Nama : Rama Djauhary Rachmat

NIM : 191321057
Kelas : TLI 3B
TUGAS 2 SISTEM KENDALI
Latihan soal
A. Jawablah dengan singkat dan jelas
1. Beberapa sistem kendali banyak dijumpai dirumah-rumah. Berikan beberapa
contoh dan jelaskan prinsisp kerjanya ?
 Sistem kendali loop terbuka contohnya pemanggang roti, pemilihan tingkat
kematangan roti merupakan pilihan lamanya roti akan dipanaskan, jika pemilihan
tingkat kematangan kecil/cepat maka hasilnya roti akan kurang matang, sebaliknya
jika pemilihan tingkat kematangan terlalu besar/lama hasilnya roti akan
kematangan. Tingkat kematangan di-set dari awal sehingga seberapa kematangan
roti yang dihasilkan tidak akan mempengaruhi setting awal.

1. Masukan/Input : Roti
2. Kontroler : Pemilihan waktu pemanggangan
3. Plant : Elemen Pemanas
4. Keluaran/Output : Roti hasil pemanggangan

 Sistem kendali loop tertutup contohnya lemari es (kulkas), masukan berupa

setting suhu dengan memutar selektor tingkat kedinginan. Sensor akan mendeteksi
dan memberikan umpan balik dari suhu keluaran, jika suhu tidak sesuai dengan
setting suhu (masukan) misalkan lebih tinggi maka akan dilaporkan ke kontroler.
Kontroler akan menghidupkan plant/beban berupa kompresor. Kompresor akan
hidup dan suhu udara di dalam lemari es akan turun. Jika suhu keluaran sudah
sesuai dengan masukan (setting suhu) maka kontroler akan mematikan kompresor.
 1. Masukan/Input : setting suhu
2. Kontroler : Kontrol mekanik thermostat
3. Plant : Kompresor
4. Keluaran/Output : Suhu udara
5. Umpan balik : Sensor

2. Jelaskan pengertian sistem kendali!

Sistem kendali/ sistem kontrol adalah merupakan sekumpulan cara/ teknik/
metode untuk mengendalikan/ memerintah/ mengatur keadaan dari sistem agar tujuan
dari sistem tersebut dapat dicapai.

3. Terangkan istilah dalam sistem kendali : Plant, sistem, sistem kendali loop
terbuka, sistem kendali loop tertutup, dan pengendali ?
 Plant : merupakan bagian suatu peralatan yang berfungsi secara bersama-sama
untuk membentuk suatu operasi tertentu.
 Sistem : adalah suatu susunan dari beberapa komponen yang bekerja bersama-sama
untuk melakukan suatu sasaran tertentu.
 Sistem kendali loop terbuka: Sistem kendali Loop Terbuka adalah Sitem Kendali
yang kinerjanya tidak berpengaruh terhadap keluarannya atau tidak berpengaruh
terhadap umpan balik dari prosesnya.
 Sistem kendali loop tertutup : Sistem Kendali Loop Tertutup adalah Sistem
Kendali Yang kinerjanya memiliki pengaruh terhadap keluarannya, dan memiliki
umpan balik terhadap proses yang berjalan.
 Pengendali : adalah elemen yang mengerjakan tiga dari empat tahap langkah
pengendalian, yaitu membandingkan set point dengan process variable,
 menghitung berapa banyak koreksi yang perlu dilakukan , dan mengeluarkan sinyal
koreksi sesuai dengan hasil perhitungan.

4. Apa definisi istilah dibawah ini :

a. Sensor : Perangkat yang digunakan untuk merasakan besaran proses yang diukur
dan mengubahnya dari suatu besaran ke bentuk besaran lainnya.
b. Aktuator : Aktuator adalah sebuah alat mekanis yang mengubah tenaga listrik
maupun fluida menjadi kuantitas lain seperti kecepatan dan perangkat elektromagnetik
sehingga mampu menghasilkan energi kinetik. Energi kinetik yang dihasilkan akan
digunakan untuk menggerakkan atau mengontrol sebuah mekanisme atau sistem.
c. Final Control Elemen : Perangkat yang dikendalikan oleh kontroler untuk
mengubah kondisi operasi dari sebuah proses. Elemen kontrol akhir membutuhkan
energi untuk beroperasi melawan proses tersebut.
d. Controlled Variable (CV) : Kondisi dimana nilai yang kita dikendalikan diantara
batasan-batasan tertentu atau ditentukan.
e. Instrumentasi : alat-alat dan peranti (device) yang dipakai untuk pengukuran dan
pengendalian dalam suatu sistem yang lebih besar dan lebih kompleks.
f. Control Output (CO) : teknik untuk mengontrol output dimana output aktual
dibandingkan dengan output yang direncanakan untuk mengidentifikasi masalah di
pusat kerja.
g. Set Point (SP) : besaran process variable yang dikehendaki. Sebuah controller akan
selalu menyamakan controlled variable dengan set point.
h. Manipulated Variable (MV) : input dari suatu proses yang dapat dimanipulasi atau
diubah-ubah besarnya agar controlled variable besarnya sama dengan set point.
i. Error (E) : perbedaan antara besaran/variabel (process variable) dengan set point.
j. Summator : Berfungsi untuk menghasilkan pada port outputnya sejumlah inputnya
didahului dengan tanda plus atau minus opsional.
k. Distrubant Rejection : sinyal yang tidak diinginkan yang masuk ke dalam sistem
kontrol umpan balik. Suatu gangguan dapat bekerja pada input atau output dari plant.
Di sini kita mempertimbangkan efek gangguan input.
 l. Process Variable : kondisi dimana nilai yang kita dikendalikan diantara batasan-
batasan tertentu atau ditentukan.

