Anda di halaman 1dari 9

Máquinas Elementales

CAPITULO 1b: MÁQUINAS ELEMENTALES


Prof. M. Aníbal Valenzuela

GENERALIDADES CONCEPTOS FUNDAMENTALES


Como se señaló, las máquinas eléctricas están i). Polos Magnéticos
formadas por un estator y un rotor, en cada uno de los
cuales se disponen conductores. Los conductores del estator y rotor de la máquina se
interconectan entre sí de modo de producir flujos
Por estos conductores se hace circular corrientes que magnéticos que se cierran pasando por el entrehierro (eh)
crean campos magnéticos y la operación de la máquina creando parejas de polos magnéticos N-S.
puede analizarse en términos de la interacción entre los
Dependiendo de la velocidad de operación requerida,
campos magnéticos (o las respectivas fuerzas
el diseñador configurará uno ó más pares de polos en la
magnetomotrices) debidos a las corrientes que circulan por
circunferencia del eh. Así, se podrá obtener máquinas de
los bobinados del estator y rotor.
dos polos, cuatro polos, seis polos, etc.
Este abordamiento permite hacer el análisis de la
máquina independizándose del número de conductores
específicos y la forma en que estos se distribuyen en las
ranuras. Solo interesará conocer las fuerzas magneto-
motrices ( ℑ ' s o NI ' s ) y el flujo asociado a ellas. θ =0
Cortes Longitudinal y Transversal de una Máquina
Eléctrica

CASO: 2-polos
θ =0

Corte longitudinal

CASO: 4-polos

- Formas constructivas:

Corte transversal Estator y rotor cilíndricos

M. Aníbal Valenzuela L. Fundamentos de Máquinas y Accionamientos Eléctricos


Máquinas Elementales 2

⎛P⎞
ϕelect = ⎜ ⎟ θ mec
⎝ ⎠
2
con:
⎛P⎞
⎜ ⎟ : número de pares de polos de la máquina
⎝2⎠
Así el análisis de las máquinas eléctricas se hace
usando ángulos eléctricos. Basta analizar la situación en
Estator de polos salientes Rotor de polos salientes 2π [rad eléct] (un par de polos) y luego considerar que en
(2 polos) (4 polos) las restantes parejas de polos la situación se repite
- Densidad de flujo en el entrehierro: idénticamente.

Para obtener características de operación adecuadas, ii). Fasor Espacial


interesa que el flujo producido por los bobinados tenga en
todo instante una distribución espacial de tipo sinusoidal. Dado que las fuerzas magnetomotrices y los flujos
tienen una distribución espacial de tipo sinusoidal para
Ello se consigue distribuyendo adecuadamente los describir completamente basta conocer la amplitud, la fase y
conductores en las ranuras (enrollado distribuido) o la frecuencia. Como en este caso la frecuencia (periodo) es
conformando adecuadamente la geometría de la zapatas conocida ( 2π [rad elect.]) basta con conocer la amplitud y
polares (caso polos salientes). la fase.
Esto lleva a desarrollar el concepto de fasor espacial
Bmax asociado a las ℑ´s (θ ) que tendrá una amplitud igual al
valor máximo de la onda y una fase en la dirección del valor
máximo.
eh,2p

0
B

-Bmax

0 pi/2 pi 3*pi/2 2*pi


θmec [rad]
Caso: 2 polos

Bmax
eh,2p

0
B

-Bmax

0 pi/2 pi 3*pi/2 2*pi


θmec [rad]
Caso: 4 polos
La interacción entre los campos de estator y rotor se
- Ángulos eléctricos:
puede analizar como la interacción entre los respectivos
Para tener en cuenta la existencia de máquinas con fasores espaciales. Así, en un instante cualquiera las
distintos número de pares de polos, se define los ángulos corrientes del estator y rotor producirán fuerzas
eléctricos como: magnetomotrices cuyos fasores tendrán magnitudes y fases
cualesquiera, tales como las mostradas en la figura.

