktu, t,

 r(t) r(t)[ cos0(t), sin0(t)]T

waktu turunan merupakan vektor kecepatan:

Besarnya kecepatan rotasi sebanding dengan kecepatan sudut

w 1
(t) ()■

Pada Gambar 2.29 kedua komponen vektor kecepatan ditunjukkan. Ini komponen juga dapat
dilihat sebagai karakteristik kecepatan titik di ujung

GAMBAR 2.29 Dua komponen dari vektor kecepatan.

r (t) r (t) [cosQ (t), sinq (t)] T =

ir

it

r' r'(t)[ cosq(t), sinq(t)]T r(t)[-sinq(t), cosq(t)]T= = + q'(t)

Vt r'(t)[ cosq(t), sinq(t)]T =

Vr r(t)q'(t)[(-sinq )(t), cosq(t)]T = q'

vektor r. Kita juga harus mencatat bahwa kecepatan translasi dan rotasi komponen adalah
komponen independen.

2.4.2 Persamaan Untuk Kecepatan

Persamaan untuk kecepatan mengikuti persamaan loop-closure untuk posisi, Persamaan 2.15.
Memang, jika dalam Persamaan 2.15 ri = ri (T) dan q i = q i (t), maka membedakan dengan
hormat untuk t dan menggunakan Persamaan 2.72 persamaan vektor berikut ini didapat:
N

Z ri(t)iW(t)=0 i=l

dimana w i (t) = i (t) adalah kecepatan sudut.

Kasus pertama
Dalam hal ini (lihat Persamaan 2.16), semua vektor keduali vektor rj dipindahkan ke sebelah
kanan yang sisi. Sejalan dengan itu, Persamaan 2.75 akan berbentuk (perhatikan bahwa semua
variabel diasumsikan tergantung waktu):

rj 0 j 0 [ dos ( , sin y)]T r j 0 sin j , 0 [-( dos j)]T(» j b' x b' [ , y]T

Perhatikan bahwa dalam analisis kedepatan akan lebih mudah untuk mengambil vektor b dalam
bentuk ditunjukkan pada Persamaan 2.76, karena persamaan ini linear terhadap kedua hal
tersebuttidak diketahui, j (t) dan w j (t). Seseorang dapat menemukan w j (t) dengan mengalikan
Persamaan 2,76 dari kiri oleh vektor satuan tegak lurus terhadap vektor pertama di sisi kiri,
yaitu, oleh vektor ul = [- sinq j, dosq j]. Hasilnya adalah

r yw j b' x 0 j b'y 0 = - sin + dos j

Yang terakhir sedara eksplisit mendefinisikan w j (t) sebagai fungsi dari variabel ditemukan
dalam posisi analisis. Demikian pula, jika seseorang mengalikan Persamaan 2.76 dari kiri oleh
vektor satuan tegak lurus terhadap vektor kedua di sisi kiri Persamaan 2.76, yaitu oleh vektor u 2
= [dosQ j, sinq j], yang tidak diketahui lainnya akan ditemukan:

r'j(t) b'x 0 j b'y 0 = dos + sin j

Kasus Kedua

Dalam hal ini besarnya ri (T) dan sudut 0 j (t) adalah dua tidak diketahui dalam Persamaan 2.28.
Kemudian Persamaan 2,75 mengambil formulir.
Dalam Persamaan 2.79 diketahui adalah i (T) dan w j (t). Seperti sebelumnya, dengan
premultiplying Persamaan 2.79 oleh vektor satuan yang tegak lurus terhadap vektor pertama dan
keempat pada Sisi kiri dari persamaan ini, ungkapan eksplisit untuk dua hal yang tidak diketahui
diperoleh dalam bentuk:

ri6i,sin0i)T+ri(cos0/sin0) b (dosa ,sin a)T

T

Sistem Persamaan 2.28 telah diubah menjadi sistem Persamaan yang baru 2,29 dan 2,30
memiliki variabel baru (qj - q i). Sekarang sistem baru ini bisa jadi disederhanakan lagi dengan
memindahkan ri dalam Persamaan 2.30 ke sisi kanan, mengkuadratkan keduanya Persamaan
2.29 dan Persamaan yang ditransformasikan 2.30, dan kemudian menambahkannya. itu Hasilnya
adalah persamaan kuadrat untuk r i, solusi yang

Ri +r dos (a — 0i)+ 7r 2
j — b2 sin2 L Li

Kasus ketiga
Dalam hal ini besaran dua vektor dapat ditemukan. Seperti sebelumnya, semua diketahui vektor
dipindahkan ke sisi kanan, dan persamaan vektor memiliki bentuk Persamaan 2,28, kecuali
bahwa dalam kasus ini ri dan rj adalah dua hal yang tidak diketahui. Solusinya Unik karena
fungsi trigonometri terbalik tidak terlibat dalam kasus ini. Seperti sebelumnya, menghilangkan
salah satu yang tidak diketahui oleh premultiplying Persamaan 2,28 dari kiri oleh vektor satuan
tegak lurus terhadap ri vektor, dan kemudian menghilangkan kedua tidak diketahui oleh
premultiplyingPersamaan 2,28 oleh vektor satuan tegak lurus vektor rj. Hasil pertama memberi
Persamaan 2,29, dari mana rumus untuk r j berikut:
r sin (a-9)
j = b-
sin (0 g-9)
Demikian pula, rumus untuk r ; i s

rli b sin (k — Vg) sin ( i ej |

—V

Kasus Keempat Kasus ini melibatkan dua sudut yang tidak diketahui di Persamaan 2,28,
yaitu, q i dan q j. Itu Strategi solusi dalam hal ini harus berbeda dengan kasus sebelumnya karena
di hal ini mengalikan Persamaan 2,28 dengan ectors Unit v terkait tidak dapat menghilangkan
dua sudut yang tidak diketahui. Sebaliknya, ub vektor satuan baru = (Cosa, sina) T digunakan
untuk mengubah variabel qi dan q j menjadi variabel baru yang - q i dan a - q j. Ini adalah dicapai
dengan premultiplying Persamaan 2,28 pertama dengan vektor satuan tegak lurus vektor b,dan
kemudian oleh paralel vektor satuan untuk vektor b. Hasilnya adalah sebagai berikut dua
persamaan, masing-masing:

r 7sin (u -Vf 6+r _,■ sin2 (a -9 j) = -r j cos(a — V g) + b

Dan

rf cos(L a — Vj)+b L

Dengan mengkuadratkan kedua sisi Persamaan 2.38 dan menyederhanakan, persamaan berikut
untuk yang tidak diketahui a - q j diperoleh: cos (a - 0 y) = K

