Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri EL303:Sistem Kendali

PENGENDALI OTOMATIS
DI INDUSTRI
v Pendahuluan

v Pengendali On-Off

v Pengendali Proporsional

v Pengendali Integral

v Pengendali Proporsional + Integral

v Pengendali PI dan Kompensator Lag

v Pengendali Proporsional + Derivatif

v Pengendali PD dan Kompensator Lead

v Pengendali Proporsional + Integral + Derivatif

v Pengendali PID dan Kompensator Lag-Lead

v Penalaan untuk Pengendali PID

__________________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-1
 Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri EL303:Sistem Kendali

v PENDAHULUAN

Pengendali Otomatik
Masukan Detektor galat
referensi + Keluaran
Penguat Aktuator Plant
(set point) -
sinyal galat aktuasi

Sensor

u Fungsi Pengendali otomatik:

1. membandingkan output plant (nilai aktual) dengan input
referensi (nilai diinginkan),
2. menentukan simpangan sinyal,
3. mengeluarkan sinyal kontrol untuk menghilangkan /
mengurangi simpangan tsb.

u Mode Pengendali:
- Diskontinyu / Digital: - On / Off (2 posisi)
- 3 posisi
- Programmable (PLC)
- Microcomputer
- Kontinyu / Analog : - Proporsional
- Integral
- Proporsional + Integral
- Proporsional + Derivatif
- Proporsional + Integral + Derivatif

u Pemilihan mode Pengendali: ditentukan oleh karakteristik

plant / proses.

u Implementasi : - Mekanik
- Hidraulik
- Pneumatik
- Elektronik : Analog / Digital
__________________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-2
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri EL303:Sistem Kendali

v PENGENDALI ON-OFF

u(t) = U1 untuk e(t) > 0

= U2 untuk e(t) < 0
Umumnya : U2 = 0 atau -U1.

• Implementasi fisik sederhana dan murah.

• Ada efek histerisis dalam implementasi praktisnya.

• Dapat menimbulkan efek cycling (osilasi disekitar nilai set

point).

• Differential gap: adakalanya digunakan untuk menghindari

terlalu seringnya terjadi mekanisme on-off.

• Aplikasi :
Sistem skala besar dengan laju proses lambat
(sistem pendingin/pemanas ruangan).

• Contoh implementasi:
Katup yang digerakkan oleh solenoid.

__________________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-3
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri EL303:Sistem Kendali

v PENGENDALI PROPORSIONAL

+ E(s) U(s)
KP
-

u(t) = Kp.e(t),
atau:
U(s) = Kp.E(s)
dengan Kp : gain proporsional

• Timbul error offset bila ada perubahan beban.

• Aplikasi :
- Sistem dengan manual reset dapat dilakukan,
- Sistem yang tak mengalami perubahan beban besar.

• Contoh Implementasi:
Amplifier dengan penguatan yang dapat diatur.

__________________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-4
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri EL303:Sistem Kendali

v PENGENDALI INTEGRAL

+ E(s) Ki U(s)
- s

du (t )
= K i . e ( t ),
dt
atau
t
u(t ) = K i ∫ e (t )dt
0

dengan Ki : konstanta yang dapat diatur.

• Fungsi alih Pengendali:

U ( s) Ki
=
E ( s) s

• Bila nilai e(t) naik 2 kali, maka laju perubahan u(t)

terhadap waktu menjadi 2 kali lebih cepat.
• Bila e(t) tetap (zero actuating error) , maka nilai u(t)
akan tetap seperti semula (reset control).
• Aksi reset (error ≈ 0) setelah ada perubahan beban.

__________________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-5
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri EL303:Sistem Kendali

v PENGENDALI PROPORSIONAL + INTEGRAL

aksi kendali
u(t) PI
e(t)
2
+ E(s) K p (1 + Ti s) U(s)
Kp
- Ti s 1
Kp
hanya proporsional
0
t Ti t
a b c
masukan fungsi keluaran
undak satuan pengendali

t
Kp
u ( t ) = K p e( t ) +
Ti ∫ e(t )dt
0

• Fungsi alih Pengendali:

U ( s)  1
= K p 1 + 
E ( s)  Ti s 

Kp : konstanta proporsional (adjustable)

Ti: waktu integral (adjustable)
1
: laju reset : berapa kali bagian proporsional dari aksi
Ti
pengontrolan diulangi dalam waktu 1 menit.

