3.

8 Control System Design by Frequency

Tujuan utama dari bab ini adalah untuk menyajikan prosedur untuk desain dan kompensasi
sistem kontrol input-tunggal-keluaran-tunggal, linier, waktu-invarian dengan pendekatan
respons-frekuensi.

Pendekatan respons frekuensi untuk desain sistem kontrol. Penting untuk dicatat bahwa
dalam desain sistem kontrol, kinerja respons transien biasanya paling penting. Dalam
pendekatan respons frekuensi, kami menentukan kinerja respons transien secara tidak
langsung. Itu adalah kinerja respons-transien yang ditentukan dalam hal margin fase, margin
keuntungan, magnitudo puncak resonansi (mereka memberikan perkiraan kasar dari sistem
dumping); gain frekuensi crossover, frekuensi resonansi, lebar pita (mereka memberikan
perkiraan kasar dari kecepatan respon transien), dan konstanta etror statis (mereka
memberikan akurasi keadaan tunak). Meskipun korelasi antara respon transien dan respon
frekuensi tidak langsung, spesifikasi domain frekuensi dapat dengan mudah dipenuhi dalam
pendekatan dingram Bode,

Setelah loop terbuka dirancang dengan metode respons frekuensi. kutub loop tertutup dan
reros dapat ditentukan. Churneteristien istirahat sementara harus diperiksa untuk melihat
apakah sistem yang dirancang memenuhi persyaratan dalam domain waktu. Jika tidak, maka
kompensator harus dimodifikasi dan analisis diulang sampai diperoleh hasil yang
memuaskan.

Desain dalam domain frekuensi sederhana dan mudah. Plot respons frekuensi menunjukkan
dengan jelas cara sistem harus dimodifikasi,

meskipun prediksi kuantitatif yang tepat dari karakteristik respon-transien tidak dapat dibuat.
Pendekatan respons frekuensi dapat diterapkan pada sistem atau komponen yang karakteristik
dinamisnya diberikan dalam bentuk data respons frekuensi. Perhatikan bahwa karena
kesulitan dalam menurunkan persamaan yang mengatur komponen tertentu, seperti
komponen pneumatik dan hidrolik, karakteristik dinamis komponen tersebut biasanya
ditentukan secara eksperimental melalui uji respons frekuensi. Plot respons frekuensi yang
diperoleh secara eksperimental dapat digabungkan dengan mudah dengan plot lain seperti itu
ketika pendekatan diagram Bode digunakan. Perhatikan juga bahwa dalam menangani
kebisingan frekuensi tinggi, kami menemukan bahwa pendekatan respons frekuensi lebih
nyaman daripada pendekatan lain.
Pada dasarnya ada dua pendekatan dalam desain domain frekuensi. Salah satunya adalah
pendekatan plot kutub dan yang lainnya adalah pendekatan diagram Bode. Ketika
kompensator ditambahkan, plot kutub tidak mempertahankan bentuk aslinya, dan, oleh
karena itu, kita perlu menggambar plot kutub baru, yang akan memakan waktu dan dengan
demikian tidak nyaman. Di sisi lain, diagram Bode dari kompensator dapat dengan mudah
ditambahkan ke dingram Bode asli, dan dengan demikian merencanakan diagram Bode
lengkap adalah masalah sederhana. Juga, jika gain loop terbuka divariasikan, kurva besarnya
digeser ke atas atau ke bawah tanpa mengubah kemiringan kurva, dan kurva fase tetap sama.
Oleh karena itu, untuk tujuan desain, yang terbaik adalah bekerja dengan diagram Bode.

Pendekatan umum untuk diagram Bode adalah pertama-tama kita menyesuaikan gain loop
terbuka sehingga persyaratan pada akurasi kondisi tunak terpenuhi. Kemudian kurva
magnitudo dan fase dari loop apen yang tidak terkompensasi (dengan gain loop terbuka yang
baru saja disesuaikan) diplot. Jika spesifikasi pada margin fasa dan margin keuntungan tidak
terpenuhi, maka kompensator yang sesuai yang akan membentuk kembali fungsi transfer loop
terbuka ditentukan. Akhirnya, jika ada persyaratan lain yang harus dipenuhi, kami mencoba
untuk memenuhinya, kecuali beberapa di antaranya bertentangan satu sama lain.