di mana dilambangkan

b 2-r2 f+rj2
2 br g
Pada prinsipnya, j dapat ditemukan dari Persamaan 2,39, dan kemudian q i dari salah satu
Persamaan 2.36 atau 2.37. Namun, karena fungsi invers dalam Persamaan 2.39 tidak Uniknya,
prosedur ini bukan yang paling efisien. Sebagai gantinya, seseorang bisa menggantikan
Persamaan 2.39 menjadi Persamaan 2.37 dan 2.38 (menggunakan kembali identitas
trigonometri), dan selesaikan untuk cos (a - q i) dan dosa (a - q i). Hasilnya adalah

cos(u - V ) i B

dan

sin(tf — V g h=c

C—rgK
dimana B=-----------
rt

dan C = ±^ 7 1—A r 2

Dalam persamaan di atas, K dan B adalah nomor unik, sedangkan C dapat berupa positif atau
negatif. Namun, untuk setiap C yang dipilih, sudut q i ditentukan unik, tergantung pada tanda-
tanda B dan C (mirip dengan Persamaan 2,32). Karena ada dua pilihan untuk

tanda C, akan ada dua solusi untuk q i. Untuk setiap ditemukan q i, AnGl e

sudutnya Juga dapat ditemukan secara unik dari persamaan loop-closure

cos(a - j) i (b - ri cos(a - 0i))/r/ sin (a — 0j

dan sini a — 9 . )= — r-----1
1
r

Singkatnya, untuk + C seperangkat sudut solusi (q i , Qj) 1 ditemukan, dan untuk - C lain set
solusi (q i , Q j) 2 ditemukan. Karena kedua set didasarkan pada solusi dari persamaan loop-
closure, mereka secara fisik dapat diterima. Secara praktis itu artinya bahwa sebuah mekanisme
dengan link yang diberikan memungkinkan dua konfigurasi fisik.

Kasus Kelimk

Dalam hal ini besarnya satu vektor, arah vektor lain, dan arah dari dua vektor lainnya, fungsional
berhubungan dengan arah kedua vektor, dapat ditemukan. Persamaan loop- closure, setelah
vektor yang diketahui dipindahkan ke sisi kanan, memiliki bentuk:
dimana Vi dan rj adalah dua tidak diketahui, dan terlihat bahwa that V j = di - Vand Vk = Vi - Y
Premultiply Persamaan 2,45 dari kiri oleh vektor satuan tegak lurus terhadap rj vektor, yaitu,
oleh vektor ul = (-sin(0 i - y), cos(0i - y))T. Hasilnya adalah

ri sin y + rk sin(y - P) = b sin(a - 0 i +y)'

Sekarang premultiply Persamaan 2,45 dari kiri oleh paralel vektor satuan
ke rj vektor, yaitu, oleh u2 vektor = (cos(0 i - y), sin(0 i - y))Y Hasilnya adalah
ri cos y + rj + rk cos(y - P) = b cos(a - 0 i + y)
Strategi ini adalah untuk menemukan rj pertama. Untuk mencapainya, kedua belah pihak di
Persamaan 2.46 dan 2.47 dan tambahkan keduanya. Hasilnya adalah
ri 2 + rj 2 + rk 2+ 2 ri rk cos P + 2 rj ri cos y + 2 rj rk cos(y - P) + 2 ri rk cos y cos(y - P) i b2
yang terakhir adalah kuadratik sehubungan dengan
rj Sj 2 + cry + i = 0

2.3.5 Aplikasi Untuk Mekanisme sederhana

Penggantian Slider-Crank
Kasus angka 1
Dengan asumsi bahwa engkol 2 adalah pengemudi, persamaan loop-closure adalah
rl (cos 01 , sin 01)Y + r3 (cos 03 , sin 03)Y = -r2 (cos 02 , sin 02)Y dimana r 1 dan 0 3 adalah
tidak diketahui, dan dengan demikian persamaan jatuh ke dalam kategori kasus kedua.
Perhatikan bahwa r 1 diberikan oleh Persamaan 2,31, dan 03 oleh Sebuah analisis posisi
mekanisme ini dilikan dengan menggunakan Mathematica. Snapshots gerakan pada empat posisi
ditunjukkan pada Gambar 2.6 untuk data masukan berikut:
-=4,V1i n r i
Perubahan sudut rotasi batang penghubung (link 3) selama satu siklus putaran engkol
ditunjukkan pada Gambar 2.7. Perhatikan bahwa ketika 02 = 0, n, 2nbatang penghubung
bertepatan dengan x sumbu. Maksimum sudut 0 3 memungkinkan seseorang untuk memeriksa
kemungkinan gangguan dengan dinding silinder

2.6 Mekanisme Gerak Intermitent: Jenewa Roda

Sangat sering ada kebutuhan untuk mengubah rotasi terus menerus pengemudi menjadi
gerak intermiten follower, misalnya, dalam aplikasi seperti film kemajuan, pengindeksan, gerak
sepanjang jalur produksi, dll Salah satu mekanisme mampu mencapai transformasi tersebut
disebut reik Genewk. Dalam Angka 2,50 dan 2,51 sketsa dari mekanisme
ditunjukkan pada dua posisi. pengemudi roda 2 dengan pin P , dan elemen didorong adalah
slotted roda 3. rotasi yang terakhir terjadi hanya ketika pin bergerak dengan slot. Pada
mekanisme adalah ditampilkan dalam posisi terkunci; yaitu, roda 3 tidak diputar saat pengemudi.
Untuk mencegah roda 3 dari rotasi apapun (untuk mengunci ke posisi), permukaan cembung
piring 2 sesuai dengan permukaan cekung roda 3 sampai pin P menjadi terlibat.

BAGIAN 3
Analisis kekuatan Mekanisme
3.1 Pendahuluan
Desain mekanisme dan komponen mereka membutuhkan informasi tentang kekuatan
bertindak atas komponen ini. Beberapa mekanisme yang dirancang untuk mel ikan tertentu.
Namun, dalam mekanisme apapun, identifikasi kekuatan diperlukan untuk menentukan dimensi
yang tepat dari komponen. Daya yang disediakan untuk link masukan mengalir melalui
mekanisme untuk output
link. Terkait dengan aliran daya ini adalah aliran kekuatan. Tujuan dari gaya Analisis mekanisme
adalah untuk menemukan transformasi pasukan dari input ke output link. Transformasi ini
pasukan tergantung pada posisi mekanisme; dengan kata lain, itu adalah fungsi dari waktu.
Dengan demikian, penting untuk mengetahui bagaimana Pasukan berubah selama satu siklus
untuk menemukan maxima mereka. Satu harus membedakan antara dua jenis kekuatan: eksternal
dan internal yang . Pendekatan ini untuk gerak Analisis disebut dinamika langsung . Sebuah
pendekatan alternatif adalah dengan mengasumsikan bahwa gerak dikenal (dengan kata lain,
gerakan link masukan diberikan sebagai fungsi waktu). Kemudian, sebagai hasil dari analisis
kinematik, percepatan dari semua link yang dikenal, dan dengan demikian gaya inersia yang
terkait dengan link tersebut. Ini gaya inersia
dapat diperlikan sebagai kekuatan eksternal dikenal, dan analisis kekuatan kemudian dikurangi
menjadi memecahkan persamaan kesetimbangan untuk mekanisme pada posisi apapun.

