TUGAS MAKALAH

SISTEM KENDALI DIGITAL

Disusun Guna Memenuhi Tugas Mata Kuliah Sistem Kontrol Digital

Oleh : Tri Mulyani (20101113001)

FAKULTAS TEKNIK
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS ISLAM BALITAR
2021
 BAB I
PENGANTAR SISTEM KENDALI DIGITAL

Di dalam sistem kontrol digital, sebagai pengendali (controller) dipergunakan

komputer, mikroprosesor, mikrokontroler ataupun rangkaian logika lainnya untuk
mengolah dinamika sistem. Dari segi bentuk sinyal yang bekerja di dalam sistem, dapat
kita bedakan bahwa pada sistem analog, maka sinyal masukan, sinyal yang diproses oleh
pengendali maupun sinyal keluaran adalah berupa sinyal analog. Sedangkan pada sistem
digital, maka sinyal masukan umumnya juga berupa sinyal analog, sedangkan sinyal yang
diproses oleh pengendali adalah sinyal digital, dan sinyal keluaran umumnya juga
berupa sinyal analog. Dari perbedaan sinyal yang bekerja pada sistem analog dan sistem
digital, maka pada sistem digital perlukan komponen yang berfungsi untuk melakukan
konversi bentuk sinyal, konverter tersebut dikenal dengan nama ADC (Analog to Digital
Converter) dan DAC (Digital to Analog Converter). Perbedaan di antara sistem analog
dan sistem digital diperlihatkan dalam berikut.
Perbedaan Sistem Kendali Analog Dan Digital:

Sinyal digital diperoleh melalui ADC yang berfungsi untuk melakukan proses
pencuplikan (sampling) terhadap sinyal analog sehingga menghasilkan sinyal diskrit,
selanjutnya setiap sinyal diskrit dilakukan kuantisasi dan seterusnya dikonversi ke sinyal
digital. Umumnya suatu kendalian (plant) bekerja dengan sinyal analog, oleh karena itu
sinyal digital sebagai keluaran dari pengendali harus dikonversi kembali ke sinyal analog
melaui DAC. Dalam operasi matematikanya, maka setiap blok fungsional di atas perlu
dicari model matematisnya. Dalam sistem analog maka transformasi Laplace yang
digunakan, sedangkan dalam sistem digital yang digunakan adalah transformasi Z.
Penyelesaian terhadap persoalan di dalam bidang kendali akan melibatkan beberapa hal
seperti:
1. Pemilihan sensor untuk mengukur sinyal umpan balik.
2. Pemilihan aktuator untuk menggerakkan kendalian.
3. Mengembangkan model matematis dari kendalian, sensor dan aktuator
4. Merancang pengendali berdasarkan model pada point 3 dan kriteria sistem.
5. Melakukan evaluasi rancangan melalui analisis, simulasi dan menguji perangkat
kerasnya.
6. Melakukan proses iterasi terhadap point 1 s/d 5 untuk memperoleh respons sistem
yang diinginkan.
Proses di atas dapat digambarkan pada gambar berikut

Ditinjau dari hubungan antar blok perangkat keras, maka setiap blok fungsional
yang dihubungkan ke pengendali digital (dapat berupa Personnal Computer (PC),
Microcontroller , Microprocessor) yang lebih dikenal dengan peripheral dapat dialamati
melalui alamat yang diberikan kepada peripheral tersebut. Sinyal yang diberikan oleh
sensor umumnya masih sangat lemah sehingga sering kali diperlukan sebuah penguat
sinyal. Hal yang sama juga berlaku untuk sinyal penggerak yang akan diberikan kepada
kendalian. Sedangkan peralatan yang disambungkan kepada pengendali digital biasanya
diperlukan suatu pengantara atau interface. Perangkat ini berfungsi untuk
menyesuaikan sinyal antara peripheral dengan pemeroses digital, ataupun penyesuaian
dari segi kecepatan kerja yang berbeda antara peripheral dan pemeroses digital.
 BAB II
TRANSFORMASI Z

