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Una introducción a la Dinámica de Sistemas -

Sistemas de segundo orden


Introducción
Objetivos
El Sistema
Impulse Response
Respuesta al Escalón
Problemas
Usted está en Conceptos Básicos - Tiempo de respuesta - Paso 2 º orden y la respuesta de impulso
Volver al índice

¿Por qué estudiar los sistemas de segundo orden?


sistemas de segundo orden son importantes por varias razones. Son los
sistemas más sencillos que las oscilaciones de exhibición y llegar más allá.
• Muchos sistemas presentan importantes de segundo orden sistema de
comportamiento.
• comportamiento de segundo orden es parte del comportamiento de los
sistemas de orden superior y la comprensión de los sistemas de segundo
orden le ayuda a entender los sistemas de mayor orden.
En esta lección usted aprenderá sobre el tiempo de respuesta y, en una
lección de compañía, sobre la respuesta de frecuencia de los sistemas de
segundo orden. A continuación podrá ver cómo las mediciones de laboratorio se
puede utilizar para determinar los parámetros de los sistemas de segundo
orden.

Objetivos de esta lección


Hay una serie de metas para que en esta lección.
En primer lugar, si usted tiene un sistema de segundo orden, debe ser
capaz de predecir y comprender la forma en que responde a una entrada, por lo
que necesita para poder hacer esto.
Dado un sistema de segundo orden,
• Determinar si el sistema es subamortiguado - con una respuesta
oscilatoria - o si es sobreamortiguado sin oscilaciones en la
respuesta.
Dada una función de transferencia para un sistema de segundo orden,
• Determinar la ganancia DC del sistema, G CC , y el coeficiente de
amortiguamiento, ζ , y la frecuencia natural no
amortiguada, ω n .
Otros objetivos para esta lección son los mismos.
Dado un sistema de segundo orden,
Determinar la respuesta al escalón unidad y la respuesta al impulso unidad
del sistema.
Determinar la ganancia DC, factor de amortiguamiento y la frecuencia
natural de un diagrama de la respuesta escalón unitario del sistema.

El Sistema
Empezamos con un ejemplo de un sistema de ese segundo comportamiento
para exposiciones. Es posible que haya visto un ejemplo similar en la lección
sobre los sistemas de primer orden. Haga clic aquí para ver este ejemplo.

Un biplano de la historieta.

Por encima es una película de un avión - en realidad un biplano - en la que


el piloto cambia de repente los controles para que la altura de los cambios
biplano. La constante altititude nuevo estado es mayor que la altura
anterior. Este sistema muestra el comportamiento del sistema para el segundo
como cambios de altitud del avión. Puede hacer clic en el botón en la parte
inferior derecha para ver la ruta seguida por el biplano. (Haga clic en el botón
para mostrar la ruta de acceso, y suelte el ratón fuera del botón para permitir
que el camino para mostrar de forma continua.) Este es un ejemplo de un
sistema de segundo orden que usted puede ver .

Aceptar. Ustedes han visto el ejemplo. Lo que ves no es un ejemplo de una


respuesta para el segundo paso. Tiene características - como la descomposición
oscilaciones - que se puede tener en los sistemas de segundo orden. Esas
oscilaciones características en descomposición no deben ser vistos en los
sistemas de primer orden. Si usted ve en descomposición oscilaciones, usted
sabe que no tiene un sistema de primer orden. Por otro lado, no todos los
sistemas de segundo orden se presentan las oscilaciones en
descomposición. sistemas de segundo orden es más complejo que eso.
Con esto en mente, echemos un vistazo a algunas ideas básicas sobre los
sistemas de segundo orden. El sistema más simple de segundo orden satisface
una ecuación diferencial de esta forma.