5. Apa bedanya sistem kendali loop terbuka dan sistem kendali loop tertutup,
beserta contoh aplikasinya ?

Sistem kendali loop tertutup kinerjanya memiliki pengaruh terhadap keluarannya

dan memiliki umpan balik terhadap proses yang berjalan, sedangkan sistem kendali
loop terbuka sebaliknya. Contohnya pada sistem penerangan, Dalam sistem
penerangan suatu ruangan terdapat lampu untuk penerangan dan saklar untuk
menyalakan lampu dan di butuhkan manusia untuk menekan saklar agar lampu dapat
menyala dan ini termasuk dalam sistem open loop dan yang menjadi tujuan kali ini
adalah bagaimana untuk menyalakan lampu secara otomatis, tidak perlu menekan
saklar untuk menyalakannya, lampu secara otomatis akan menyala apabila di dalam
suatu ruangan terdapat manusia. Maka dari itu sistem yang tadinya open loop akan di
ubah menjadi close loop.

Pada kondisi open loop : saat orang memasuki ruangan lampu dalam keadaan mati
untuk menyalakan lampu orang tersebut harus menekan saklar agar lampu menyala.
 Pada kondisi close loop : saat orang memasuki ruangan, untuk menyalakan lampu
ia tidak perlu lagi menekan saklar karena peran untuk menyakan lampu sudah di
gantikan oleh sensor PIR (Passive Infra Red). Sensor PIR dalah sensor yang berfungsi
untuk pendeteksi gerakan yang bekerja dengan cara mendeteksi adanya
perbedaan/perubahan suhu sekarang dan sebelumnya. Sensor ini mendeteksi ke seluruh
ruangan, jadi saat seseorang memasuki ruangan sensor ini langsung mendeteksi
keberadaan orang tersebut kemudian memberikan informasi ini kepada controller dan
controller secara otomatis akan menyalakan lampu. Begitupun saat sensor sudah tidak
mendeteksi keberadaan seseorang ia akan mengirimkan informasi ke controller maka
controller secara otomatis akan mematikan lampu.

B. Sebutkan dan jelaskan karakteristik sistem Kendali!

Karakteristik utama sistem kendali meliputi kestabilan, ketelitian, kecepatan respon

dan sensitifitas keluaran terhadap perubahan komponen dan kondisi lingkungan.

 Ketelitian : Ketelitian Menunjukkan deviasi keluaran sebenarnya terhadap nilai yang

diinginkan. Umumnya ketelitian sistem pengaturan diperbaiki dengan menggunakan mode
pengontrol seperti integrasi atau integrasi proporsional. Dengan penggunaan umpan balik,
ketelitian sistem semakin diperbaiki. Misalnya, sistem lup terbuka seperti mesin pencuci,
bersihnya pakaian menunjukan ukuran ketelitian.
 Kestabilan : Suatu sistem dikatakan stabil jika keluarannya tetap pada nilai tertentu dalam
jangka waktu yang ditetapkan setelah diberi masukan. Keluaran suatu sistem tak stabil akan
 terus naik hingga kondisi break down. Sistem yang tidak stabil bisa dibuat stabil dengan
menggunakan teknik tertentu, umumnya dengan rangkaian kompensasi. Ketelitian dan
stabilitas saling berhubungan satu sama lain, yakni jika tidak hati-hati ketika anda mencoba
memperbaiki ketelitian, stabilitasnya akan menurun, begitu juga sebaliknya
 Sensitivitas : Kepekaan sensitivitas merupakan ukuran kepekaan keluaran sistem terhadap
perubahan harga komponen-komponennya dan juga kondisi lingkungannya. Sistem yang
baik hanya akan terpengaruh oleh perubahan masukan dan bukan terhadap sinyal yang
diinginkan, seperti gangguan.
 Kecepatan respon : Kecepatan respon (response) adalah mengukur kecepatan keluaran
dalam menanggapi perubahan nilai masukan. Dalam analisis domain waktu, respon
(keluaran) diukur dari saat-saat transisi hingga keadaan mantap. Sistem orde dua
mempunyai respon yang berbeda-beda. Dalam praktek, sangat sulit menganalisis sistem
Sistem Kendali 11 yang mempunyai orde lebih tinggi. Namun, karena suatu sistem
umumnya mempunyai respon yang lebih mendekati sifat dari sistem orde dua, oleh karena
itu biasanya didekati sebagai sistem orde dua.