Jika pada sistem analog dikenal transformasi Laplace yang merupakan bentuk
umum dari transformasi Fourier, dalam sistem diskrit bentuk umum dari transformasi
Fourier adalah transformasi-Z. Jika transformasi Laplace sangat membantu dalam
menyelesaikan persamaan differensial, transformasi-Z sangat berguna dalam
menyelesaikan persamaan beda (difference equation). Hal ini serupa dengan kegunaan
transformasi Laplace, tetapi berlaku untuk sinyal dan sistem waktu diskrit. Sebagai
contoh, di dalam domain-Z (bidang–Z kompleks) konvolusi dua sinyal domain waktu
ekivalen dengan perkalian transformasi-Z yang berhubungan.

Transformasi-z dari suatu sinyal x(n) didefinisikan sebagai:

∞
X (z )= ∑ x(n )z−n
n=−∞

di mana z adalah suatu variabel bilangan komplek, yaitu Z=ℜjω

Im(z)

Re(z)
 DAERAH KONVERGENSI (ROC)

Nilai z yang menyebabkan X(z) konvergen didefinisikan pada daerah di bidang z

yang disebut daerah konvergensi, region of convergence (ROC). Region Of
Convergence (ROC) dari transformasi-z berbentuk :

R1 < |z| < R2, dimana |z| = r.

dengan batas R1 dan R2 adalah tergantung pada sinyal yang

ditransformasikan.

. ROC didefinisikan dalam 𝑧 berupa daerah pada bidang z yang dibatasi oleh
lingkaran.
Im{z
}

Re{z
a }

ROC bidang z
|z| > a

Transformasi z dapat dianggap sebagai Transformasi Fourier

Waktu Diskrit (TFWD) dari x (n)=r−n

∞ ∞
X (z )= ∑ x (n )z−n= ∑ x (n)r−n e−jωn
n=− n=−
∞ ∞

Bila ROC mencakup lingkaran satuan (|z| = 1), x(n) mempunyai

TFWD
 Im{z}

Re{z}

I
ROC mencakup lingk.
Satuan →TFWD bidang z

Adapun sifat-sifat dari ROC :

– ROC dari X(z) adalah daerah yang dibatasi lingkaran pada bidang z yang berpusat
pada titik nol.
– Transformasi Fourier dari x(n) adalah konvergensi jika dan hanya jika ROC dari
x(n) mencakup lingkaran satuan
– Bila x(n) adalah deret dengan panjang terbatas maka ROC adalah seluruh bidang
z, dengan kemungkinan pengecualian pada z=0 atau z = ∞
– Bila x(n) adalah deret sisi kanan yaitu deret yang bernilai nol untuk n<N<∞, ROC
adalah daerahdibagian luar dari pole terluar X(z) hingga kemungkinan mencakup
z=∞
– Bila x(n) adalah deret sisi kiri yaitu deret yang bernilai nol untuk n>N2>-∞, ROC
adalah daerah dibagian dalam dari pole terdalam x(z) hingga (kemungkinan)
mencakup z = 0
– Bila x(n) adalah deretan dua sisi maka ROC akan berbentuk cincin yang dibatasi
oleh pole terluar dan terdalam dan tidak mengandung satu pun pole pada daerah
konvergensinya
– Daerah konvergensi harus merupakan daerah yang terhubung

TABEL TRANSFORMASI Z
  Contoh Soal
1. Tentukan transformasi-z dari sinyal berhingga waktu
diskrit berikut serta ROC-nya :

a. x 1={1 ,2 , 5 , 7 , 0 ,1}
2. Tentukan transformasi Z dari beberapa sinyal impuls di
bawah ini
a. x 1 (n )=δ (n )
b. x 2 (n )=δ (n−k ), k >0
3. Tentukan transformasi Z dari sinyal x(n) = u(n)
 Jawab
1. x 1={1 ,2 , 5 , 7 , 0 ,1}