donde:
x (t) = respuesta del sistema,
u (t) = entrada al Sistema,
ζ = coeficiente de amortiguamiento ,
ω n = frecuencia natural no amortiguado ,
G CC = El aumento de la CC del Sistema.
Los parámetros que se encuentra en un sistema de segundo orden,
determinar los aspectos de los diversos tipos de respuestas. Ya sea que
estemos hablando de respuesta al impulso, la respuesta de paso o de respuesta
a otros insumos, que todavía se encuentran las siguientes relaciones.
ζ , el coeficiente de amortiguamiento , determinará hasta qué punto el
sistema oscila cuando decae la respuesta hacia el estado estacionario.
ω n , la frecuencia natural no amortiguada , determinará la rapidez con que
las oscilaciones durante cualquier respuesta transitoria.
G CC , la ganancia DC del sistema, determinará el tamaño de la respuesta de
estado estacionario cuando la entrada se instala a un valor constante.
En esta lección vamos a discutir varias respuestas momento en particular
en los sistemas de segundo orden,
• La respuesta al impulso,
• La respuesta escalón unitario,
• La respuesta a condiciones iniciales arbitrarias y sin entrada.
Vamos a asumir algunos antecedentes de su parte en las zonas
de transformadas de Laplace, la teoría de sistemas lineales (en particular la
transferencia de funciones) yecuaciones diferenciales .
Hasta ahora hemos visto una descripción matemática del sistema.
• Los sistemas no existen en forma aislada. Por lo general tienen señales
de entrada, y estamos interesados en cómo responden a las señales de
entrada.
• Hay una familia de señales de entrada estándar. Usamos esas señales
estándar y la respuesta de los sistemas a las señales cuando queremos
comparar cómo los diferentes sistemas de responder.
• Dos señales comunes son los impulsos y los pasos . Haga clic en el
HOTWords para ir a la sección de esa señal en particular visto como una
entrada a un sistema de primer orden.

Impulse Response
Empezaremos con la respuesta de impulso .
• Asumamos que tenemos un sistema descrito por esta ecuación
diferencial.

Hay un número de maneras en que podemos calcular la respuesta al


impulso de un sistema descrito por esta ecuación diferencial.
La primera manera es resolver la ecuación diferencial, teniendo en cuenta
cómo el impulso de cambios de los valores iniciales. Haga clic aquí para ver la
solución de la ecuación diferencial.
La segunda manera es utilizar lo que sabe sobre las transformadas de
Laplace para determinar la respuesta de impulso. Haga clic aquí para ver cómo
calcular la respuesta al impulso de la función de transferencia.
Vamos a examinar la solución de la ecuación diferencial de primer.
Dada la ecuación diferencial:

Si la entrada, u (t), es un impulso unitario, δ (t), entonces podemos calcular


los cambios en la primera derivada de arriba. Si pensamos en lo que ocurre
cuando u (t) es un impulso con la ecuación diferencial, llegamos a las siguientes
conclusiones.
• Por un instante, en t = 0, el lado derecho de la ecuación diferencial es
infinito ya que u (t) es un impulso y el impulso es infinito en t = 0.
• En ese mismo instante, algo en la mano izquierda tiene que ser infinito.
• Respecto a las variables, x (t) a ser infinita, la derivada, dx (t) / dt
también tendría que ser infinita.
• Para los derivados para ser infinito, la segunda derivada también tendría
que ser infinita.
Tenga en cuenta, es posible que desee revisar lo que sucede en los sistemas de
primer orden para una entrada de impulso. Haga clic aquí para ver ese material.
Es una buena suposición de que lo que pasa es que tenemos:

Integrar ambos lados de todo el punto t = 0.

Y, después de la integración, esto se convierte en:

Así, el efecto neto del impulso es que la primera derivada tiene un valor
diferente después de que el impulso se ha producido. Aparte de eso, no cambia
nada más. Así, para calcular la respuesta al impulso que calcular la respuesta de
un sistema sin entrada (por lo que obtener la respuesta homogénea), pero con
una condición diferente que viene determinada por el impulso.
La ecuación homogénea es:

Solución de, ecuaciones lineales homogéneas se inicia por asumir que la solución
es de la forma Ae st . Hacer eso, tenemos:
Como dos de e st + 2 ζ ω n Ase c + ω n 2 Ae st = 0
El factor común, Ae c , se puede quitar para obtener:
s2+2ζ ω ns+ω n2=0
Ahora, en este punto usted debe darse cuenta de que hay varias cosas que
podrían ocurrir debido a las raíces de esta ecuación polinómica puede ser
cualquiera de las tres posibilidades siguientes.
• Dos reales - raíces distintas - y.
• Dos raíces reales iguales.
• Un par de raíces complejas.
Y esas raíces - denota por s 1 y s 2 - están dadas por:

El caso de dos raíces reales - Respuesta de impulso


Examinemos primero el caso de dos distintas raíces reales . Con el fin de
tener dos, distintas raíces reales, que deben tener:
ζ >1
Cuando esto es cierto, la respuesta del impulso será de la siguiente forma:

En t = 0, podemos suponer condiciones iniciales nulas, por lo que deben tener:


A1 +A2=0
o
A1=-A2
Y, también tenemos el valor de la derivada en t = 0.
s 1 A 1 + s 2 A 2 = G CC ω n 2
Tenemos dos ecuaciones con dos incógnitas - A 1 y A 2 - para que podamos
resolver las incógnitas. Hacer que tenemos:
A 1 = G CC ω n 2 / (s 1 - s 2 )
y:
A 2 =-G CC ω n 2 / (s 1 - s 2 )
lo que significa que la solución es:

Ejemplo
E1 Veamos algunos ejemplos que nos ayuden a visualizar lo que este tipo de
respuesta parece. Una situación típica sería un sistema que satisface una
ecuación diferencial:
d 2 x (t) / dt 2 + 6 dx (t) / dt + 5 x (t) = 5 d (t)
Este sistema tendría dos exponenciales en la solución:
A un e -t
y
Un dos por e -5t
Llevar a través del álgebra de arriba, usted debe encontrar que la solución
resulta ser:
1.25e -t - 1.25e -5t

La respuesta es la suma de dos exponenciales en descomposición. Tenga


en cuenta lo siguiente acerca de esta respuesta.
• La respuesta comienza en 0 en t = 0.
• La respuesta decae a cero cuando t llega a ser grande.
• Hay un punto - y sólo un punto - en la que la respuesta llegue a un pico.
○ No habría un pico si uno de los polos estaban en s = 0.

Podemos determinar que el pico es en la respuesta. Tome la expresión de


la respuesta. Ahora que sabemos que la respuesta será cero en t = 0, así que
sabemos que la respuesta va a tener esta forma general:
r (t) = A (e -a - e -bt )
Diferenciar esta expresión, y establecer el resultado a cero:
dr (t) / dt = A (ae -a - ser -bt ) = 0
y la solución de esto, debemos tener:
ae -a = ser -bt
o:
(A / b) = e - (bis) t
ln (a / b) = - (bis) t pico
así:
t pico =-ln (a / b) / (bis)

Algunas observaciones y una pregunta


¿Cómo puede este resultado se utiliza? Si una de las constantes de
tiempo - es decir, 1 / año o 1 / b - se puede determinar, a continuación, saber
dónde se encuentra el pico le permitirá calcular la constante de tiempo de
otros. Si usted puede medir la respuesta al impulso de un sistema puede ser
capaz de averiguar lo que el sistema es - que es calcular G cc , A y B.
¿Se puede realmente obtener una constante de tiempo? Si una constante
de tiempo se extingue rápidamente, entonces el otro es todo lo que se ve
después de un tiempo. Aquí está esa parcela ejemplo de nuevo.

Después de aproximadamente un segundo, el comportamiento constante de


tiempo rápida ha desaparecido y lo que queda después de un segundo se ve casi
como una constante de tiempo única. Por lo tanto, aquí hay una estrategia para
determinar las constantes de tiempo aquí.
• Obtener la constante de tiempo lenta utilización de los datos a largo
plazo. Esos son los datos después de un segundo por encima.
• Después de tener la constante de tiempo lenta, utilice la fórmula por
encima de la le permite relacionar el tiempo de pico y las dos constantes
de tiempo. Si usted tiene el tiempo de pico y uno de los polos puede
putter para obtener el segundo poste.
○ t pico =-ln (a / b) / (bis)

Una observación
Una observación interesante de este sistema es que el sistema puede ser
visualizado como dos sistemas de primer orden en cascada , donde la salida de
un sistema de canales en el siguiente. Ese sistema de cascada se muestra a
continuación. Tenga en cuenta que el producto de las dos funciones de
transferencia es igual a la función de transferencia del sistema compuesto.

