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Vetor Deslocamento, Velocidade e Aceleração Aula 6

Vetor Deslocamento, Velocidade e Aceleração

Objetivos desta Aula

Entender os conceitos de vetor posição de uma partícula e vetor


deslocamento.

Entender o conceito de vetor velocidade média e vetor aceleração média


no movimento não-retilíneo e entender a sua relação com a derivada.

Entender o conceito de vetor velocidade instantânea e vetor aceleração


instantânea no movimento não-retilíneo e entender a sua relação com
a derivada;

Ser capaz de deduzir as equações do movimento quando o vetor


aceleração é constante.

Pré-Requisitos

Ter estudado a Aula 5 - Vetores.


cinemática Vetor Deslocamento, Velocidade e Aceleração

Pelo que você já aprendeu, certamente você deve ser capaz de perceber que
o conceito de vetor é perfeito para descrever deslocamentos. Mas você verá, a
seguir, que os vetores também são um meio excelente de descrever as demais
grandezas cinemáticas como a posição, a velocidade e a aceleração.

Vetor Posição e Vetor Deslocamento


Considere uma partícula em um ponto P, com coordenadas x, y e z em relação
a um sistema de eixos OXYZ , tal como indicado na Figura 2.12.

Figura 2.12: Vetor posição de uma partícula com coordenadas x, y e z.

Essas coordenadas especificam a posição da partícula em relação ao sistema


de eixos, mas também especificam um único vetor r, que vai da origem do
sistema até a posição da partícula. Logo, dado o vetor r, com sua direção, seu
módulo e seu sentido, a posição da partícula fica univocamente determinada.
Colocando-se o ponto inicial do vetor na origem O, a sua extremidade final
determina exatamente a posição da partícula. Esse vetor r, que vai da origem
O do sistema de eixos até a posição da partícula, é chamado de vetor posição
da partícula em relação ao sistema de eixos.

Como o vetor r determina a posição da partícula, muitas vezes nos referimos


ao vetor posição como sendo “a posição da partícula”.

Para determinar a posição de uma partícula no espaço, usamos também as


coordenadas x, y e z da partícula em relação ao sistema de eixos OXYZ.
Assim, temos duas opções para determinar a posição da partícula em relação
ao sistema de eixos OXYZ, usando o vetor posição r ou suas coordenadas.
As duas opções são equivalentes.

De fato, considere os vetores unitários ux, uy e uz do sistema de eixos OXYZ.


Como fica claro pela Figura 2.12, as componentes do vetor posição r ao longo
desses vetores unitários são exatamente as respectivas coordenadas da
partícula:


r = xu + yu + zu . (2.2.1)
x y z

Vamos agora assumir que a partícula se mova. Como ux, uy e uz formam uma
base para qualquer vetor no espaço tridimensional, para um dado instante t
do movimento, existe um único vetor posição nesse instante determinado pela
trinca de componentes escalares desse vetor, ou seja,
Vetor Deslocamento, Velocidade e Aceleração Aula 6

r (t ) = x (t )u x + y (t )u
y
+ z (t )u z . (2.2.2)

O vetor posição é agora uma função do tempo, que descreve o movimento da


partícula! De fato, se o ponto inicial do vetor posição permanece fixo na origem,
o ponto final vai traçando uma curva, que é a trajetória da partícula. A Figura
2.13 mostra vetores posição de uma partícula em três instantes diferentes.
Essa figura também mostra a trajetória da partícula.

Figura 2.13: Três vetores posição nos instantes t1, t2 e t3 e a trajetória da partícula.

Consideremos agora uma partícula que em seu movimento passe por um


ponto P1 e depois por um ponto P2, como exemplificado na Figura 2.14.

Legenda: Figura 2.14: Vetor deslocamento de P1 para P2.

O vetor deslocamento da partícula, de P1 até P2, é o vetor definido pela seta


com ponto inicial em P1 e ponto final em P2. Esse vetor também é chamado
de deslocamento vetorial da partícula.

Pela Figura 2.14, é claro que o vetor deslocamento ∆r da posição P1 até P2


é igual à diferença entre o vetor posição r1 e o vetor posição r2, ou seja ∆r=
r2− r1. (Repare na semelhança que essa expressão tem com a definição para
o deslocamento no movimento unidimensional.

Note que o deslocamento vetorial de um ponto P1 até um ponto P2 é geralmente


uma informação muito pobre sobre o movimento da partícula entre esse dois
pontos, pois qualquer que tenha sido a trajetória seguida pela partícula entre
cinemática Vetor Deslocamento, Velocidade e Aceleração

P1 e P2, o seu deslocamento entre eles será sempre o mesmo.