M. Aníbal Valenzuela L. Fundamentos de Máquinas y Accionamientos Eléctricos


Máquinas Elementales 3

ℑe R : radio rotor
L : largo axial del rotor
ℑr e : espesor entrehierro
Comentarios:
- Para obtener un máximo de aprovechamiento de las
fuerzas, interesa que θ = 90º ó cercano a éste.
- El torque depende proporcionalmente de las corrientes
de estator y rotor.
iii). Torque entre Fuerzas Magnetomotrices - Interesa que el entrehierro sea lo más pequeño posible.

Para la visualización del torque que se producirá en iv). Campo Magnético Rotatorio (CMR)
una máquina eléctrica en un instante dado, resulta útil hacer
la analogía entre los fasores de estator y rotor con imanes - Análisis Cualitativo
permanentes con libertad de giro y las mismas orientaciones - Caso: Máquina Bifásica
que los fasores.
ℑe βe

ℑr
βr
θ αr

θ
αe
Así, cualitativamente se tendrá.

ℑr

ℑr Máquina tiene bobinado bifásico simétrico y


equilibrado (ejes magnéticos a π / 2 [rad elect.]) y fuerzas
ℑe ℑe magnetomotrices distribuidas sinusoidalmente en el
entrehierro.
Ambos bobinados son idénticos (igual número de
θ =0 θ =π /2 vueltas, idéntica factor de distribución, luego producen la
misma fuerza por unidad de corriente.
Se alimenta este bobinado bifásico con un juego de
corrientes bifásicas simétricas y equilibradas, esto es:

ℑr ℑe iαe = I e cos ωe t
iβe = I e ⋅ sin ωe t
ℑe
Imax
ℑr
alpha

θ =π 0
I

θ = 3π / 2 -Imax

Puede demostrarse que el torque existente entre dos Imax


fuerzas magnetomotrices desfasadas entre sí un ángulo θ ,
beta

0
está dado por:
I

-Imax
T α ℑe ⋅ ℑr ⋅ sin θ 0 pi/2 pi 3*pi/2 2*pi
μ0 ⋅ π ⋅ R ⋅ L ω t [rad]
T= ⋅ ℑe ⋅ ℑr ⋅ sin θ
e
donde

M. Aníbal Valenzuela L. Fundamentos de Máquinas y Accionamientos Eléctricos


Máquinas Elementales 4

El bobinado trifásico está formado por tres grupos de


bobinas idénticas entre sí, pero con sus ejes magnéticos
desfasados en 120º ( 2π / 3 ).
Este bobinado trifásico se alimenta con juego de
corrientes trifásicas simétricas y equilibradas, dado por:
ia (t ) = I e cos ωe t
ωt = 0 ωt = π 2 ωt = π ib (t ) = I e cos(ωe t − 2π / 3)
ic (t ) = I e cos(ωe t + 2π / 3)
= I e cos(ωe t − 4π / 3)

Imax

a
I
-Imax

Imax
ωt = 2π
3π 0
ωt =

b
I
2
-Imax
Se observa que se obtiene un campo magnético
resultante en el entrehierro que gira sin deformarse a una Imax
frecuencia ωe . 0
c
I
Este campo que ha sido producido por bobinas -Imax
estacionarias, con una distribución espacial sinusoidal se 0 pi 2*pi 3*pi 4*pi
denomina campo magnético rotatorio (CMR). ω t [rad]
Comentarios: - Análisis cualitativo
- La velocidad de rotación del CMR la determina la
frecuencia ωe . Luego, variando ωe se varía ℑa
proporcionalmente la velocidad del campo.
- El sentido de la rotación queda determinado por la
secuencia de las corrientes de alimentación. En el
ejemplo mostrado, se alimentó con secuencia positiva
y se obtuvo un CMR girando en el sentido definido
positivo.
ℑb
- Si se invierte el sentido de cualquiera de las corrientes ℑc
(ó equivalentemente, se permutan las corrientes) se
obtendrá secuencia negativa (sec(-)) y el CMR girará
3
en sentido inverso. ℑmax
2
- Caso: Máquina Trifásica ( 3 − φ )
ℑmax