En este sistema compuesto debe ser capaz de visualizar la respuesta al


escalón.
• Una entrada escalonada producirá la exponencial usual que comienza a
subir desde cero en la salida del primer sistema (como una curva de
carga del condensador en un circuito RC).
• La salida del segundo sistema no comenzará a cambiar de inmediato
porque el segundo sistema no tiene una entrada escalonada.
• Por lo tanto, el segundo sistema no comenzará a responder
inmediatamente, y la salida del segundo sistema será inicialmente
plana. En otras palabras, la respuesta de paso no tiene un salto rápido en
la primera derivada (pendiente) de la salida.

El caso de dos raíces complejas - Respuesta de impulso


Hasta ahora hemos considerado la situación en la que el coeficiente de
amortiguamiento, ζ , es mayor que 1. En esa situación el exponenciales en la
solución están en descomposición exponenciales. En otras palabras, si la
solución es de la forma:

las raíces, s 1 y s 2 son reales y son negativas. Todavía tenemos que considerar
el caso en el que el coeficiente de amortiguamiento, ζ , es menor que 1.
Si el coeficiente de amortiguamiento es menor que uno, a continuación, las
raíces, s 1 y s 2 , son complejas. Cuando las raíces tienen una parte imaginaria
habrá oscilaciones en la respuesta del impulso. Con el fin de tener dos,
distintas raíces reales, que deben tener:
ζ <1
Recuerde, desde arriba, que las dos raíces vienen dadas por:

Cuando el coeficiente de amortiguamiento es menor que uno, estas raíces serán


complejas, y la respuesta del impulso será de la forma.
Las condiciones iniciales se determinan las constantes A y F.
NOTA: Es posible que desee revisar el material en los sistemas de primer
orden, sobre todo el material sobre la forma de un impulso cambios en las
condiciones del sistema inmediatamente después de que el impulso se
produce. Haga clic aquí para ir a ese material, donde puedes encontrar un
cálculo de la variación de salida de un sistema lineal de primer orden cuando se
produce un impulso en t = 0. Tendrá que entender que para el siguiente
material.
En t = 0, la salida es cero, por lo que debe tener el pecado ( φ ) = 0,
o φ = 0. Eso significa que la respuesta, llamamos r (t), es en realidad:

Sabiendo que también podemos examinar la derivada en t = 0. Tomando la


derivada tenemos la camiseta y el uso de derivados = 0 ó 0 +, se encuentran:

Ahora, la pregunta es "¿Qué tiene esto que ver con la respuesta de


impulso?" Anteriormente hemos señalado que el efecto del impulso fue cambiar
el valor de la derivada de la respuesta inmediatamente después de ocurrido el
impulso. Podemos calcular el valor de la derivada en t = 0 +, y que equivale al
valor de los derivados calculado anteriormente. Más temprano, encontramos:

Pero, también sabemos:

Esto se puede solucionar para la constante, A:


Saber Un podemos determinar la expresión de la respuesta al impulso:

Ahora, podemos examinar un ejemplo de una respuesta del impulso. La trama


muestra una respuesta al impulso de estos parámetros.
• G CC = 1.0
• ζ = 0,17
• ω n = 1.0
Hay algunos puntos a destacar en la respuesta.
• La constante, A, en la respuesta viene dada por:
○ A = 1 / (1-.17 2 ) 0.5 = 1 / (1-.0289) 0,5 = 1 / (1-.0289) 0,5 = 1.015
• A pesar de que este es más grande que uno, la única respuesta que
alcanza un valor de alrededor de 0,8 en el primer pico, porque el factor
de deterioro ha reducido.