3.2 Gaya dan Moment vektor

Sebuah gaya ditandai dengan besarnya dan arah, dan dengan demikian adalah vektor.
Dalam ( X , y ) -pesawat vektor gaya, F , dapat direpresentasikan dalam bentuk yang berbeda
F = [Fx, Fy] = F [cos a, sin a]T = F (i cos a + j sin a
di mana F x , F y adalah x - dan y -components vektor a menunjukkan arah gaya (positif a diukur
berlakuawanan), dan i dan j adalah unit vektor diarahkan sepanjang x - dan y sumbu, Sejalan.
Sebuah momen gaya F terhadap titik K adalah vektor ditemukan sebagai cross- produk dari dua
vektor:
M i rK. F
Vektor ini diarahkan sepanjang garis tegak lurus terhadap bidang yang dibuat oleh vektor r A
dan F , yang dalam hal ini adalah ( x, y ) -pesawat. Dalam Persamaan 3.2 r K adalah vektor yang
berhubungan dengan titik K dan dapat direpresentasikan sebagai jumlah dari dua vektor: satu
collinear dengan
F ( r F ) dan tegak lurus lain untuk itu ( h ). Kemudian Persamaan 3.2 berkurang Untuk sejak
saat komponen collinear adalah nol (lihat Persamaan 2.9). Besarnya vektor h adalah jarak dari
titik K ke garis gaya F , sedangkan yang arah adalah menuju titik K .

3.3. Diagram bebas untuk rantai

Diagram link dengan semua kekuatan (eksternal dan internal) diterapkan untuk itu disebut
diagram benda bebas . Dalam aksi dari semua kekuatan (inersia statis dan), link harus berada
dalam keseimbangan. Persyaratan ini menyebabkan hubungan antara dikenal dan pasukan tak
dikenal untuk satu link. Kekuatan-kekuatan internal berasal sendi sejak sendi membatasi gerak
relatif antara link yang terhubung. Dalam kasus bersama revolute, secara umum, baik besarnya
dan arah gaya kendala tidak diketahui, sedangkan pada kasus bersama prismatik hanya besarnya
gaya kendala tidak diketahui. Ini adalah karena gaya yang terakhir ini selalu diarahkan sepanjang
normal terhadap sumbu
slider (perhatikan bahwa jika gaya gesek diperhitungkan, maka besaran mereka dan arah
diasumsikan fungsi dari gaya normal dikenal) di mana n adalah jumlah pasukan dan m adalah
jumlah momen.
3.4 gaya inersia

Gaya inersia yang dihasilkan oleh translasi nol dan percepatan sudut. Jika pusat massa
untuk setiap link j diidentifikasi, maka persamaan gerak untuk ini Link sebagai badan bebas.

BAGIAN 4

CAMS

4.1 Pendahuluan
Mekanisme cam adalah sistem dua-link yang cam selalu link mengemudi. Mekanisme ini
mengubah gerakan rotasi atau translasi cam ke dalam translasi diresepkan atau gerakan sudut
pengikut. Contoh cam. Mekanisme ditunjukkan pada Gambar di mana 1 adalah cam, 2 adalah
pengikut, 3 adalah musim semi, dan 4 adalah camshaft. Dalam Gambar 4.1 cam adalah piring
dan pengikut adalah pin. Pengalihan gerak dicapai melalui kontak antara cam dan pengikut.
Sebagaimana jelas, kontak ini hanya ada jika ada gaya tekan antara cam dan follower. Fungsi
dari musim semi pratekan dalam hal ini adalah untuk memastikan bahwa kontak ini
dipertahankan selama siklus rotasi cam. Pergerakan pengikut mencerminkan
bentuk profil cam, dan dengan demikian tujuan utama dari desain cam adalah untuk menemukan
profil cam yang dibutuhkan untuk mendapatkan gerakan pengikut diinginkan .
Pengikut disebut followerpisau-tepi. Fitur khusus mekanisme ini adalah bahwa di cam-
pengikut antarmuka gerakan relatif (sliding) terjadi. Karena transfer gerak melibatkan transfer
kekuatan melalui antarmuka cam-pengikut, kontak menekankan pada antarmuka ini di hadapan
geser mungkin tidak dapat diterima dari sudut pandang memakai. Mengingat bahwa tekanan
kontak bervariasi selama rotasi, memakai yang tidak seragam di sepanjang profil, sehingga
mengarah ke penyimpangan dari gerakan pengikut dirancang.

4.2 Profil Edaran Cam

Sebuah cam melingkar dibuat dengan me-mount piring melingkar pada camshaft di beberapa
jarak
d jauh dari pusat lingkaran. Hal ini memberikan profil cam sederhana. Itu lampiran eksentrik dari
pelat melingkar menghasilkan gerak reciprocating dari pengikut. Masalah analisis langsung
adalah untuk menemukan perpindahan pengikut diberikan rotasi cam dengan diketahui jari-jari R
dan eksentrisitas d . Tempatkan asal sistem koordinat global dalam pusat camshaft. Kemudian,
jarak D dari pusat ini mencirikan posisi follower. Itu ujung follower juga dapat dicapai menyusul
vektor d dan R .

4.3 Pemindahan Diagram

Diagram perpindahan berfungsi sebagai masukan ke dalam desain mekanisme cam.
Pertimbangkan mekanisme cam. Fungsi cam mungkin, sebagai adalah kasus di mesin
pembakaran internal, untuk membuka katup, untuk tetap terbuka selama beberapa bagian dari
siklus (ini disebut dwell), dan kemudian menutupnya dan untuk menjaga itu ditutup untuk
beberapa waktu (untuk memikirkan lagi). Fungsi yang digambarkan dalam adalah piecewise
sebuah
fungsi, yang berarti bahwa perhatian khusus harus diberikan untuk transisi dari satu fungsi
kontinu ke yang lain, misalnya, dari kenaikan untuk tinggal. Ini mewakili Tujuan lain dari desain
cam, untuk memastikan kelancaran transisi dari pengikut dari salah satu bagian dari diagram
perpindahan ke yang lain.