1 1
− ℑmax − ℑmax
2 2

M. Aníbal Valenzuela L. Fundamentos de Máquinas y Accionamientos Eléctricos


Máquinas Elementales 5

- Análisis cuantitativo i). Las fmm’s ( ℑ , fuerzas magnetomotrices) de estator


y rotor deben mantener sus posiciones relativas (por
Se debe tener la ℑ resultante que producen las
ejemplo ambas estacionarias ó ambas girando a una
corrientes instante a instante en las 3 fases del bobinado. Se misma velocidad angular).
tendrá:
ii). El ángulo φ formado por los fasores ℑe y ℑr debe
ℑR (θ , t ) = ℑa cos θ + ℑb cos(θ − 2π / 3) + ℑc cos(θ − 4π / 3)
ser distinto de cero ó 180º.
Desarrollando ℑa , ℑb y ℑc se obtiene: Estas condiciones pueden ser expresadas como:

ℑR (θ , t ) =
3
NI cos(ωt − θ )
i). ±ωe = ±ωr ± ( P / 2)ωm
2 ∠φ ≠ ±0, ± nπ
ii). n = 1, 2,....n
Que corresponde a la expresión analítica de un CMR.
Comentarios:
Comentarios:
- La pareja de condiciones expresadas en i) e ii) son
- La expresión obtenida corresponde efectivamente a totalmente generales y deben ser satisfechas por toda
un CMR: máquina eléctrica.
* Para un instante dado ( ωt = ωt0 ) la ℑR tiene - Como en general ωm ≠ 0 ⇒ ωe ≠ ωr . Es decir, no se
una distribución espacial sinusoidal. puede tener una máquina alimentada con la misma
* En cualquiera posición fija del entrehierro frecuencia el rotor y estator (por ejemplo, ambas con
( θ = θ0 ) la ℑR varía sinusoidalmente en el alimentación CC o ambas alimentadas de la red CA).
tiempo. - Como ωe ≠ ωr , las máquinas eléctricas pueden ser
- Puede demostrarse que se obtiene también un CMR vistas también como convertidores rotatorios de
al alimentar un bobinado n - fásico con un juego de frecuencia (se alimenta uno de los bobinados con
corrientes n – fásicas. frecuencia de la red ( ωs , frecuencia sincrónica) y
Caso: Bobinado de rotor ajustando ωm se obtienen distintas frecuencias en el
otro bobinado.
Hasta aquí, hemos asumido solo la situación del
bobinado de estator ¿Qué ocurre si lo anterior se realiza en Así, las distintas máquinas corresponden a las distintas
el rotor de la máquina que gira a una velocidad ωm ? posibles combinaciones de excitación que cumplen con las
condiciones reseñadas.
iαr = I r cos ωr t
iβr = I r sin ωr t MÁQUINAS ELEMENTALES
Se obtiene un CMR que girará con respecto al rotor I. MÁQUINA SINCRÓNICA
(donde se ubican las bobinas que lo producen) a una
frecuencia +/- ωr [rad elect./s] con un sentido que βe
dependerá de la secuencia de la alimentación al rotor.
Este mismo CMR será visto desde el estator (referido αr
al estator) a una velocidad que resultará de la composición
entre la velocidad mecánica ωm [rad mec./s] y la rotación
del CMR respecto del rotor. αe

CONCEPCIÓN DE LAS MAQUINAS


ROTATORIAS A PARTIR DE LAS FUERZAS
MAGNETOMOTRICES
Al modelo de máquina bifásica se le hacen las
Condiciones para la existencia de T ≠ 0 siguientes excitaciones:
Estator: Corriente bifásica de frecuencia ωe (= ωs )
Usando los conceptos de torque entre fasores de ℑ y
Rotor : Corriente continua
de campos magnéticos rotatorios, las condiciones requeridas
para que una máquina rotatoria se desarrolle en forma Luego, se tendrá:
continua un torque no nulo son:

M. Aníbal Valenzuela L. Fundamentos de Máquinas y Accionamientos Eléctricos


Máquinas Elementales 6

±ωe = ±ωr ± ( P / 2) ⋅ ωm βe
ωs = 0 ± ( P / 2) ⋅ ωm
⇒ ( P / 2)ωm = ωs

Al alimentar el estator con juego 2- φ de corrientes de


frecuencia ωs , se produce un (CMR )e que gira a frecuencia
α
e
ωs .
Al alimentar el rotor con corriente continua, se produce
un campo estacionario respecto del rotor. Al girar el rotor
mecánicamente a una velocidad ( P / 2) ⋅ ωm = ωs , ambos
campos girarán a la misma velocidad ω s y podrán
desarrollar un T ≠ 0 . Esta máquina se denomina iαe = I e cos ωs t
máquina sincrónica. iβe = I e sen ωs t
Con la máquina sincronizada y en vacío, ambas fmms Rotor : Se cortocircuitan los bobinados
están colineales y T = 0 ( ∠φ = δ = 0 ; es decir, el ángulo vαr = 0
de torque δ es igual a cero). vβr = 0
Al aplicarse una carga mecánica en el eje, aparece un
Luego las bobinas de rotor no son alimentadas por
torque resistente y el rotor se retrasará levemente respecto
fuentes externas y lo que ocurre en ellas se deberá a
del estator. Luego, el ángulo de torque δ crece, ⇒ la inducción desde el estator. Esta máquina se denomina
máquina desarrolla un torque T α sen δ , hasta que el máquina de inducción.
torque eléctrico desarrollado iguala al torque resistente de la
carga ( Te = TL ). Si ahora la carga desaparece, el motor se Veamos si esta máquina satisface las condiciones de
T ≠0
acelerará levemente, luego el ∠δ se reduce y el torque
desarrollado también baja hasta ajustarse a la nueva
i). Caso: ωm = 0
condición de carga.
Así, con las máquinas sincrónicas sincronizadas a Al alimentar el bobinado bifásico de estator con
través del ángulo de torque la máquina se autoajusta a las corrientes bifásicas se produce (CMR )e que gira a la
condiciones de carga en el eje. frecuencia ωs . Si inicialmente se asume que las bobinas
Las máquinas sincrónicas son extensamente utilizadas del rotor están en circuito abierto el (CMR)e inducirá en
como generadores para producir la energía eléctrica en las
ellas tensiones de una frecuencia ωs , que corresponde a la
centrales de generación (alternadores sincrónicos) y pueden
alcanzar potencias unitarias de hasta 100 – 200 MVA. frecuencia de corte con rotor detenido.
La principal limitación de la máquina sincrónica en la Como el bobinado de rotor es simétrico y equilibrado,
estas tensiones forman un juego bifásico de la misma
operación en modo motor es que no se produce T ≠ 0 a
amplitud, frecuencia y con un desfase temporal de π / 2
ninguna velocidad que no sea la velocidad sincrónica ωs . (igual al desfase espacial entre las bobinas).
Luego, debe hacerse partir y acelerar con algún sistema Al estar las bobinas de rotor en cortocircuito,
adicional. circularán corrientes de la misma frecuencia de las tensiones
Una de sus fortalezas importantes es su capacidad de que las producen, con amplitudes determinadas por la
producir potencia reactiva mediante el control de su impedancia de las bobinas Z r y que retrasan a las
enrollado de excitación. Esto hace que se use en las
aplicaciones industriales de altas potencias y velocidad respectivas tensiones en ∠Z r . Así, las corrientes iαr − iβr
constante, operando sobre-excitada. forman también un juego bifásico de corrientes de
frecuencia ωs , y por lo tanto también producen un (CMR ) r
II. MÁQUINA DE INDUCCIÓN que gira respecto del rotor a la frecuencia ωs y respecto del
Al modelo de máquina bifásica se le hacen las estator, como ωm = 0 , también a la frecuencia ωs .
siguientes excitaciones:
Estator: Juego de corriente 2 − φ de frecuencia ωe = ωs