La respuesta de impulso - Poniendo todo junto


¡Tienes que ser capaz de ver cómo cambia la respuesta de impulso a
medida que cambian los parámetros. El parámetro más interesante es el
coeficiente de amortiguamiento. He aquí un video de la respuesta impulsiva de
un sistema lineal de segundo orden que muestra cómo la respuesta varía según
el coeficiente de amortiguamiento, ζ , es variada. Juega a este vídeo para
ver cómo cambia la respuesta al impulso de diferentes relaciones de
amortiguamiento en el rango de cero a uno. En este video, la frecuencia
natural, ω n , se mantiene constante en ω n = 1 .
Hay una serie de puntos a destacar en esta respuesta en descomposición
sinusoidal.
• La frecuencia de oscilación de la sinusoide es igual a:

• La frecuencia de oscilación es siempre menor que la frecuencia de


oscilación sin amortiguamiento - la frecuencia natural no
amortiguada, ω n . Puede ser un poco menos, pero es menos.

• Por razones de amortiguamiento suficientemente pequeño, la frecuencia


de oscilación está muy cerca de la frecuencia natural no
amortiguada. Por ejemplo, si ζ = 0.2, tenemos:

Así, por un coeficiente de amortiguamiento de 0.2, la frecuencia es de 2%


inferior a la frecuencia natural.
Otras formas de calcular las respuestas
Hay otras maneras en que la respuesta de impulso se puede calcular, y
podemos considerar otros métodos para calcular la respuesta al impulso que
viene. Supongamos que tenemos la ecuación diferencial que antes:

• Entonces, la transformación de Laplace a ambos lados y despejando la


función de transferencia - la relación entre la transformación de la
producción a la transformación de la entrada, nos encontramos con la
función de transferencia a ser.

• Una vez que tenemos la función de transferencia, tomando la


transformada inversa de la función de transferencia nos da la respuesta
al impulso:

• Si el coeficiente de amortiguamiento es menor que uno, entonces la


respuesta al impulso es una sinusoide en descomposición con una
frecuencia de:

• La sinusoide es modulada por una exponencial decreciente:

• La descomposición exponencial tiene una constante de tiempo de la


decadencia dada por:
Tiempo de caída constante = 1 / ζ ω n
Para entender el efecto de estos dos elementos - el tiempo de caída
constante y la señal de modulación exponencial, vamos a ver cómo varía la
respuesta de impulso como el coeficiente de amortiguamiento y la frecuencia
natural varían.

Paso de respuesta de los sistemas de segundo orden


Hasta ahora, hemos considerado la respuesta al impulso de los sistemas
de segundo orden. Sin embargo, la respuesta al escalón es también importante,
y en esta sección vamos a examinar cómo los sistemas de segundos para
responder a los pasos. El sistema más simple de segundo orden satisface una
ecuación diferencial de esta forma.

donde:
x (t) = respuesta del sistema,
u (t) = entrada al Sistema,
ζ = coeficiente de amortiguamiento ,
ω n = frecuencia natural no amortiguado ,
G CC = El aumento de la CC del Sistema.
Al igual que en la respuesta al impulso, los parámetros que se encuentra
en un sistema de segundo orden, determinar los aspectos de la respuesta al
escalón. Ya sea que estemos hablando de respuesta al impulso, la respuesta de
paso o de respuesta a otros insumos, que todavía se encuentran las siguientes
relaciones.
ζ , el coeficiente de amortiguamiento , determinará hasta qué punto el
sistema oscila cuando decae la respuesta hacia el estado estacionario. Y para
un paso que el estado de equilibrio dependerá de la magnitud de paso de
entrada y el aumento de la CC.
ω n , la frecuencia natural no amortiguada , determinará la rapidez con que
las oscilaciones durante cualquier respuesta transitoria.
G CC , la ganancia DC del sistema, determinará el tamaño de la respuesta de
estado estacionario cuando la entrada se instala a un valor constante.
Al igual que en la respuesta al impulso, hay dos casos especiales para la
respuesta al escalón.
• Si el coeficiente de amortiguamiento es menor que uno, entonces la
respuesta al escalón contiene una sinusoide en descomposición con una
frecuencia de:
• Si el coeficiente de amortiguamiento es mayor que uno, entonces la
respuesta al escalón contiene dos exponenciales en descomposición. Y,
como en la respuesta al impulso que no habrá ninguna sinusoides en
descomposición.
• El caso de dos raíces reales, cuando ζ = 1 , produce una situación
especial, y requiere una forma de análisis diferentes.
He aquí una película que puede examinar para ver cómo las respuestas de
paso para los dos casos diferentes mirada. Después de la película vamos a
examinar la solución analítica.