∞ 5
X 1 (z )=∑ x1 (k )z−k = ∑ ❑x 1
(k )z −k
n=− k
∞ =0

= x 1( 0 )z−0 +x (z )= ∑
1 n=−∞
δ (n)z−n=1
1 1 1
( 1 )z−1+x ( 2 ) ∞
−2
z +x ( 3 )
z−3 +x (4 )
z−4 +¿

x 1 (5)z−5

= 1+2 z−1+5
z−2 +7 z−3 +
z−5; ROC: z
≠0

2.
a. X1
b. X 2 (z )=∑ δ (n−k )z−n=z−k
n=−∞

3.

X (z) = ∑u (n )z−n =1+z−1+z −2 +..

n=0
 1
= , dimana | z−1|< 1→ROC z|>|1
1−z−1
1
⁖x(n) = u(n) → X(z) = −1 , ROC : |z|>1
1−z

 KEGUNAAN TRANSFORMASI-Z

1. Mengurangi perhitungan dalam operasi konvolusi duasinyal

2. Solusi persamaan beda dapat ditemukan dengan perhitungan aljabar yang
lebihmudah
3. Fungsi transfer pada system LTI

 SIFAT-SIFATTRASFORMASI-Z
1. Linearitas

Jika dan maka

ai konstan ROC nya

adalah irisan dari X1(n) dan X2(n)

2. Time Shifting(pergeseranwaktu)
Jika maka ROCsama
3. Convolusi

Jika dan maka

ROC nya adalah irisan dari X1(n) dan X2(N)

 BAB III
FUNGSI ALIH

Dalam Suatu sistem lup tertutup, keberadaan atau ketiadaan suatu keluaran pencuplik
dalam lup membuat suatu perbedaan dalam kelakuan sistem. Perhatikan sistem kendali lup
tertutup dalam gambar berikut.

Dari digaram blok

E(s) = R(s) – H (s)C(s)
C(s) = G(s)E*(s)
Jadi
E(s) = R(s) – H(s)G(s)E*(s)
Dengan mengambil transformasi Laplace dan memberi tanda bintang dari persamaan di atas,
didapat
E*(s) = R*(s) — GH*(s)E*(s)

Dalam bentuk transformasi z, keluarnya menjadi

9
 Lima jenis konfigurasi untuk sistem kendali digital lup tertutup

Lihatlah gambar dibawah ini :

Gambar (a) memperlihatkan suatu diagram blok dari sistem kendali digital. Dalam hal ini,
pencuplik, Analog to Digital Converter (ADC), pengendali digital, ZOH dan Digital to Analog
Converter (DAC) menghasilkan suatu sinyal kendali kontinu ul(t) yang merupakan masukan dari
kendalian. Gambar (b) memperlihatkan fungsi alih dari blok-blok yang digunakan dalam sistem.

Fungsi alih dari pengendali digital D*(s). Dalam sistem nyata, komputer (pengendali
digital) menyelesaikan suatu persamaan beda yang hubungan masukan-keluarannya diberikan
oleh fungsi pulsa D(z).

10
 BAB IV
TRASFORMASI BILLINIER

Transformasi bilinier adalah suatu teknik pada sistem data tercuplik pada bidang
z, karena batas stabilitas pada bidang z adalah lingkaran satuan. Penggunaan
transformasi z didefinisikan sebagai:

Persamaan (4.1)

Dengan menyelesaikan w didapat

4.2

4.3

4.4

4.2

4.2

4.5

11
Pernyataan ini memberikan hubungan antara frekuensi bidang s dengan w.
Untuk harga frekuensi real (frekuensi bidang s) kecil sehingga ωT kecil, persamaan (4.5)
menjadi

persamaan (4.6)