Se supusermos que uma partícula passa por um ponto P1 em um instante t1,


e por um ponto P2 em um instante t2, o deslocamento vetorial da partícula de
P1 até P2 é também chamado de deslocamento vetorial no intervalo de tempo
[t1, t2], ou seja,

∆rt → t = r (t2 ) − r (t1 ).


(2.2.3)
1 2

(A expressão acima também deve ser comparada com a definição para o


deslocamento em um intervalo de tempo .

Finalmente, dados dois vetores posição,

r1 = x1u x + y1u y + z1u z e r2 = x2 u x + y2 u y + z3u z ,


(2.2.4)

pela definição de adição de vetores em termos de suas componentes, como


vimos na seção anterior, o vetor deslocamento pode ser escrito como

∆r = r2 − r1
( ) (
= x2 u x + y2 u y + z3u z − x1u x + y1u y + z1u z )

( ) ( )
= x2 − x1 u x + y2 − y1 u y + z2 − z1 u z ( ) (2.2.5)

≡ ∆xu x + ∆yu y + ∆zu z ,



ou seja, o vetor deslocamento é a soma dos vetores deslocamentos nas
direções dos eixos OX, OY, OX.

De fato, se o movimento fosse apenas ao longo do eixo OX, o deslocamento


seria simplesmente ∆x, como vimos quando estudamos o movimento
unidimensional. Entretanto, para o movimento não-retilíneo, dizemos que ∆xux
é o vetor deslocamento na direção do eixo OX. Analogamente, os vetores
∆yuy e ∆zuz são os vetores deslocamento nas direções do eixo OY e OZ
respectivamente.

Vetores Velocidade Média e Instantânea


Em analogia ao que vimos no movimento unidimensional, seja uma partícula
que no instante t1 estava na posição r1 e em um instante posterior t2 na
posição r2, seu deslocamento vetorial no intervalo [t1, t2] é dado por (2.2.3). A
razão entre o deslocamento vetorial e o tempo gasto para realizá-lo é chamada
de velocidade vetorial média (ou vetor velocidade média) da partícula no
intervalo de tempo em que ocorreu o deslocamento,

r (t ) − r (t1 ) ∆r
v t →t = 2
≡ . (2.2.6)
1 2
t2 − t1 ∆t

(A expressão acima também deve ser comparada com a definição para a


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velocidade média em um intervalo de tempo no movimento unidimensional

Note que a velocidade média é o produto do número positivo 1/∆t pelo vetor
deslocamento ∆r. O resultado ∆r/∆t, que é a velocidade média, é um vetor
com a mesma direção e sentido que o deslocamento ∆r.
Além disso, o módulo da velocidade média dá uma idéia da rapidez com que
a partícula mudou de posição no intervalo de tempo, embora a velocidade
vetorial média em um intervalo de tempo dê apenas uma informação global
sobre a maneira como a partícula se moveu nesse intervalo. Para saber a
velocidade da partícula em um instante em particular, precisamos recorrer ao
conceito de velocidade instantânea, como veremos abaixo.

Consideremos agora um movimento descrito por r(t). Sejam t e t+∆t dois


instantes do movimento, com ∆t≠ 0. A velocidade vetorial média da partícula
no intervalo de tempo [t, t+∆t], é dada por:
r (t + ∆t ) − r (t )
v =

. t → t + ∆t
(2.2.7)
∆t
Definimos o vetor velocidade instantânea (ou velocidade instantânea
vetorial) da partícula no instante t como o limite da razão acima quando ∆t
tende a zero, ou seja,
∆r r (t + ∆t ) − r (t )
v t = lim
∆t → 0
= lim
∆t → 0
. () ∆t ∆t
(2.2.8)

Note que o vetor v(t) nos fornece a velocidade como uma função do tempo!

Observe agora a Figura 2.15. No limite em que ∆t → 0 , o ponto P tende para


o ponto P’, e a reta secante que passa por P e P’ tende para a reta tangente
à trajetória no ponto P (veja a figura). Portanto, nesse limite, a velocidade
média tem a direção da reta tangente à trajetória no ponto P, o que nos leva
a concluir que a velocidade instantânea tem a direção da reta tangente à
trajetória no ponto P, isto é, o vetor velocidade instantânea é sempre
tangente à trajetória no ponto em que a partícula se encontra.

Figura 2.15: Posições de uma partícula em dois instantes t e t+∆t.

Além disso, o sentido do vetor velocidade instantânea em um ponto da trajetória


é o sentido em que a partícula se move nesse ponto.

A Figura 2.16 mostra um exemplo de movimento no qual está indicada a


velocidade instantânea com que a partícula passa por vários pontos da
trajetória.
cinemática Vetor Deslocamento, Velocidade e Aceleração

Figura 2.16: Vetores velocidade em diversos instante do movimento.