Si un sistema tiene una función de transferencia:

Hay dos casos - como de costumbre. No puede haber dos raíces reales / polos
para el sistema, y no puede haber un par de polos complejos. Si los dos polos
son complejos y, a continuación, la respuesta al escalón de este sistema se
pueden obtener (Aquí nos basamos en la transformada de Laplace y la ecuación
diferencial de fondo):
Aquí está el vídeo de la respuesta al escalón de un sistema lineal de segundo
orden que muestra cómo la respuesta varía según el coeficiente de
amortiguamiento, ζ , es variada. Juega a este vídeo para ver cómo cambia la
respuesta al escalón de diferentes proporciones de amortiguación.

Tenga en cuenta lo siguiente en el vídeo (para los casos en que el factor de


amortiguamiento, ζ , es menos de uno!)
Si el coeficiente de amortiguamiento es menor que uno, entonces la respuesta
al escalón contiene una sinusoide en descomposición con una frecuencia de:

Cuando el coeficiente de amortiguamiento es menor que uno, la respuesta al


escalón tiene una sinusoide en descomposición, y es la envolvente exponencial
de la decadencia:
e - ζ ω nt
El caso de dos raíces reales, cuando ζ = 1 , produce una situación especial -
raíces repetidas - y requiere una forma de análisis diferentes.
Hay algunos puntos a destacar en la respuesta de segundo orden.
• Ni la respuesta o los primeros cambios derivados de repente cuando el
paso se aplica.
○ Dado que el paso es el integrante del impulso, la respuesta al
escalón es la integral de la respuesta impulsiva. Eso significa que
la respuesta no cambia en t = 0, y tampoco lo hace la derivada de
la respuesta.
○ Esta observación no puede ser cierto si la función de
transferencia del sistema tiene un s-término en el numerador.
Con tres parámetros - coeficiente de amortiguamiento, la frecuencia
natural y aumento de la CC - que puede prestarse a confusión. Para darle una
oportunidad de examinar algunos sistemas diferentes, no es un simulador de
abajo que le permitirá variar los tres parámetros.

Problemas y Preguntas
P1 Utilizando el simulador, determinar el rebasamiento por ciento cuando la
entrada es un escalón unitario (que es lo que se supone en el simulador), el
aumento de la CC es 2 , la frecuencia natural es 0.5 rad / seg y el coeficiente
de amortiguamiento es 0.2 . Tenga en cuenta, para calcular el rebasamiento por
ciento, lo que necesita para calcular la cantidad que el porcentaje de respuesta
- en el primer pico - excede el valor del estado estacionario .
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P2 Ahora, cambiar la frecuencia natural de 0.25 rad / seg y volver a calcular
el rebasamiento.
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Q1 ¿El cambio de la frecuencia natural cambia el sobrepico porcentual?
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Una nota sobre las respuestas del sistema


