4.

Diagramas de bloques

4.1. ¿Qué es?

4.2. Reducción

1
 Diagramas de bloques
Un sistema de control puede consistir, en general, por un cierto
número de componentes. Con el fin de mostrar las interacciones
existentes de forma cómoda, se acostumbra a usar una
representación gráfica denominado diagrama a bloques.

Los bloques quedan conectados por flechas que indican

las direcciones de los procesamientos de las señales.
Además de los bloques funcionales, otros elementos
constitutivos de los diagramas de bloque son los
sumadores y los puntos de bifurcación se refieren a
señales que afectan a varias funciones de transferencia

2
 C G E
E  RB
BH C
C  G R  H C

C(s) o Y(s): transformada de Laplace de la salida y

C 1  H G   G R
R(s) :entrada.
E(s) :error C G
B(s) :señal de realimentación. 
R 1  H G 

Diagrama reducido

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Las funciones de transferencia que intervienen en el
sistema son:
 Función de transferencia directa: es la que relaciona
la señal de error y la salida.

 Función de transferencia en lazo abierto: es la que

relaciona la señal de error y la realimentación. Es el
producto de todas las funciones de transferencia que se
encuentran dentro del lazo de control.
 Función de transferencia en lazo cerrado: es la que
relaciona la señal de entrada y la salida. Es igual a la
función de transferencia directa entre uno más la
función de transferencia en lazo abierto.

4
Si en el sistema tuviéramos perturbaciones:

5
 Definiciones.
Sumador Bloque Bifurcación

x  x y Descripción z z
del bloque

y
z Flechas

Ejemplo:

R  E  RB C
Controlador Planta

B Trayectoria directa

Elementos de
realimentación
Trayectoria de retroalimentación
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Teoremas de transformación

X Y X Y
P1 P2 <=> P1P2

X  Y X Y
P1 <=> P1  P2


P2
X P1  Y
<=> P2
P2


7
X  Y X P1 Y
P1 <=>
 1  P1P2
¡Ojo!

P2
<=>
X 1  Y
P1P2
P2


X  Z X  Z
P <=> P
 
Y 1 Y
P

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 X  P
Z X  Z
P
 <=> 
Y Y
P

X Y X Y
P P
<=>

Y Y
P

X Y X Y
P P

<=>
X X 1
P
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 W   Z W   Z

   
<=>
X Y

Y X

W   Z W  Z

  
X <=> X 
Y 
Y

10
 X  Z X  Z

 Z  
<=>
Y

Y
Z

X  Z X  Z

 Y 
X
<=>
 
Y ¡Ojo! X

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 Reglas de reducción
• Combinar todos los bloques en cascada.

• Combinar todos los bloques en paralelo.

• Eliminar todos los lazos menores de retroalimentación.

• Desplazar los puntos de suma hacia la izquierda y los

puntos de toma hacia la derecha.

• Repetir los pasos anteriores hasta alcanzar la forma

canónica.

12
13
14
15
Ejemplos reducción
de bloques

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Ejemplo 1

17
18
19
20
21
Ejemplo 2

22
23
Ejemplo 3

24
25
26
27
28
29
Ejemplo 4

30
A partir del diagrama se observa que G2 y G3 están procesando
en paralelo la señal que los ataca. Como primera simplificación:
desplazamiento hacía la izquierda de la señal de entrada de H1.
Con este desplazamiento aparecería fácilmente la estructura de
realimentación entre G4 y H3
31
32
El desplazamiento hacia la izquierda de la bifurcación de la señal de
salida que es entrada en H3 mostrará un procesamiento paralelo de la
señal que ataca al bloque de la realimentación de G4 y H3

33
34
 La cascada de G2 y G3 muestra con el
último equivalente una estructura de
realimentación

35
36
Ejemplo 5

37
Mover sumador a la
izquierda
38
 Como nos quedarían dos sumadores
seguidos:
 se pueden agrupar en un único
sumador: propiedad asociativa
 Se pueden cambiar de orden:
propiedad conmutativa de la suma

39
 Producto de dos bloques en serie

40
-Producto de dos bloques en serie
-Realimentación positiva

41
42
43
44
Ejemplo 6:
http://www.msubbu.com/sp/ctrl/BD-Quest.htm

45
46
47
Ejemplo 7

48
49
Ejemplo 8

50
51
52
Ejemplo 9

53
54
55
56
Ejemplo 10

57
58
59
Ejemplo 11

60
61
62
Ejemplo 12

63
64
65
66
67
68
 Bibliografía y
direcciones interesantes
 http://cipres.cec.uchile.cl/~chramire/automatizacion/tutorial_1.pdf
 http://csd.newcastle.edu.au/control/index.html
 http://murray.newcastle.edu.au/users/staff/steve/db7edmatlab.html
 http://usuarios.lycos.es/automatica/temas/tema2/pags/laplace/lapla
ce.htm
 http://www.elai.upm.es/spain/Asignaturas/Servos/Apuntes/1_introco
ntrol.pdf http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/22110/
 http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/22110/lecciones/pr
eliminar/node3.html#SECTION00223000000000000000
 http://www.herrera.unt.edu.ar/controldeprocesos/Tema_1/Problema
_2/Problema_2.htm

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