Se você tirar a ferrugem do seu Cálculo Diferencial e comparar a definição


para o vetor velocidade, dado pela Eq. (2.2.8), com a expressão para o vetor
deslocamento na Eq. (2.2.5), você vai ver que
 ∆x   ∆y   ∆z 
v (t ) =  lim  u x +  lim  u y +  lim  u z .
(2.2.9)
 ∆t → 0 ∆t   ∆t → 0 ∆t   ∆t → 0 ∆t 

Mas cada um dos limites acima é a definição das derivadas

dx (t )
x (t + ∆t ) − x (t )
≡ lim ,
dt ∆t → 0 ∆t
dy (t )
y (t + ∆t ) − y (t ) (2.2.10)
≡ lim ,
dt ∆t → 0 ∆t
dz (t ) z (t + ∆t ) − z (t )
≡ lim ,
dt ∆t → 0 ∆t

como vimos quando estudamos o


movimento unidimensional.

Assim, podemos reescrever o vetor velocidade, em termos de suas


componentes, como


dx (t ) dy (t ) dz (t )
ux + v (t ) =
uy + u
dt
dt dt z (2.2.11)
≡ vx u x + v y u y + vz u z ,

Logo, dado um vetor posição r(t) = x(t) ux+ y(t) uy+ z(t) uz, podemos obter
a função vetor velocidade instantânea simplesmente derivando as
componentes da função vetor posição com relação ao tempo.

Note que os cálculos de derivadas e integrais estão fora do objetivo deste


curso e não serão cobrados nas avaliações.

Finalmente, uma vez que a velocidade de uma partícula é uma grandeza vetorial,
Vetor Deslocamento, Velocidade e Aceleração Aula 6

ela possui em cada instante um módulo, uma direção e um sentido. Basta que
apenas uma dentre essas três quantidades varie com o passar do tempo para
que a velocidade varie com o tempo. No caso particular em que o módulo da
velocidade permanece constante, dizemos que ela se move num movimento
uniforme. Entretanto, um movimento uniforme não é necessariamente retilíneo,
como, por exemplo, o movimento circular uniforme.

Vetores Aceleração Média e Instantânea


Suponha que em um instante t1 uma partícula esteja na posição r(t1) com
velocidade v(t1), e em um instante diferente t2, ela esteja na posição r(t2) com
velocidade v(t2), conforme indicado na Figura 2.17.

Figura 2.17: Posições e velocidades de uma partícula em dois instantes de uma partícula em
movimento.

A variação da velocidade vetorial da partícula no intervalo de tempo [t1, t2] é

∆v = v t2 − v t1 .
( ) ( ) (2.2.12)

(Novamente, a expressão acima também deve ser comparada com a definição


para a variação de velocidade em um intervalo de tempo no movimento
unidimensional,. Note ainda que ∆v é um vetor.)

O tempo decorrido nessa mudança de velocidade é t2−t1, que representamos,


como de costume, por ∆t.

A razão entre a variação da velocidade vetorial da partícula e o tempo gasto


para ocorrer tal variação é chamada de aceleração vetorial média (ou vetor
aceleração média) da partícula no intervalo de tempo [t1, t2] , ou seja,


at →t =

v t2 − v t1

∆v
.
( ) ( ) (2.2.13)
2 1
t2 − t1 ∆t

(A expressão acima também deve ser comparada com a definição para a


velocidade média em um intervalo de tempo vista na Aula 2.

Note que, de acordo com a definição acima, a aceleração média vetorial é um


vetor com a mesma direção e sentido que a variação de velocidade vetorial
no intervalo [t1, t2].
cinemática Vetor Deslocamento, Velocidade e Aceleração

Além disso, o vetor aceleração média em um intervalo de tempo dá apenas


uma informação global sobre a maneira como a partícula muda sua velocidade
vetorial no intervalo.

Agora, seja t o instante no qual a partícula esteja na posição r(t) com velocidade
v(t), e t+∆t outro instante do movimento no qual a partícula esteja na posição
r(t+∆t) com velocidade v(t+∆t), conforme ilustrado na Figura 2.18.

Legenda: Figura 2.18: Posições e velocidades de uma partícula em dois instantes, t e t+∆t.

Pela definição na Eq. (2.2.13), o vetor aceleração média da partícula no


intervalo [t, t+∆t] é dado por

a t → t + ∆t =
.
( ) ()
v t + ∆t − v t
(2.2.14)
∆t
Definimos a aceleração vetorial instantânea (ou vetor velocidade
instantânea) da partícula no instante t, como sendo o limite dessa razão
quando ∆t tende a zero, isto é,


∆v v (t + ∆t ) − v (t )
a t = lim
= lim () ∆t → 0
.
∆t ∆t → 0 ∆t
(2.2.15)

Note que o vetor a(t) é uma função do tempo!

(A expressão acima também deve ser comparada com a definição para a


aceleração instantânea na aula sobre a aceleração constante no movimento
unidimensional.