• Aplikasi :
Sistem dengan perubahan beban besar yang tak terlalu
Cepat (perlu waktu integrasi).

__________________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-6
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri EL303:Sistem Kendali

v PENGENDALI PI DAN KOMPENSATOR LAG

• Pengendali PI :
 1  K p  1 + Ti s 
G c ( s) = K p  1 + =  
 Ti s  Ti  s 

• Kompensator Lag:

Ts + 1
G c ( s) = K c β ; β >1
βTs + 1

• Pengendali PI adalah kompensator Lag, dengan zero s=-1/Ti

dan pole pada s=0 (penguatan ∞ pada frekuensi 0)

• Pengendali PI memperbaiki karakteristik respons steady

state.

• Pengendali PI menaikkan tipe sistem terkompensasi dengan

1, sehingga sistem tsb kurang stabil atau bahkan tak stabil.

• Pemilihan nilai Kp dan Ti harus cermat agar diperoleh

respons transient memadai: overshoot kecil atau nol, tetapi
respons lebih lambat.

__________________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-7
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri EL303:Sistem Kendali

v PENGENDALI PROPOSIONAL + DERIVATIF

aksi kendali
u(t) PD
e(t) Td
+ E(s) U(s)
K p (1 + Td s)
-
hanya
proporsional
0
t t

masukan fungsi keluaran

lereng pengendali

de(t )
u(t ) = K p e(t ) + K p Td
dt
• Fungsi alih Pengendali:
U ( s)
= K p (1 + Td s)
E ( s)
Kp : konstanta proporsional (adjustable)
Td: waktu derivatif (adjustable)

• Magnitude output Pengendali sebanding dengan laju

perubahan sinyal error (rate control).
• Aksi pengaturan derivatif :
• memiliki karakter anticipatory,
• memperkuat derau,
• dapat menyebabkan efek saturasi pada
Pengendali,
• tak dapat berdiri sendiri (efektif hanya selama
masa transient).
• Mode derivatif dapat mengatasi perubahan beban seketika
• Offset error tak dapat dihilangkan.
__________________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-8
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri EL303:Sistem Kendali

v PENGENDALI PD DAN KOMPENSATOR LEAD

Pengendali PD:

Gc ( s) = K p (1 + Td s)
Kompensator Lead:
Ts + 1
G c ( s) = K c α ( 0 < α < 1)
αTs + 1
• Pengendali PD = versi sederhana dari kompensator lead.
• Kp ditentukan dari spesifikasi steady state

• Frekuensi sudut 1/Td dipilih agar phase lead terjadi sekitar

ωgco.
• Bila phase margin dinaikkan, maka magnitude Pengendali
naik terus untuk frekuensi tinggi ω > 1/Td, sehingga
memperkuat derau pada frekuensi tinggi.

• Kompensator Lead dapat menaikkan phase lead, tetapi

kenaikan magnitude pada frekuensi tinggi sangat kecil
dibandingkan dengan Pengendali PD.

• Pengendali PD tak dapat direalisasikan dengan elemen pasif

RLC, harus dengan Op Am, R dan C.

• Realisasi dengan rangkaian elektronik dapat menyebabkan

masalah derau, meskipun tidak ada masalah bila
direalisasikan dengan elemen-elemen hidraulik dan
pneumatik.

• Pengendali PD memperbaiki karakteristik respons transient

(tr mengecil, %Mp mengecil).
__________________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-9
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri EL303:Sistem Kendali

v PENGENDALI PROPORSIONAL + INTEGRAL +

DERIVATIF

aksi kendali aksi kendali

PID PD
u(t)
e(t)
E(s) Kp (1+Ts
i +TTs
2
+ i d ) U(s)
- Ts
i
hanya
proporsional
0
t t

masukan fungsi keluaran

lereng pengendali

t
Kp de( t )
u( t ) = K p e ( t ) +
Ti ∫ e(t )dt +K p Td
0
dt

Fungsi alih Pengendali:

U ( s) 1
= K p (1 + + Td s)
E ( s) Ti s
Kp : konstanta proporsional (adjustable)
Td: waktu derivatif (adjustable)
Ti: waktu integral (adjustable)

• Dapat digunakan untuk semua kondisi proses.