M. Aníbal Valenzuela L. Fundamentos de Máquinas y Accionamientos Eléctricos


Máquinas Elementales 7

Luego, con el motor detenido se tendrá que ambos


campos giran a velocidad ωs y con un desfase de
3
(90º +∠Z r ) , por lo tanto satisfacen condición T ≠ 0

ii). Caso: 0 < ( P / 2)ωm < ωs 2

T [pu]
Ahora el rotor gira a velocidad ωm . Inicialmente se
1
asume que las bobinas de rotor se encuentran en circuito
abierto.
El (CMR )e que gira a velocidad ωs induce en las 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
bobinas de rotor tensiones de la frecuencia de deslizamiento Speed [pu]
(ωs − ( P / 2)ωm ) [rad-elect]
Se acostumbra definir el deslizamiento como:
Como bobinado de rotor es simétrico, las tensiones
tienen igual amplitud y se encuentran desfasadas en π / 2 , ωs − ( p / 2)ωm
s=
luego forman un juego de tensiones bifásicas. ωs
Al producir el cortocircuito en las bobinas de rotor, Así en términos del deslizamiento s se tiene:
circularán corrientes de la misma frecuencia que las
tensiones cuyas amplitudes estarán dadas por Er / Z r y que Frecuencia de deslizamiento : ωr = ωs − ( P / 2)ωm = s ⋅ ωs
desfasarán a las respectivas tensiones en ∠Z r . Luego las Rango de operación zona motor:
corrientes también tienen un desfase relativo de π / 2 , y ( P / 2) ⋅ ωm : 0 → ωs ⇔ s : 1 → 0
forman juego de corrientes bifásicas.
Estas corrientes inducidas en el rotor producen un III. MÁQUINA DE CORRIENTE CONTINUA
(CMR) r que gira a la frecuencia de LN

deslizamiento (ωs − ( P / 2) ⋅ ωm ) respecto del rotor, y a la


frecuencia (ωs − ( P / 2) ⋅ ωm ) + ( P / 2) ⋅ ωm = ωs respecto del
estator.
Así, se tiene que ambos campos giran a la velocidad
ℑe
ω s (están relativamente estacionarios entre sí). Además se
tiene que el (CMR ) r retrasa al (CMR )e en un ángulo de
(90º +φr ) . Por lo tanto se cumplen las condiciones para la
existencia de T ≠ 0 en todo el rango 0< ωm ( P / 2) < ωs .

iii). Caso: ( P / 2)ωm = ωs Esta máquina dispone en el estator de uno ó más


enrollados encargados de producir el flujo magnético con
Al girar el motor a la misma velocidad que el (CMR )e , que operará la máquina (enrollados de campo ó de
excitación)
no hay corte de líneas de flujo en los conductores del rotor y
no hay tensión inducida en las bobinas de rotor ( eind = 0 ). En el rotor se ubica el enrollado donde se producirá el
Luego, aun cuando las bobinas de rotor se encuentren en torque y las tensiones inducidas. Este enrollado se
cortocircuito, no circulan corrientes por el rotor denomina enrollado de armadura y se conecta al exterior a
través de un sistema conmutador mecánico.
( íαr = iβr = 0 ). Por lo tanto no existe (CMR) r y no se
Este conmutador está formado por segmentos de
produce torque ( T = 0 ).
anillos denominados delgas a los que se conectan las
- Comentarios: bobinas del rotor. Estas delgas están montadas sobre el eje,
aisladas de este y aisladas entre sí.
A partir de las evaluaciones anteriores se concluye que El conmutador se completa con un juego de escobillas
la máquina de inducción presenta torque a todas las positivas (+) y negativas (-) fijas en el espacio y encargadas
velocidades, excepto para la velocidad sincrónica. Para una de hacer la conmutación.
máquina de inducción de parámetros típicos la característica
T − ωm es del tipo mostrado en la figura.