Dengan demikian, frekuensi bidang ω mendekati sama dengan frekuensi bidang s untuk
kasus ini. Pendekatan ini valid untuk harga-harga frekuensi yang memenuhi tan (ωT/2)
= ωT/2. Untuk itu,

persamaan 4.7

Kesalahan pendekatan ini kurang dari 4%. Karena fase tertinggal diperkenalkan melalui
penahan orde nol, biasanya memilih periode cuplik T pada persamaan (4.6) memenuhi
hampir semua (jika tidak semua) lebar pita frekuensi sistem. Pada ω= ωs/10, penahan
orde nol memperkenalkan fase tertinggal 18°, yang merupakan jumlah yang dapat
diterima.

12
 BAB V
TANGGAPAN UNDAK
Untuk menganalisis dan mendesain sistem kendali, harus mempunyai dasar perbandingan
kinerja berbagai sistem kendali. Dasar ini dapat disusun dengan menetapkan sinyal-sinyal uji
tertentu dan membandingkan tanggapan berbagai sistem terhadap sinyal-sinyal masukan. Sinyal
masukan uji yang biasa digunakan adalah fungsi tangga, fungsi ramp, fungsi kecepatan, fungsi
impuls, fungsi sinusoidal, dan lainlain. Sinyal uji ini dapat dilakukan analisis matematis dan
eksperimental sistem kendali yang merupakan fungsi waktu sangat sederhana. Suatu masukan
paling umum pada sistem kendali adalah fungsi undak. Sebagai contoh, bila mengaktifkan
pemanas elektrik dengan memberikan suatu tegangan konstan melalui pengoperasian dari
suatu sakelar atau relay, hal ini memberikan suatu fungsi undak tegangan ke pemanas. Secara
umum, setiap mengaktifkan suatu sistem, akan mengimplementasikan fungsi undak.

Masukan fungsi undak penting karena tanggapan undak dari suatu sistem
menggambarkan karakteristik dari sistem tersebut, seperti akan dibahas dalam bab ini.

5.1 SISTEM ORDE SATU

Sistem orde satu dapat digambarkan dengan fungsi alih seperti Gambar 3.1 dibawah. Jika
fungsi masukan adalah R (s) - 1/s dan fungsi keluaran adalah C(s), fungsi dari suatu sistem orde
satu ini lebih umum dapat ditulis sebagai berikut:

13
 Sekarang dengan menggunakan Persamaan (3.3) dan Persamaan (3.4), dapat untuk
mendefinisikan konstanta waktu. Dalam satu konstanta waktu (1/a) adalah waktu yang
diperlukan untuk kurva tanggapan peralihan dari O sampai 63% dari harga akhir (lihat Gambar
3.2). Dalam dua konstanta waktu (2/a) adalah waktu untuk kurva tanggapan peralihan mencapai
86% dari harga akhir. Pada t = 3/a, 4/a, dan 5/a kurva tanggapan peralihan mencapai 95%, 98,2%,
dan 99,3% dari harga akhir. Pada t ≤ 4/a, kurva tanggapan peralihan adalah berkurang di bawah
2% dari harga akhir, dan pada t ≤ 5/a, kurva tanggapan peralihan adalah berkurang di bawah 1%
dari harga akhir. Kurva tanggapan peralihan dalam keadaan tunak diperoleh pada waktu tak
terhingga. Karakteristik penting lain dari kurva tangagpan peralihan adalah kemiringan garis
singgung a pada t=0, didapat dari

14
 BAB VI
KESTABILAN SISTEM

Stabilitas

Gambar dibawah adalah sistem data tercuplik sebagai perkenalan stabilitas. Untuk
sistem ini, persamaan keluaran adalah:

Persamaan (6.1)

Gambar 6.1 Sistem data tercuplik

Dengan pi dan zi berturut-turut adalah kutub/pole dan nol/zero dari fungsi lup tertutup.
Dengan menggunakan perluasan pecahan parsial, dapat dinyatakan sebagai persamaan (6.2)
berikut