4.4 Sikloid, Harmonik, Dan Empat-Spline Cam

Setiap fungsi yang memenuhi jenis persyaratan yang diberikan dalam Persamaan 4.8 adalah
cocok
Fungsi profil cam. Misalnya, fungsi cocok untuk bagian meningkat dari diagram harus tangensial
ke ODsumbu pada titik 0 dan pada titik A . Saya t berarti bahwa ia harus mengubah
kelengkungan dari cekung ke cembung, dan dengan demikian harus memiliki titik perubahan.
Sebuah fungsi analitis sedikit yang digunakan untuk menggambarkan kenaikan dan kembali
bagian dari diagram perpindahan sementara memenuhi kondisi kelancaran atas. Ini adalah
cycloid, harmonik, dan fungsi polinomial. Dalam menyusul
penerapan semua fungsi ini untuk desain diagram perpindahan dianggap. Sebuah dydoid adalah
kurva diladak oleh titik pada lingkaran bergulir sepanjang garis lurus.

4.4.1 Cycloids Cams

The Rise Bagian dari Diagram Pemindahan
Satu dapat memanfaatkan fungsi yang diberikan oleh Persamaan 4.9 untuk menggambarkan
mundulnya pengikut dari 0 ke titik A pada Gambar 4.13. Perhatikan bahwa Persamaan 4.9 terdiri
dari dua komponen: r a dan - r sin a . Dengan demikian, itu adalah superposisi dari garis lurus
dan fungsi sinusoidal.

4.4.2 Harmonics Cams

Sekarang akan ditunjukkan bahwa persamaan 4.10 juga dapat digunakan untuk menggambarkan
profil dam dan memenuhi kebutuhan kelandaran. Plot fungsi yang diberikan oleh Persamaan
4.10 di dinormalisasi, y / r , koordinat selama interval 0 2 n ditunjukkan pada Seperti dapat
dilihat, bagian dari fungsi ini dalam interval 0 n dapat digunakan untuk mundulnya bagian dari
diagram perpindahan, sedangkan bagian kedua, dalam interval n untuk 2 n untuk bagian
kembalinya diagram. Sekali lagi, menunjuk 0 A , 0 B , dan 0 C (lihat Gambar 4.12) akan
digunakan sebagai titik transisi dari satu fungsi kontinu yang lain pada diagram dam
perpindahan. Namun, dalam hal ini 0 0 A Interval akan dipetakan pada 0 n dan 0 B untuk 0 C
pada n ke 2 n dari fungsi harmonik. Hubungan pemetaan sesuai yang mirip dengan Persamaan
4.11 dan 4.17 keduali, bukannya 2 n, sebuah n digunakan dalam kedua. Dengan demikian,
perpindahan dari pengikut selama kenaikan dan kembali bagian dari siklus diperoleh dari
Persamaan 4.10 dengan menggantikan ekspresi yang sesuai untuk a.

4.4.4 Cubic Spline Cams

Metode spline kubik merandang Cams didasarkan pada menggunakan polinomial kubik untuk
dodok dengan diagram perpindahan diberikan pada jumlah yang telah ditetapkan poin. Metode
ini digunakan untuk merandang Cams tidak standar. Sedara umum, desain Cams berdasarkan ini
Pendekatan membutuhkan solusi numerik dari sistem linear persamaan aljabar. Ini Buku akan
membatasi diri untuk versi sederhana dari metode, yang mempertahankan semua elemen
konseptual tetapi lebih mudah dikelola dari sudut pandang analitis.

4.4.5 Perbandingan 2 Cams: Cycloid Vs Harmonic

Berikut sifat kinematik dari diagram perpindahan selama dua Cams di dinormalisasi koordinat
akan dibandingkan. perbandingan ditunjukkan untuk diagram perpindahan, kecepatan, dan
percepatan.
Satu dapat melihat bahwa perpindahan kurva normal pada Gambar 4.29 terlihat cukup dekat.
Namun, perpindahan, misalnya, pada 0 = n / 4 adalah 0.0908451 dan 0,0625 untuk cycloid dan
spline Cams, masing-masing; yaitu, perbedaannya adalah 31%. Hal ini menarik untuk
membandingkan kecepatan dan percepatan untuk dua Cams di titik belok 0 = 0 K / 4 . The
kecepatan normal adalah 2 dan 1,5, dan percepatan adalah 0 dan 6, untuk Cams cycloid dan
empat-spline, masing-masing.
Ada dua pelajaran yang harus belajar dari perbandingan Cams: pertama, bahwa diagram
perpindahan tidak cukup untuk menilai kinerja cam dan, kedua, bahwa kesalahan yang relatif
kecil dalam diagram perpindahan mungkin mengakibatkan signifikan salah penilaian dari
kecepatan dan percepatan.

4.5 Pengaruh Dkskr Lingkaran

Ekspresi untuk posisi pengikut: menunjukkan bahwa kecepatan dan percepatan tidak bergantung
pada jari-jari dasar r b . komponen translasi dari vektor kecepatan, dan itu adalah sama dengan
kecepatan follower.Satu dapat melihat bahwa pada Gambar 4.32 kelengkungan profil cam di 0 =
0 dan 0 = 0 C (lihat Gambar 4.12) cekung, dan dengan demikian pengikut datar berwajah, dan
bahkan roller follower, mungkin tidak dapat mengikuti profil di sekitar titik-titik ini (Follower
akan naik di atas “parit”).
4.6 Tekanan Sudut
Sudut antara normal ke profil cam dan poros pengikut disebut yang sudut tekanan. Sudut ini
mempengaruhi melintang gaya F t , menciptakan sebuah momen lentur pada pengikut (dicatat
bahwa pada pasukan ditampilkan bertindak di cam). Dengan demikian, diharapkan untuk
menjaga sudut ini dalam suatu minimum yang dapat diterima. Intinya adalah bahwa sudut
tekanan adalah fungsi dari 0D, dan fungsi ini harus diselidiki untuk maksimum. Tapi, pertama,
fungsi itu sendiri harus diturunkan.

BAGIAN
5 GEARS
5.1 Pendahuluan
Fungsi kinematik dari gigi adalah untuk mentransfer gerak rotasi dari satu poros ke lain. Karena
poros ini mungkin paralel, tegak lurus, atau di setiap sudut lain dengan menghormati satu sama
lain, gigi yang dirancang untuk setiap kasus ini mengambil bentuk yang berbeda dan memiliki
nama yang berbeda : memacu, heliks, bevel, worm , dll.
Persyaratan mendasar dalam sebagian besar aplikasi adalah bahwa koefisien transformasi gerak
(disebut rasio gigi) tetap konstan. Apa yang dibutuhkan untuk memenuhi persyaratan ini
mengikuti dari teorema Kennedy. Titik penting adalah bahwa persyaratan ini membebankan
kendala pada geometri yang sesuai profil gigi gigi. Disini hanya satu profil tersebut dianggap,
disebut rumit profil.