• Menghilangkan error offset pada mode proporsional.
• Menekan kecenderungan osilasi.

__________________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-10
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri EL303:Sistem Kendali

v PENGENDALI PID DAN KOMPENSATOR

LAG-LEAD
• Pengendali PID:
1
Gc ( s) = K p (1 + + Td s)
Ti s
K p  Ti Td s 2 + Ti s + 1
=  
Ti  s 
• Kompensator Lag-Lead:

 1  1
s +  s + 
 T1   T2 
G c ( s) = K c ; γ > 1; β > 1
 γ  1 
s +  s + 
 T1   βT2 
⇓ ⇓
lead lag
• Bode Plot Pengendali PID untuk

(0,1s + 1)( s + 1)
G c ( s) = 2
s

Fig 7-47 p595

• Pengendali PID adalah Kompensator Lag-Lead.

• Bila Kp dibuat tinggi, maka sistem dapat menjadi stabil
kondisional.

__________________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-11
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri EL303:Sistem Kendali

v PENALAAN UNTUK PENGENDALI PID

+
K p(1+ 1 s+ Tds) plant
- Ti

• Bila pemodelan matematis plant sulit dilakukan, penalaan

PID (penentuan Kp, TI dan Td ) dilakukan secara
eksperimental.
• Aturan Ziegler & Nichols berdasarkan pada langkah
tanggapan eksperimental atau berdasarkan pada nilai Kp
yang dihasilkan dalam kestabilan marginal bila hanya aksi
kendali proporsional yang digunakan.
• Ziegler - Nichols mengusulkan aturan untuk menentukan
nilai Kp, Ti dan Td berdasarkan pada karakteristik tanggapan
peralihan dari plant yang diberikan.
• Ada dua metoda penalaan Ziegler - Nichols yang bertujuan
mencapai overshoot 25%

__________________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-12
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri EL303:Sistem Kendali

v METODA PERTAMA ZIEGLER - NICHOLS

• Jika plant mengandung integrator atau pole-pole kompleks
sekawan dominan, maka kurva tanggapan undak satuan
terlihat seperti kurva berbentuk S.
c(t) garis tangen pada
titik infleksi
K

0
L T t

• Jika tanggapan tidak berbentuk kurva S, metoda ini tidak

dapat diterapkan.
• Fungsi alih dapat didekati dengan sistem orde pertama:
C(s) Ke − Ls
=
U( s) Ts + 1

• Ziegler - Nichols menentukan nilai Kp, Ti, dan Td :

Tipe Pengendali Kp Ti Td
P T ∞ 0
L
PI T L 0
0,9
L 0,3
PID T 2L 0,5L
1,2
L

Pengendali PID yang ditala dengan metoda pertama ini

memberikan
1
G c (s) = K p (1 + + Td s)
Ti s
T 1 
= 1,2  1 + + 0,5Ls
L  2 Ls 
2
 1
s + 
 L
= 0,6T
s
__________________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-13
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri EL303:Sistem Kendali

v METODA KEDUA ZIEGLER - NICHOLS

• Anggap :Ti = ∞ dan Td = 0.
• Dengan hanya menggunakan aksi kendali proporsional,
kenaikan Kp dari 0 ke suatu nilai kritis Kcr akan
menghasilkan tanggapan yang berosilasi.

r(t) + u(t) c(t)

Kp plant
-

c(t)
Pcr

0 t

• Ziegler - Nichols menala Kp, Ti, dan Td sbb:

Tipe Pengendali Kp TI Td
P 0,5 Kcr ∞ 0
PI 0,45 Kcr 1
P 0
1,2 cr
PID 0,6 Kcr 0,5Pcr 0,125Pcr

• Pengendali yang diperoleh:

1
G c (s) = K p (1 + + Td s)
Ti s
1
= 0,6K cr (1 + + 0,125Pcr s)
0,5Pcr s
2
 4
s + 
 Pcr 
= 0,075K cr Pcr
s

__________________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-14
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri EL303:Sistem Kendali

• Secara umum, untuk plant dinamis tanpa integrator, dapat

diterapkan aturan penalaan Ziegler - Nichols.