Dengan CR (z) merupakan suk dari C(z) yang berasal dari kutub R(z0. n suku pertama dari
persamaan 6.(2) adalah suku tanggapan alami dari C(z). Bila transformasi balik z dari suku ini
mendekati nol dengan naiknya waktu, sistem tersebut adalah sistem masukan-terbatas
keluaran-terbatas stabil. Transformasi balik z dari suku-suku ke-i pada persamaan (6.2) pada tt
= nT menghasilkan persamaan (6.3) berikut

15
 Dengan demikian, bila magnitude p i, kurang dari satu-satuan, suku ini mendekati nol saat
k mendekati tak terhingga. Dengan demikian persamaan (6.1) stabil bila magnitude setiap p i
kurang dari satu-satuan. Faktor (z - pi ) berasal dari suku pada [ 1 + G(z) H(z) ]. Maka persamaan
karakteristik dari sistem pada gambar 6.1 adalah

1 + G (z) H(z) = 0 Persamaan (6.4)

Sistem stabil mengakibatkan semua Persamaan (6.4) berada dalam lingkaran satuan
pada bidang z. Persamaan (6.4) dapat juga dinyatakan sebagai

1 + G (z) H*(z) = 0 Persamaan (6.5)

dan akar-akar dari persamaan ini harus terletak pada separuh bidang kiri dari bidang s.

16
 BAB VII
PERANCANGAN SISTEM KENDALI

Dengan mengansumsikan bahwa sistem yang akan dirancang mempunyai konfigurasi seperti
gambar 7.1 (a)

Gambar 7.1 Sistem Kendali Digital

Untuk sistem pada gambar 7.1(a), fungsi alih lup tertutup dinyataan

(7.1)
Persamaan karakteristik dari persamaan (7.1) diatas adalah

(7.2)
Tipe kompensasi dari gambar 7.1(a) disebut sebagai kompensasi kaskade atau
kompensasi seri. Pengaruh kompensasi pada karakteristik sistem dinyatakan olej persamaan
karakteristik seperti persamaan 7.2.
Dalam mendapatkan kompensator yang lebih layak seperti pada gambar 7.1(b), untk sistem ini
didapat persamaan

17
 (7.3)

Persamaan karakteristik untuk sistem ini adalah

7.4
Dengan

7.5
Transformasi D(z) ke bidang w menghasilkan D(w), dimana

7.6
Bila asumsi D(w) berbentuk

7.7
Dengan –ωwo merupakan lokasi nol dan –ωwp merupakan lokasi pole di bidang w.
Penguat arus searah dari kompensator pada Persamaan (7.5) dengan menetapkan z = 1 atau dari
Persamaan (7.7) dengan menetapkan w = 0. Maka dalam Persamaan (7.7) adalah dengan
mengasumsikan sebuah penguat arus searah satuan untuk kompensator. Penguat arus searah
bukan satuan ditentukan dengan mengalikan sisi kanan dari Persamaan (7.7) dengan konstanta
yang harganya setara dengan penguat arus searah yang dikehendaki.

18
Untuk merealisasikan suatu kompensator, fungsi alih harus dinyatakan dalam z, seperti pada
Persamaan (7.5). Berdasarkan Persamaan (7.7), didapat:

7.8
Maka, pada persamaan (7.8), parameter pengendali pada bidang z memakai fungsi dari
parameter pada bidang w adalah

7.9
Kompensator dari persamaan (7.9) diklasifikasikan berdasarkan lokasi nol, ωw0 relatif
terhadap lokasi kutub wwp. Bila ωw0 < ωwp, kompensasi disebut fase mendahului. Bila ωw0 > ωwp,
kompensasi disebut sebagai fase tertinggal. Bila diperlihatkan dari persamaan (7.9), dimana nol
Z0 dekat ke z = 1 daripada ke kutub zp, kompensatornya fase mendahului. Jika sebaliknya,
kompensatornya fase tertinggal.

19