5.2 Teorema Kennedy's

Transformasi gerak dari satu poros ke yang lain melibatkan tiga badan: a frame (posisi masing-
masing poros adalah tetap dalam bingkai) dan dua gigi. pertimbangkan kasus umum ketika dua
disk dengan profil sewenang-wenang mewakili gigi 2 dan 3. Juga menganggap disk yang 2
berputar dengan kecepatan sudut konstan e) 2 . Itu gerak ditransfer melalui kontak langsung pada
titik P (perhatikan bahwa P 2 dan P 3 adalah titik yang sama P , tapi yang pertama dikaitkan
dengan disk yang 2 sedangkan yang kedua adalah terkait dengan disk 3). Pertanyaannya adalah
apakah kecepatan sudut e) 3 dari disk 3 juga akan konstan, dan, jika tidak, apa yang dibutuhkan
untuk membuatnya konstan. Itu Jawabannya diberikan oleh teorema Kennedy. Teorema
Kennedy mengidentifikasi sifat dasar dari tiga badan kaku dalam gerakan. Tiga pusat seketika
bersama oleh tiga badan kaku dalam gerakan relatif satu sama lain semua terletak pada garis lurus
yang sama. Pertama, ingat bahwa pusat sesaat kecepatan didefinisikan sebagai seketika lokasi
sepasang poin bertepatan dua tubuh kaku yang berbeda yang yang kecepatan mutlak dua titik
yang sama..
5.3 Crucial Profil
Sebuah Crucial yang dihasilkan oleh titik tracing pada sebuah kabel seperti yang
membuka bungkusan dari lingkaran (disebut lingkaran dasar ) mulai dari T 0 dan berakhir di T 1 .
Hal ini terlihat bahwa poin A dan B adalah pusat sesaat dari rotasi kabelnya. Oleh karena itu
kabelnya adalah normal terhadap involute pada setiap titik. Properti ini adalah fundamental
untuk spiral yang profil yang akan digunakan dalam gigi. Memang, mempertimbangkan dua disk
melingkar dengan pusat di O 2 dan
O 3 . Untuk setiap disk piring dengan profil rumit terpasang. The involutes di piring ini berbeda
karena mereka dihasilkan untuk kalangan dasar yang berbeda, mulai pada titik-titik D 2 dan D 3 .

5.4 Transmisi Rasio

Rasio transmisi diberikan oleh Persamaan 5.3 (ingat bahwa 12 dan l 3 adalah jarak dari
pusat-pusat rotasi setiap tubuh ke pusat sesaat untuk dua tubuh). Dalam kasus dua roda gigi,
pusat sesaat untuk dua tubuh adalah persimpangan garis aksi dengan garis pusat O 2 O 3 . Ini
pusat sesaat disebut titik lapangan . Yang sesuai jarak dari pusat gigi untuk titik ini disebut
lapangan jari-jari (diameter yang sesuai adalah yang diameter lapangan ). Dengan demikian,
Persamaan 5.3 dalam kasus gigi.
5.5 Tekanan Sudut
Gaya yang dihasilkan antara dua gigi bertindak sepanjang normal sukar yang profil, yaitu,
sepanjang garis aksi AB. Gaya ini disebut yang normal gaya, F n , dan dapat diselesaikan dalam
dua komponen: sepanjang garis pusat, O 2 O 3 , dan tegak lurus itu. Komponen pertama disebut
gaya radial, F r , dan yang kedua disebut gaya tangensial, F t . Dua komponen gaya normal.

5.6 Involutometry
Sebuah gigi dapat dilihat sebagai disk jari-jari r b dengan gigi yang melekat padanya. Itu
kurva rumit untuk setiap gigi dimulai pada lingkaran dasar dengan jari-jari r b dan berakhir pada
lingkaran addendum dengan jari-jari r a . Dengan kata lain, gigi ketebalan sama dengan setengah
dari lapangan melingkar. dilambangkan dengan inv v, dan itu adalah sama dengan 9 - v. Karena
jarak p sama dengan busur AB , sudut 9 dapat diungkapkan melalui jarak ini, yaitu, p = r b 9 .
Pada waktu bersamaan, dari segitiga persegi panjang OBC terlihat bahwa p = r b tan v . Dengan
demikian, r b tan V i r b 9 , atau tan v = 9 . Akibatnya, sudut rumit inv v sama dengan.

5.7 Standardisasi Gear

Sifat kinematik transformasi gerakan dengan gigi ditentukan secara unik oleh
hubungan dalam Dengan demikian, untuk diberikan rasio transmisi dan jarak pusat O 2 O 3 ,
jari-jari lapangan didefinisikan secara unik, sedangkan dasar jari-jari tetap tidak menentu. Untuk
menentukan yang terakhir, beberapa desain lainnya Persyaratan harus dirumuskan. Ini prihatin
dengan pertukaran gigi , dengan kekuatan gigi , dan dengan gigi gangguan selama rotasi (
meremehkan ), yang rawatan, desain, dan pertimbangan perakitan.

5.8 Jenis Gigi Crucial

Konsep profil involute digunakan untuk merancang berbagai jenis gigi memiliki yang
berbeda fungsional dan kinerja properti. Di sini, memacu, heliks, bevel, dan worm gigi akan
dibahas secara singkat.
1 Spur Gear
2 Helical Gear
3 Bevel Gear
4 Worm Gear

5.9 Garis pararel kereta

Sangat sering sepasang roda gigi tunggal mentransfer gerak antara dua poros paralel tidak
bisa memenuhi persyaratan rasio transmisi yang dibutuhkan. Sebagai contoh, jika
persyaratan ini 10: 1, maka diameter gigi harus 10 kali lebih besar maka diameter sayap. Hal ini
biasanya tidak dapat diterima dari spesifikasi desain mengenai produk ukuran. Solusinya dicapai
dengan mengatur serangkaian pasang gigi. seri seperti ini disebut kereta gigi . Sebuah kereta
dapat terdiri berbagai jenis gigi: memacu, heliks, bevel, dan cacing. Gigi di kereta api yang
fungsional di seri satu sama lain. Jika sistem terdiri dari beberapa kereta, mereka fungsional secara
paralel satu sama lain. biasanya sistem roda gigi diatur secara fisik dalam satu kasus (kotak), baik
dalam seri atau paralel, disebut kotak transmisi. Sebuah contoh dari kotak transmisi dengan kereta
gigi paralel. Transmisi ini terdiri dari tiga kereta.
sepanjang sumbu poros. Pada gigi 3 dan 4 bisa digeser sepanjang poros sehingga bahwa kereta
berikut diperoleh:
Pertama: 2-5-7-4
Kedua: 2-5-6-3
Ketiga: 2-5-8-9-4
Satu harus mencatat bahwa ada modus keempat transmisi gerak dalam contoh ini, ketika kopling
bergerak dan kekuatan ditularkan melalui poros langsung dari input ke output tanpa gigi yang
terlibat.