• Bila plant mengandung integrator, dalam beberapa kasus,

aturan ini tidak dapat diterapkan.

Contoh 9-1:
Suatu sistem kendali umpanbalik satuan:
( s + 2)(s + 3)
G ( s) =
s( s + 1)( s + 5)

Plant mengandung integrator, maka metoda pertama tidak dapat

diterapkan.
Jika metoda kedua diterapkan, maka sistem lup tertutup dengan suatu
pengendali proporsional tidak akan berosilasi terus-menerus berapapun
nilai Kp yang diambil.

Persamaan karakteristik:
s(s + 1)(s + 5) + K p (s + 2)(s + 3) = 0
s3 + (6 + K p )s 2 + (5 + 5K p )s + 6K p = 0

Deret R-H nya :

s3 1 5 + 5K p
s2 6 + Kp 6K p

1
30 + 29K p + 5K 2p
s 0
6 + Kp
s0 6K p

Sistem stabil untuk semua nilai Kp positif. Jadi sistem tidak berosilasi :
nilai penguatan kritis Kcr tidak ada. Dengan demikian metoda kedua tidak
dapat diterapkan.

__________________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-15
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri EL303:Sistem Kendali

Contoh 9-2:
Suatu sistem dengan pengendali PID sbb:
R(s) + 1 C(s)
Gc( s)
- s(s+1)(s+5)
pengendali
PID

1
G c (s) = K p (1 + + Td s)
Ti s

Gunakan aturan penalaan Ziegler - Nichols untuk menentukan nilai

parameter Kp, Ti, dan Td agar diperoleh tanggapan step dengan overshoot
sekitar 25%.

Solusi:
Karena plant mengandung integrator, gunakan metoda kedua (Ti = ∞ dan
Td = 0):
C(s) Kp
=
R (s) s(s + 1)(s + 5) + K p
Menentukan nilai Kcr :
Persamaan karakteristik sistem: s3 + 6s2 + 5s + K p = 0
Deret R-H nya:
s3 1 5
s2 6 Kp
30 - K p
s1
6
0
s Kp
Osilasi akan terjadi jika Kp = 30. Jadi penguatan kritis Kcr = 30
Persamaan karakteristik nya:
s3 + 6s2 + 5s + 30 = 0
Frekuensi osilasinya:
( jω ) 3 + 6( jω ) 2 + 5 jω + 30 = 0
6(5 − ω 2 ) + jω (5 − ω 2 ) = 0
Frekuensi keadaan berosilasi menjadi ω = 5 → ω = 5 rad/s.
2

__________________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-16
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri EL303:Sistem Kendali

2π 2 π
Perioda osilasi adalah: Pcr = = = 2,8099 detik
ω 5
Gunakan Tabel pada Metoda II, diperoleh:
K p = 0,6K cr = 0,6x30 = 18
Ti = 0,5Pcr = 0,5x2,8099 = 1,405
Td = 0,125Pcr = 0,125x2,8099 = 0,35124
Fungsi alih PID adalah :
1
G c (s) = K p (1 + + Td s)
Ti s
1 6,3223(s + 1,4235) 2
= 18(1 + + 0,35124s) =
1,405s s

R(s) + 6,3223(s + 1,4235) 2 1 C(s)

- s s(s+1)(s+5)

C(s) 6,3223s3 + 18s + 12,811

Fungsi alih sistem : R(s) = s4 + 6s3 + 11,3223s2 + 18s + 12,811

Diperoleh Mp = 62%. Untuk memperkecil Mp , lakukan fine adjustment

parameter-parameter pengendali.

__________________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-17
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri EL303:Sistem Kendali

Ambil Kp =18, geser zero ganda ke s = -0,65 :

1 (s + 0,65) 2
G c (s) = 18(1 + + 0,7692s) = 13,848
3,077s s

Kp = 18, Ti =3,077dan Td =0,7692, Mp = 18%

Bila Kp = 39,42:
1 (s + 0,65) 2
G c (s) = 39,42(1 + + 0,7692s) = 30,322
3,077s s

maka kecepatan tanggapan naik, overshoot naik menjadi sekitar 28%.

Kp = 39,42, Ti =3,077dan Td =0,7692.

__________________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9-18