Saber cómo calcular la respuesta del impulso y el paso no es un fin en sí
mismo. Seamos realistas, cualquier sistema que construir, no tendrá muchos
impulsos o pasos como entradas. Sin embargo, es importante que estas
respuestas son importantes por varias razones.
• de respuesta es una respuesta importante. insumos Paso a menudo se
utilizan como insumos de prueba para determinar qué tan bien está
funcionando un sistema. La forma de la respuesta al escalón - la rapidez
con que se produce, cuánto oscila, etc ayudar al diseñador de predecir
qué tan bien el sistema responderá a otros insumos.
○ ¿Cómo influye en el coeficiente de amortiguamiento la respuesta
es importante. Hemos visto cómo los cambios en respuesta al
escalón cuando el coeficiente de amortiguamiento es variada.
• Ubicación del Polo es una función del coeficiente de amortiguamiento. Un
cambio en el coeficiente de amortiguamiento significa que la ubicación
del poste ha cambiado. Ubicación del Polo es importante para predecir la
respuesta a todo tipo de insumos.
○ Aquí hay un video que muestra cómo la pole position y la respuesta
al escalón están relacionados.

Hay una cosa curiosa que ocurre en este vídeo.


• El coeficiente de amortiguamiento, ζ , los cambios en estas parcelas,
que van 0-1
• La frecuencia natural no amortiguada, ω n , no cambia.
• Sin embargo, tenga en cuenta cómo se mueve el polo en el plano s en el
complot de la derecha. Parece extraño, ¿no? El polo se mueve en un
movimiento circular.
Vamos a examinar la ubicación del poste en un poco más de detalle. Aquí está la

función de transferencia de nuevo.


Para obtener los polos de este sistema en cuenta lo siguiente.
• Los polos se encuentran en valores de s para los que el denominador es
cero.
• Marco el denominador a cero y despejando s, obtenemos dos polos:
Los polos forman un par conjugado complejo si ζ <1. Hay otras conexiones
que tenemos que entender.
• de respuesta es una respuesta importante. insumos Paso a menudo se
utilizan como insumos de prueba para determinar qué tan bien está
funcionando un sistema. La forma de esta respuesta nos dice mucho
sobre el sistema.
• ¿Cómo influye en el coeficiente de amortiguamiento la respuesta es
importante. Hemos visto cómo los cambios en respuesta al escalón
cuando el coeficiente de amortiguamiento es variada, y el video muestra
la ubicación del poste como el coeficiente de amortiguamiento es
variada.
• Ubicación del Polo es claramente una función del coeficiente de
amortiguamiento. Un cambio en el coeficiente de amortiguamiento
significa que la ubicación del poste ha cambiado.
• Hay una cosa curiosa que ocurre en este vídeo. A pesar de coeficiente
de amortiguamiento, ζ , los cambios en estas parcelas, la frecuencia
natural no amortiguada, ω n , no cambia.
○ Sin embargo, tenga en cuenta cómo se mueve el palo en el plano-s.
○ Comprobar cómo varía el polo.

Vamos a ver la ubicación del poste un poco más y vamos a verlo


analíticamente.
Esta es la expresión de los polos.
• Sólo vamos a considerar los casos en que los polos son complejos y están
fuera del eje real.
• Vamos a examinar el ángulo de los polos se encuentran sobre el eje - y
recordar el vídeo.
• Vamos a examinar en qué medida los polos desde el origen.
○ Éstos son los polos.

El trabajo sobre la magnitud de los polos primero - es decir, hasta qué punto
los polos desde el origen.
• Plaza de lo real y lo imaginario de cualquiera de las partes de la raíz. A
continuación, añada.
○ El resultado es:
ω n
• El resultado importante es que, por un polo de segundo orden, la
distancia desde el origen del plano s es igual a ω n - la frecuencia
natural no amortiguada.
○ Desde la distancia es constante, el polo atraviesa una trayectoria
circular alrededor del origen cuando el coeficiente de
amortiguamiento es variada y la frecuencia natural no
amortiguada se mantiene constante.
Esa información se resume en la figura siguiente, donde el rojo "X" marca
el polo, y la parte real e imaginaria se muestran. La distancia desde el origen en
el plano s es ω n .

El ángulo con la horizontal es también un parámetro útil para este poste.