5.9.1 rasio trknsmisi keretk api

Ini adalah alat untuk menentukan rasio transmisi dari sepasang sebagai rasio dari didorong
untuk
mengemudi kecepatan sudut. Hal ini diketahui bahwa jika gigi memiliki meshing eksternal, rasa
rotasi berubah ke sebaliknya, sedangkan untuk roda gigi dengan meshing internal yang itu tetap
sama. Dengan demikian, untuk setiap pasangan di kereta dengan meshing eksternal transmisi
rasio

5.9.2 Desain pertimbangan

Dalam merancang gear box (seperti, misalnya, bahwa yang ditunjukkan pada Gambar
5.31), input
Informasi adalah rasio transmisi yang diperlukan untuk setiap kecepatan. Dengan demikian,
masalah ini, diberikan e I, e II, dan e III, menemukan gigi dengan angka gigi yang akan
memenuhi transmisi lainnya persyaratan desain kotak, seperti, misalnya, pusat tertentu
menjauhkan antara poros dan kekuatan gigi, antara lain. Fakta bahwa pasangan gigi 2-5, 36, dan
4-7 dipasang pada dua poros paralel memberikan persamaan tambahan dalam bentuk dari
persyaratan bahwa jarak pusat untuk setiap pasangan sama. Tengah jarak sama dengan jumlah
dari dua lapangan jari-jari, yaitu, di mana modul gigi m parameter lain. Dengan demikian, untuk
kasus tiga persamaan dari tipe di atas dapat ditulis, sehingga jumlah total persamaan untuk enam.
Karena jumlah persamaan lebih kecil dari jumlah tidak diketahui, solusinya adalah tidak unik
5.10 Gigi Planet Keretk
Sebuah planet kereta gigi SD ditunjukkan pada Gambar 5.32. Ini terdiri dari dua roda gigi,
2 dan 4, masing-masing dipasang pada poros sendiri. Unsur baru di sini adalah link 3
menghubungkan shaft ini dan mampu berputar di sekitar sumbu tetap O 1 . Sistem ini memiliki
dua derajat kebebasan, yang berarti bahwa jika hanya input kecepatan o.) di = o.) 2 diberikan,
gerak dari dua elemen lainnya tidak dapat ditentukan. Masukan gigi 2 disebut matahari
(ataupusat ) gigi, gigi 4 disebut planet (atau epicyclic gigi), dan link yang 3 adalah disebut planet
pembawa (atau lengan engkol ). Perhatikan bahwa gigi annular adalah tetap. Jumlah derajat
kebebasan dari sistem ini adalah 1, yang berarti bahwa untuk masukan yang diberikan o di = o 2
ada output unik o keluar = o 3 .
5.10.1 Transmmision Ratio Pada Planetary Trains
Seharusnya bahwa lengan 3 berputar dengan kecepatan sudut o 3 . Kemudian, jika seorang
pengamat duduk di ini lengan, untuk pengamat ini rotasi gigi 2 dan 4 tidak akan berbeda dari
yang untuk sistem fixed-poros paralel, dan rasio transmisi yang sesuai akan o 4 / o 2 . Satu
menyadari bahwa seorang pengamat di lengan melihat rotasi dalam bergerak a (berputar) sistem
koordinasi. Sekarang jika pengamat berdiri pada frame, maka pengamat akan melihat bahwa
lengan berputar dengan o 3 . Pertanyaannya adalah apa yang akan menjadi sudut kecepatan gigi
2 dan 4 sehubungan dengan pengamat di bingkai. Jawabannya diberikan oleh aturan umum
untuk penjumlahan dari kecepatan sudut dalam kasus ketika tubuh berputar terhadap porosnya
sendiri dengan kecepatan o 1 , sedangkan sumbu itu sendiri berputar terhadap sumbu lain dengan
kecepatan o . Dalam kasus ketika dua sumbu sejajar, total kecepatan sudut sama dengan jumlah
aljabar dari kecepatan dari dua rotasi.

5.10.2 Contoh Kompleks dari Planetary Trains

Matahari gigi 2 didorong oleh poros K dan output poros adalah B , yang didorong oleh
planet pembawa 7. dua roda gigi, 4 dan 5, yang dipasang pada poros yang sama, yang berarti
bahwa kecepatan sudut mereka harus sama. Perhatikan juga bahwa gigi 6 adalah tetap.
Mengingat semua informasi ini, dan dengan asumsi bahwa nomor gigi dari semua gigi diketahui,
masalahnya adalah untuk menemukan kecepatan dari poros mengingat kecepatan masukan o 2 .
strategi ini adalah untuk mengikuti rantai gigi interface 2-3, 3-4, dan 5-6, dan untuk menulis
untuk setiap antarmuka persamaan Persamaan 5.61 tipe. Untuk mempersingkat prosedur ini, satu
dapat mempertimbangkan bahwa gigi planet tidak mengubah kinematika (Lihat Persamaan 5.63)
dan dengan demikian menulis hubungan antara gigi 2 dan 4 langsung.

5.10.3 Differential
Perbedaan adalah kereta planet yang terbuat dari gigi bevel dan memiliki dua derajat
kebebasan. Itu rotasi dari mesin ditransfer melalui bevel gigi 2 dan 3 untuk sistem bevel
gigi 4, 5, dan 6. Gears 4 yang dipasang pada operator dan planet yang gigi, sedangkan gigi 5 dan
6 adalah dua gigi matahari independen. Rasio transmisi 2-3 independen dari sisa sistem (pada
kenyataannya, gigi 3 bisa dianggap sebagai gigi input dengan kecepatan sudut dikenal). Dengan
demikian, transmisi melalui sistem 3-4-5-6 akan dipertimbangkan. Perbedaan penting dari
mekanisme planet bevel adalah bahwa aturan penjumlahan dari kecepatan untuk roda gigi planet
dan matahari tidak berlakuaku dalam arti
dibahas di atas karena dalam kasus ini sumbu roda gigi 5 dan 4 dan roda gigi 6 dan 4 tidak
paralel. Jadi, jika gigi 5 berputar searah jarum jam, jika dilihat sepanjang sumbunya dari kanan,
gigi 6 akan berputar berlakuawanan dari sudut pandang yang sama. Namun, rotasi gigi 3 dan 5
dan gigi 3 dan 6 adalah sekitar sumbu paralel, dan aturan penjumlahan dibahas untuk kereta api
planar berlakuaku. Jadi, jika salah satu menerapkan counterrotation - o.) 3 untuk seluruh sistem.