Informasi yang diperoleh dari respon frekuensi loop terbuka. Daerah frekuensi rendah
(daerah jauh di bawah frekuensi crossover gain) dari lokus menunjukkan perilaku kondisi
mapan dari sistem loop tertutup. Daerah frekuensi menengah (daerah dekat titik -1 + 0) dari
lokus menunjukkan stabilitas relatif. Wilayah frekuensi tinggi (wilayah jauh di atas frekuensi
crossover gain) menunjukkan kompleksitas sistem.

Persyaratan respons frekuensi loop terbuka. Kita dapat mengatakan bahwa, dalam banyak
kasus praktis, kompensasi pada dasarnya adalah kompromi antara akurasi kondisi mapan dan
stabilitas relatif. Untuk memiliki nilai konstanta kesalahan kecepatan yang tinggi dan
stabilitas relatif yang memuaskan, kami merasa perlu untuk membentuk kembali kurva
respons frekuensi loop terbuka. Gain di wilayah frekuensi rendah harus cukup besar, dan
juga, di dekat frekuensi crossover gain, kemiringan kurva log-magnitudo dalam diagram
Bode harus -20 dB/dekade. Kemiringan ini harus meluas di atas pita frekuensi yang cukup
lebar untuk memastikan margin fase yang tepat. Untuk wilayah frekuensi tinggi, guin harus
dilemahkan secepat mungkin untuk meminimalkan efek kebisingan. Contoh kurva respons
frekuensi loop terbuka dan loop tertutup yang umumnya diinginkan dan tidak diinginkan
ditunjukkan pada Gambar 9-1.
Gambar 9-1 (a) Contoh kurva asuodsar-konanbag loop terbuka yang diinginkan dan tidak
diinginkan,

b) contoh kurva respons frekuensi loop tertutup yang diinginkan dan tidak
diinginkan.

Gambar 9-2 Membentuk kembali kurva respons frekuensi loop terbuka.

Mengacu pada Gambar 9-2, kita melihat bahwa pembentukan kembali kurva respons
frekuensi loop terbuka dapat dilakukan jika bagian frekuensi tinggi dari lokus mengikuti
lokus G1(jw), sedangkan bagian frekuensi rendah dari lokus mengikuti lokus G2(jw) Lokus
yang dibentuk ulang Gc(jw)G(jw) harus memiliki fase yang wajar dan margin keuntungan
atau harus bersinggungan dengan lingkaran M yang tepat, seperti yang ditunjukkan.

Karakteristik dasar timbal, lag, dan kompensasi lag-lead. Kompensasi timbal pada dasarnya
menghasilkan peningkatan yang cukup besar dalam respons transien dan perubahan kecil
dalam akurasi kondisi tunak. Ini dapat menonjolkan efek kebisingan frekuensi tinggi.
Kompensasi lag, di sisi lain, menghasilkan peningkatan yang cukup besar dalam akurasi
kondisi tunak dengan mengorbankan peningkatan waktu respons transien. Kompensasi lag
akan menekan efek sinyal noise frekuensi tinggi Kompensasi lag lead menggabungkan
karakteristik kompensasi lead dan kompensasi lag. Penggunaan kompensator lead atau lag
menaikkan urutan sistem sebesar 1 (kecuali pembatalan terjadi antara nol kompensator dan
kutub fungsi transfer loop terbuka yang tidak terkompensasi). Penggunaan kompensator lag-
lead meningkatkan urutan sistem sebesar 2 [kecuali pembatalan terjadi antara nol (s) dari
kompensator lag-lead dan pole(s)

dari fungsi transfer loop terbuka yang tidak terkompensasi], yang berarti bahwa sistem
menjadi lebih kompleks dan lebih sulit untuk mengontrol perilaku respons transien. Situasi
tertentu menentukan jenis kompensasi yang akan digunakan.

Garis besar bab ini. Bagian 9-1 telah menyajikan materi pengantar. Bagian 9-2 membahas
kompensasi timbal dengan pendekatan diagram Bode dan, Bagian 9-3 membahas kompensasi
lag dengan pendekatan diagram Bode. Bagian 9-4 membahas teknik kompensasi lag-lead
berdasarkan pendekatan diagram Bode. Bagian 9-5 memberikan komentar penutup pada
pendekatan respon frekuensi untuk desain sistem kontrol.