M. Aníbal Valenzuela L. Fundamentos de Máquinas y Accionamientos Eléctricos


Máquinas Elementales 8

La función del conmutador es de un


inversor/rectificador mecánico que produce corrientes en el
rotor de la frecuencia requerida para la operación del motor
y rectifica las tensiones inducidas en las bobinas de ℑa
armadura.
ℑe
ℑe
- Caso: MCC Elemental

(-)

-a ℑa
+a ℑe
ℑe ℑe

(+)

La MCC elemental tiene su enrollado de armadura


formado por una única bobina de lados +a / -a, cuyos ℑa
extremos se conectan a las dos delgas de un conmutador
elemental, como se muestra en la figura.
ℑe
Como se aprecia en la secuencia de figuras, el
conmutador hace que cada vez que los lados de la bobina ℑe
cruzan la línea neutra magnética, se produce la
conmutación y las delgas dejan de hacer contacto con las
escobillas sobre las que se apoyan y pasan a hacer contacto
con las escobillas de la otra polaridad, produciendo la ℑa
inversión del sentido de la corriente en ellas.
El efecto de la conmutación, es que se mantiene
siempre el mismo sentido de las corrientes en los lados de la ℑe
bobina que enfrentan cada uno de los polos. Con esto la
ℑe
ℑa se mantiene siempre en el mismo semi-plano (superior
en el ejemplo) y originando un torque pulsante
unidireccional. Así, si bien la corriente con que se alimenta el
bobinado de estator es una corriente continua, la corriente
ℑa
en la bobina de armadura es una corriente rectangular
(asumiendo una conmutación ideal) de una frecuencia igual
a la velocidad mecánica.

ℑe Ia
arm

ℑe
I

0
Ia
bobina

ℑa 0
I

-Ia
1/w m 2/w m
ℑe time
ℑe Luego, en el motor C.C. se cumplirá que:
Estator: ωe = 0

M. Aníbal Valenzuela L. Fundamentos de Máquinas y Accionamientos Eléctricos


Máquinas Elementales 9

⎛P⎞
Rotor: ωr = − ⎜ ⎟ ωm
2⎝ ⎠

- Caso: Armadura Típica 1.0

T [pu]
LN

0.5

0
0 0.5 1.0
ℑe
w [pu]
m

En las MCC reales, el bobinado de armadura está


formado por varias bobinas alojadas en toda la periferia del
entre hierro, conectadas a las respectivas delgas y entre sí,
de modo que todos los lados de la bobina que enfrentan
cada polo tengan siempre corrientes en el mismo sentido.
Con ello la fuerza se mantiene estacionaria con eje
magnético sobre la línea neutra magnética y formando un
ángulo π / 2 con la ℑa . Por lo tanto se obtiene un óptimo
aprovechamiento de las corrientes.
Las condiciones para la existencia de torque medio en
este caso son:
Estator: ωe = 0
Rotor : ωr = −( P / 2)ωm
Luego:
±ωe = ±ωr ± ( P / 2)ωm
0 = −( P / 2)ωm + ( P / 2)ωm

Además:
∠(ℑe , ℑa ) = π / 2

Luego, la MCC tiene T ≠ 0 para toda velocidad.


Existe una gran variedad de posibles características
T − ωm , que dependen del tipo de excitación que tenga la
MCC. Con excitación independiente y en su valor nominal
y voltaje nominal en la armadura, la característica de torque
es como la mostrada en la figura.

M. Aníbal Valenzuela L. Fundamentos de Máquinas y Accionamientos Eléctricos