O módulo da aceleração vetorial instantânea dá a rapidez com que a partícula


está mudando sua velocidade no instante t. Note que, se a velocidade mudar
somente em módulo e sentido, sem mudar a direção, a aceleração tem sempre
a mesma direção da velocidade; esse é o caso de um movimento retilíneo.
Mas a velocidade também pode mudar sem mudar o seu módulo. Nesse
caso, a aceleração tem direção perpendicular à velocidade, como no caso do
movimento circular. Além disso, a velocidade pode mudar em direção, módulo
e sentido e, nesse caso, a aceleração pode ter qualquer direção.

Finalmente, vamos substituir a Eq. (2.2.11) na Eq. (2.2.15) para fazer um


cálculo análogo ao visto na Eq. (2.2.9) e mostrar que a(t) se reescreve como
Vetor Deslocamento, Velocidade e Aceleração Aula 6

dv (t ) dv y (t ) dv (t )
a (t ) = x u x +
u y + z uz . (2.2.16)
dt dt dt
Logo, dado um vetor velocidade v(t) = vx(t) ux+ vy(t) uy+ vz(t) uz, podemos
obter a função vetor aceleração instantânea simplesmente derivando as
componentes da função vetor velocidade com relação ao tempo.

- Mas espere aí! Já sabemos que é possível obter o vetor velocidade se


derivarmos as componentes do vetor deslocamento com relação ao tempo!
Então basta derivar duas vezes as componentes do vetor deslocamento
com relação ao tempo para obtermos a aceleração, ou seja,

d 2 x (t ) d 2 y (t ) d 2 z (t )
a (t ) =
ux + uy + uz . (2.2.17)
dt 2 dt 2 dt 2

Você poderia agora nos perguntar:

- Seria possível resolver o problema inverso, isto é, conhecendo-se a


aceleração, é possível descobrir a posição da partícula?

- Note que no caso do movimento retilíneo, se conhecermos a função


aceleração, podemos obter a função posição se conhecermos v0 e a posição
x0 no instante inicial t0. Como já vimos, essa função é obtida por meio do cálculo
de uma integral. Analogamente, podemos fazer o mesmo para o movimento
não-retilíneo, desde que o vetor posição inicial e o vetor velocidade inicial
sejam conhecidos, como veremos abaixo.

Assim, dado o vetor velocidade v0 no instante inicial t0, a função vetor


velocidade para um instante posterior t é obtida por meio do cálculo de uma
integral,
t

v (t ) = v 0 + ∫
t '= t 0
a (t ) dt '
t

= v0 + ∫
t '= t 0
 ax (t ')u x + a y (t ')u y + az (t ')u z  dt '
 
 t   t   t 
= v 0 +  ∫ ax (t ') dt '  u x +  ∫ a y (t ') dt '  u y +  ∫ az (t ') dt '  u z ,
 t '= t 0   t '= t 0   t '= t 0 
(2.2.18)

onde ax(t), ay(t) e az(t) são as componentes escalares do vetor aceleração,


que são funções do tempo. Assim basta integrar as componentes do vetor
aceleração para encontrarmos o vetor velocidade!

Analogamente, dado o vetor posição r0 no instante inicial t0, podemos calcular


a função vetor posição para um instante posterior t,

r (t ) = r0 +
v (t ') dt '. ∫
t ' = t0
(2.2.19)
cinemática Vetor Deslocamento, Velocidade e Aceleração

Se você substituir o resultado acima na Eq. (2.2.18), é possível mostrar que o


vetor posição se reescreve como

t t

r (t ) = r0 + v 0 t − t0 +
( ) ∫ ∫
a (t '') dt ''dt '. (2.2.20)
t ' = t0 t '' = t0

Para o caso em que o vetor a(t) é um vetor constante, isto é, a(t)= a, as


integrais acima podem ser calculadas facilmente e obtemos:

1

( ) ( ) (2.2.21)
2
r (t ) = r + v t − t + a t − t
0
.
0 0 0
2
(A expressão acima deve ser comparada com a lei horária do movimento
para o MRUV que estudamos na aula sobre velocidade média no movimento
unidimensional.)

Note ainda que, embora o cálculo de derivadas e integrais esteja fora do


objetivo deste curso e que não será cobrado nas avaliações, você já deve
ter percebido que ele é bastante útil...
Vetor Deslocamento, Velocidade e Aceleração Aula 6

CRÉDITOS

Texto adaptado por Lizardo H. C. M. Nunes da apostila Física 1A, de Carlos


Farina de Souza, Marcus Venicius C. Pinto e Paulo Carrilho Soares Filho.

Revisão

Mônica dos Santos Dahmouche


Equipe do Portal da Educação

Programação Visual

André Nogueira

Ilustração

Fabiana Rocha
Fabio Muniz
André Nogueira