• El ángulo con la horizontal es una medida del coeficiente de
amortiguamiento.
• Tenemos cos ( φ ) = ζ .
○ El ángulo con la horizontal se convierte así en una medida del
coeficiente de amortiguamiento.
○ Cuanto mayor sea el ángulo, menor será el coeficiente de
amortiguamiento, ya que la función del coseno se hace más
pequeño a medida que aumenta el ángulo a 90 o .

Observaciones sobre los sistemas de segundo orden


Hay algunos puntos importantes a destacar en las respuestas de un
sistema lineal de segundo orden.
• Cuando el paso se aplica, la derivada de la salida no cambia de inmediato.
○ En un sistema de segundo orden, los cambios de la segunda
derivada de repente en la respuesta al escalón. La primera
derivada no cambia de repente en la respuesta al escalón.
• En un sistema de segundo orden, el derivado de los primeros cambios de
repente en la respuesta al impulso .
○ El tamaño de los cambios derivados depende del tamaño del paso,
pero siempre y cuando el paso no es cero, la derivada tendrá un
salto.
• Para obtener el valor de estado estacionario, se multiplica el tamaño del
paso de entrada por el aumento de la CC.
Si la entrada no es un paso, pero si se llega a un valor de estado
estacionario, la salida será la ganancia DC multiplicado por el valor
del estado estacionario de la entrada.

Problema
P2 Un sistema de segundo orden tiene polos en s = -1 + j, s = -1 - j. Determinar
el coeficiente de amortiguamiento para el sistema con estos polos.
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Rebasamiento de los sistemas de segundo orden
Cuando miró a la respuesta al escalón del sistema de segundo orden, usted
debe haber notado que la respuesta del sistema fue mucho más allá del valor
final. Tenga en cuenta lo siguiente.
• sobrepico porcentual depende totalmente de la relación de
amortiguamiento del sistema de segundo orden.
Aquí está un gráfico de la respuesta de un sistema.

• El sistema se asienta en un estado de equilibrio de 2.0.


• La respuesta va hasta 3,5
• 3.5 es 75% superior a 2 - el estado de equilibrio - por lo que el
rebasamiento es de 75%.
Rebasamiento es importante y está estrechamente relacionado con el
coeficiente de amortiguamiento. (Lo hace no depender de la frecuencia natural
no amortiguada!) Podríamos tener una expresión analítica para el rebasamiento
por:
• Diferenciar la expresión de la respuesta.
• Establecer la derivada a cero.
• Resolver para el primer no-cero, tiempo durante el cual la derivada es
cero.
Haciendo todo esto, obtenemos la expresión analítica para el rebasamiento que
viene dada por la expresión:
Aunque no es inmediatamente evidente a partir de esta expresión, el sobrepico
porcentual disminuye a medida que aumenta el factor de amortiguamiento. Si
graficamos el sobrepico porcentual de utilizar esta función, obtenemos la
gráfica que se muestra a continuación.

Tenga en cuenta los siguientes puntos sobre el exceso, la fórmula anterior y


trazar la siguiente:
• En un sistema de segundo orden, el exceso por ciento depende
enteramente de coeficiente de amortiguamiento.
• A medida que el aumento de coeficiente de amortiguamiento, el
sobrepico porcentual disminuye .
○ Cuando el coeficiente de amortiguamiento alcanza en algún lugar
alrededor de 0,8 rebasamiento se hace tan pequeña que no será
capaz de observar. Es todavía allí, pero usted no puede verlo en
los datos de laboratorio típicos. Usted probablemente no puede
verlo para amortiguar proporciones mayores a 0,7 para el caso.
• Si el sistema es de tercer orden o superior este argumento no es
válido . Es posible que pueda obtener alguna información útil a partir de
ella, pero no cuentes con ello.
• Si el sistema es de segundo orden, pero tiene un s-término en el
numerador de la función de transferencia de esta parcela también
podría no brindar información útil.
• El porcentaje de rebasamiento se mide por ciento para el primer pico
solamente .
Eso es para los sistemas de segundo orden. Pensamos que es posible que
desee examinar el camino de la aeronave es un poco más crítico ahora que ha
completado la lección.