BAGIAN 6

PERKENALAN PADA GETARAN LINIER

6.1 Pendahuluan
Sebuah pertanyaan salah satu mungkin bertanya adalah “Mengapa tubuh bergetar?”
Penjelasannya berakar pada yang prinsip konservasi energi. Dengan deformasi musim semi
beberapa energi yang tersimpan di dalamnya, yang akan dilambangkan dengan V max . Energi
ini disebut energi potensial , dan V max mewakili maksimal energi ditransfer ke musim semi
dengan deformasi dengan y max . Setelah merilis massa, akan mulai bergerak kembali ke posisi
semula. Ini proses massa bergerak antara dua posisi ekstrem dalam periodik mode disebut
osilasi . Hal ini ditandai dengan dua parameter: amplitudo dari osilasi dan periode osilasi.
Karena diketahui bahwa gerakan massa periodik dengan amplitudo y max , seseorang dapat
menganggap itu harus dijelaskan oleh fungsi: di mana t adalah waktu, T adalah periode osilasi,
dan a beberapa konstan yang
didefinisikan oleh persyaratan bahwa di t = 0, y = y max .
Dalam Persamaan 6.4 maksimum perpindahan y max diketahui, dan T adalah satu-satunya tidak
diketahui (selain a) dapat ditemukan dalam rangka untuk menggambarkan gerakan massa dalam
waktu. Ekspresi untuk T berikut dari persyaratan bahwa fungsi (Persamaan 6.4) harus memenuhi
Persamaan 6.3. Pengganti dan ke Persamaan 6.3. setelah sederhana derivasi, diferensial
Persamaan 6.3 direduksi menjadi hubungan aljabar:

6.2 Solusi Kedua-Persamaan Homogen Persamaan Dengan Koefisien Konstan

Persamaan linear memiliki properti yang sangat penting; mereka memungkinkan
kombinasi linear dari solusi untuk membentuk solusi baru. Yaitu, jika dan dua solusi itu,
kombinasi mereka dengan beberapa koefisien konstan, juga solusi dari persamaan ini. Ini disebut
prinsip superposisi . persamaan diferensial yang sesuai disebut homogen dan solusinya yang solusi
umum ) dan yang lainnya menggambarkan perilaku sistem mengalami kekuatan eksternal (yang
sesuai persamaan diferensial disebut homogen dan solusi yang solusi tertentu ) . Solusi dari
persamaan homogen pertama akan dianggap.
6.10 Eksitasi Kinemktikk
Sejauh ini, energi ditransfer ke sistem itu baik oleh gangguan awal atau eksternal
memaksa. Cara alternatif adalah untuk mengguncang frame yang massa-pegas-dashpot Sistem
dipasang, dengan cara yang sama bangunan terguncang oleh gempa bumi atau mobil adalah
terguncang ketika akan lebih benjolan. Jenis eksitasi disebut eksitasi kakunematik .
Mempertimbangkan sistem SDOF, di mana berosilasi dasar dengan beberapa frekuensi o.).
Perpindahan mutlak massa adalah sama dengan jumlah yang dari perpindahan dasar, dan
perpindahan massa sehubungan dengan dasar, Pasukan di musim semi dan dashpot tergantung
pada perbedaan perpindahan, Dan kecepatan, sedangkan gaya inersia tergantung pada percepatan
absolut massa.

6.11 Eksitasi Berkala Umum

Ada banyak situasi ketika fungsi memaksa adalah jumlah dari beberapa periodik fungsi.
Misalnya, gigi menghasilkan kekuatan periodik dengan apa yang disebut gigi frekuensi. Jadi, jika
dua atau lebih gigi yang dipasang pada poros yang sama, poros akan dikenakan pasukan periodik
dengan frekuensi yang berbeda. Karena jumlah dari dua fungsi periodik juga merupakan fungsi
periodik, hal ini dapat dianalisis menggunakan semua hasil sebelumnya. Secara umum, jika
kekuatan eksternal F (t) memiliki periode T, maka fungsi ini dapat direpresentasikan sebagai
serangkaian Fourier:

6.12 Getaran Torsi

Getaran massa di musim semi berlakuangsung sepanjang sumbu. Di sistem ditunjukkan di
mana salah satu ujung poros dengan diameter d adalah melekat pada bingkai, sementara di ujung
lain disk dipasang di atasnya. Jika disk memutar dan kemudian dilepaskan, disk akan berosilasi
dengan memutar sekitar poros sumbu secara periodik. Dengan memutar poros, beberapa saat
perlawanan,, adalah dihasilkan, disebabkan oleh kekakuan sudut poros,. Jika bahan poros
memiliki beberapa sifat redaman, maka lain saat resistensi,, akan dihasilkan sebanding dengan
kecepatan sudut disk,. Dengan mempertimbangkan bahwa saat inersia sama dengan,
keseimbangan disk mengalami semua kekuatan ini.

Ringkasan Isi Buku Kedua ( Pembanding )

 BAGIAN 1

Kinematika
1.1. Gerak mekanik
Konsep kinematis

Aekanika adalah cabang fisika mengobati bentuk-bentuk sederhana dari gerak benda dalam
ruang dan waktu. Ini dibagi menjadi kinematika, dinamika dan statika. Kinematika adalah
mempelajari gerak murni tanpa memperhatikan penyebabnya. Gerakan mekanis adalah
perubahan posisinya dengan waktu relatif terhadap badan-badan lain. Gerakan mekanis terutama
terdiri dari dua jenis; translasi dan berputar. Gerakan benda yang paling sederhana adalah
gerakan translasi dimana semua titik benda bergerak sama, menggambarkan lintasan identik.
Jalan dalam gerakan translasi bisa berupa garis lurus atau lekukan.Perhatikan, bahwa dalam
gerak translasi setiap garis lurus yang ditarik dalam benda, tetap sejajar dengan dirinya sendiri .
Posisi benda di ruang angkasa bisa ditentukan hanya dengan memperhatikan benda lain. Untuk
menggambarkan gerak benda maka perlu dicari posisi beberapa titik itu. Hal ini dil fkan dengan
berbagai sistem koordinat. Dalam koordinat segi empat posisi titik di ruang ditunjukkan dengan
memberi jarak x, y dan z dari tiga garis tegak lurus disebut x sumbu,- y axis dan z—axis masing-
masing .
1. 2. gerak lurus Seragam
Sebuah gerak di mana benda meliputi jarak yang sama dalam interval waktu yang sama dikenal
sebagai gerak seragam. Kecepatan dalam gerakan seragam secara numerik sama dengan jarak
yang ditempuh per satuan waktu.
s
v=—
t
Jarak yang dilalui oleh benda dalam gerak ini secara numerik sama dengan luas poligon antara
grafik kecepatan dan sumbu x.
Ketergantungan sementara untuk (a) kecepatan, (b) perpindahan (c) dan (d) koordinat dan (e)
jarak tempuh diilustrasikan pada Gambar.

Dalam grafik atas dan bawah sesuai dengan arah positif dan negatif dari x sumbu masing-
masing.Komponen perpindahan sepanjang sumbu adalah perbedaan koordinat akhir dan asli.
Sebagai contoh, x-komponen pemindahan diberikan oleh

S 1x
x - 0
x

Kemudian untuk x-komponen kecepatan kita bisa menulis

 S
x

Satuan SI kecepatan adalah m / s.