C. Terangkan dan jelaskan klasifikasi sistem kendali ?

Berdasarkan sifat-sifatnya, sistem kendali dapat dikelompokkan kedalam beberapa

klasifikasi berikut ini :

 Sistem Linier atau Sistem Non Linier

Sistem Linier adalah suatu sistem yang memenuhi sifat proporsioanal dan prinsip
superposisi. Misalnya, bila masukan r(t) dan Keluaran c(t), maka jika masukannya Sistem
Kendali 14 dinaikkan menjadi k r(t), keluarannya juga menjadi k c(t). Umumnya sistem ini
beroperasi hanya dalam daerah kerja yang terbatas.
Sistem Non Linier adalah karakteristik yang tidak linier jika beroperasi pada daerah yang
lebar. Dan dinyatakan oleh persamaan tidak linier
 Time Invariant atau Time Varying
Sistem time invariant memiliki parameter-parameter yang konstan, tidak tergantung
waktu, sehingga tanggapannya tak tergantung pada saat kapan masukan diberikan. Sedang
 sistem time varying memiliki satu atau lebih parameter yang berubah terhadap waktu,
Sehingga tanggapanya tergantung pada waktu diberikan masukan.
 Sistem kendali Kontinyu atau Sistem Kendali Diskrit
Dalam Sistem kendali kontinyu, teknik kontinyu/analog untuk dipakai memproses sinyal
masukan dan mengendalikan sinyal keluaran, sedangkan pada sistem kendali diskrit,
pemrosesan sinyal masukan mempergunakan teknik digital. Pada umumnya, teknik Bode
plot atau Nyquist dipergunakan untuk menganalisis kinerja keadaan mantap pada sistem
linier, dan teknik root locus untuk menganalisis sifat transient. Dalam sistem Diskrit, data
tersampling dan transformasi z dipakai untuk menganalisis kinerja sistem.
 Deterministik atau stokastik
Sistem Bersifat deterministik apabila tanggapannya terhadap suatu masukan dapat ditebak
dan berulang/konsisten. Sedang sebaliknya, tanggapannnya terhadap masukan yang sama
tidak selalu sama disebut sistem stokastik.
 Paremeter Tergumpal atau Parameter Terdistribusi
Permodelan komponen yang sederhana bila dapat dianggap bahwa parameter parameter
komponen tersebut dimodelkan secara tergumpal disatu titik. Sistem dengan parameter
tergumpal ini dapat dicirikan dari model matematisnya berupa persamaan differensial
biasa. Sedang permodelan parameter terdistribusi lebih tepat digunakan, persamaan
differensial parsial.

D. Diketahui Rangkaian Pengendali P I dengan operasi amplifier (OpAmp) pada

rangkaian Pengendalian Kecepatan Motor DC penguat medan konstan. Tegangan
Jangkar tersebut dikendalikan dengan menggunakan rangkaian converter SCR
Sistem Kendali 16 (asimetris). Gambarkan dan jelaskan Diagram blok sistem
Pengendalian diatas dan Skematik diagramnya ?
 Gambar blok diagram di atas adalah rangkaian pengendali PI dengan operasi OpAmp pada
rangkaian pengendali kecepatan motor DC penguat medan konstan. Tegangan jangkar
dikendalikan dengan rangkaian converter SCR (asimetris). Pengendali PI menggunakan sistem
loop tertutup. Set point berarti tegangan jangkar ketika tidak sesuai dengan set point maka sinyal
akan langsung ke SCR yang berfungsi sebagai pengatur sudut penyalaan dan pengatur tegangan
output. Exciter berfungsi untuk menghasilkan tegangan keluaran yang lebih besar atau kecil yang
berfungsi sebagai pengendali pada proses ini. Motor DC akan merubah energi listrik menjadi
energi mekanik.

E. Diketahui Gambar 1.11. yang menunjukan Schematik Rangkaian Pengendali P I

dengan Programmable Logic Controoler (PLC) pada rangkaian Pengendalian
Kecepatan Motor DC penguat medan konstan. Tegangan Jangkar tersebut
dikendalikan dengan menggunakan rangkaian converter SCR (simetris) .
Gambarkan dan jelaskan Diagram blok sistem Pengendalian Dibawah ini ?

Gambar blok diagram di atas merupakan rangkaian pengendali PI dengan PLC pada
rangkaian pengendalian kecepatan motor DC penguat medan konstan. Proses ini menggunakan
sistem loop tertutup. Tegangan jangkar tersebut dikendalikan dengan menggunakan rangkaian
converter SCR (simetris). Tegangan jangkar pada motor DC diatur menggunakan converter SCR
yang hasil akhirnya dapat mengatur kecepatan putaran motor. Kecepetan motor diukut dan
hasilnya akan dibandingkan dengan set point, kemudian hasil dari pengukuran akan dipakai untuk
mengatur arus untuk mendapatkan kecepatan putaran motor DC yang diinginkan.