1.3. Kecepatan rata-rata dalam gerak bujursangkar

Karena rasio jarak ke interval waktu yang sesuai berbeda untuk berbagai bagian seperti kasus
gerak seragam, gerak seragam ditandai dengan kecepatan rata-rata. Jika s ; perpindahan,, s2, ....
sndan interval waktu t;, t2, .... tn dikenal kecepatan rata-rata seluruh gerak diberikan oleh rumus:
V ; t; + V 21 2 _.v n t n —
V r

t
1 + i t +t
av 2 n6

Oleh karena itu berikut, bahwa jika ti = tz = ttotal /3, maka

v i+v2 \ ———2 r
av 2

Ketika jarak perjalanan dengan benda adalah sama, yaitu. s;— s2—stotal/2 maka kecepatan rata-
rata diberikan oleh
2 z
i
v v
2
V av v;+v 2

Percepatan gerak bujursangkar

Akselerasi adalah laju perubahan kecepatan dengan waktu. Perubahan kecepatan benda adalah
perbedaan antara yang keceptan terakhir v; dan kecepatan awal v0 demikian

1. 5. Persamaan kinematik

Pertimbangkan kasus khusus dari mosi bahwa benda dipercepat dari yang lain., Kecepatan awal
yaitu V 0-6 0 . Untuk gerak ini jarak yang ditempuh pada waktu tertentu dapat diberikan sebagai

at vt
s —— dan s-—
—

Jika kecepatan benda meningkat, percepatan positif (a 6 0). Jika kecepatan menurun, percepatan
negatif (a 6 0).
Kecepatan akhir dapat dinyatakan oleh

vf-at Vf 1 /las atau v

i
1
^2a( x-x ) ?

untuk kecepatan akhir dari gerak dengan kecepatan awal o 0 kita mendapatkan ekspresi umum
Vf — v 0+at

Jarak yang ditempuh oleh suatu benda dimulai dengan kecepatan awalnya disajikan oleh
v
o+ v f +
S— t
~

subtitusikan

s—vot+V x — Xo+v o t + -03-

Kecepatan akhir dapat dihitung dengan rumus juga:

atau s— v 1+^t- atau x — x?+v? t+a-

0

Sebuah jarak yang ditempuh pada kedua th n (t = 1 detik) diberikan oleh rumus

Perhatikan grafik gerakan dengan percepatan konstan untuk kasus tertentu:

1. Gerakan yang dipercepat terjadi pada arah positif sumbu x; v x >0; ax> 0

Dalam hal ini persamaan kinematik untuk componenets x- kecepatan, perpindahan dan koordinat
yang diberikan oleh

vx—vx 0+a xt

a
x2
x — v x 0t +"2
S t

a
x2
x—x
0 + S x — x0 + vx 0 t + 1 t

2. Gerakan yang melambat ke arah positif sumbu x:

v x <0 ;a x < 0 Dalam hal ini persamaan kinematik diberikan oleh vx=vx 0-a xt
k
x2
S
x - x0f —^ f
V

k
x2
X- X
0 +S
x -X
0 +V
x0 f
—^ f

1.6. Gerak benda dilempar vertikal ke bawah. Jatuh bebas

Gerakan ini dengan kecepatan awal v0 adalah gerakan percepatan bujursangkar.

Pada saat bersamaan (t <tall ) kecepatan dan jarak (tinggi) ditentukan sebagai jatuh. t <t
2
v-vo+ 6 ,h-vo t +3-

vi V v +2 gh dan h - 0

Ketika t = t mengisi mengganti h = H dan v -v akhir kita mendapatkan:

\ akhir = v
0
v
+
^ mengisi dan H v
0
+
^ mengisi dan H 0 jatuh
v t
+ b2 W
t

Oleh karena itu kita dapat menemukan:

v
- 2 2
final V gH dan t
v
jatuh =
+
0
2 —
g 0 V v + H v

g
Kita dapat menggunakan hubungan berikut juga:

v - v0+ v final v - v0 +v fina

v
ave
0
—— A6 H = 2f

Ketinggian benda di n th
kedua t = 1 detik.) Adalah

2 1
A h -v
n +b 1
0 n—
1
Gatuh bebas gerak ini diperdepat (dengan g) gerak tanpa kedepatan awal (vO = 0) Pada setiap
instan waktu t kedepatan dan tinggi ditentukan dengan rumus berikut:
.2
Vfinal L^ 2 h

Oleh karena itu berikut:

i -'J2 gh

Untuk gerak jatuh bebas ketinggian di sed th n. dinyatakan sebagai

2
“ Ah
1 n- n ;11 (
h h n
; )

1.7. Gerak benda dilempar vertikal ke atas

Untuk menggambarkan gerakan ini, mudah untuk mengasumsikan bahwa arah ke atas positif.
Karena g diarahkan ke bawah, gerakan dengan kedepatan awal positif akan merosot sedara
merata dengan akselerasi negatif - g. Kedepatan gerak ini pada t instan diberikan oleh

v 0=v ?-6

Karena kedepatan v final di titik tertinggi menjadi nol saat pendakian ditentukan oleh relasi

t1 v

Tinggi saat ini adalah

h 1—
2g

Mengganti ekspresi untuk waktu menjadi (1,40) hasil untuk ketinggian maksimum untuk
-
V
12 1 V
l V2

1.8. Kecepatan gerak relatif. Penambahan kecepatan

Gika kedepatan dua benda berkenaan dengan Bumi ada dan relatif dari benda maka kedepatan
pertama berkenaan dengan yang kedua adalah
 ' •r r

V2I -6 V2-V;

Kecepatan benda kedua sehubungan dengan yang pertama adalah

' •z z
V
2I-6 v2 -v
;

Nilai besarnya kecepatan relatif tergantung pada sudut antara vektor kecepatan dan dapat
dihitung dengan teorema kosinus.

vre/= V v + L v -2 v v
; 3 ; 2 cos a L

dimana a - adalah sudut antara vektor kecepatan.

Jika v; dan v2 sejajar kemudian

z .Z z
-V
V
re 1 2
-6 * V

Kapan v; dan V2 berada dalam arah yang berlakuawanan

+
V
re V1 V2
-6

Sekarang anggap itu v; adalah kecepatan relatif dari benda pertama sehubungan dengan

Bumi dan adalah kecepatan benda kedua sehubungan dengan benda pertama. Kemudian
kecepatan resultan benda kedua sehubungan dengan Bumi ini

v
res 1 v -v
l 2

Besaran kecepatan yang dihasilkan adalah

vrel= V v + v +2 v v
3
2
; 2 cos a

Secara khusus, jika v; dan v2 Sejajar kemudian

v
res = v
l+v 2

Jika v; dan v 2 adalah vektor yang diarahkan,

-
V
res V1 V2
-