Nama : Reynaldy Krisna Perdana

NIM : 30602100045

Rotary Encoder
1. Abstrak
Rotary Encoder adalah perangkat sensor elektronik yang mendeteksi Gerakan putar dan
merubahnya menjadi output sinyal pulsa elektrik. Encoder ini umumnya memilki 2 jenis, yaitu
tipe inkremental dan tipe absolut. Tipe incremental digunakan untuk kebutuhan mengukur
kecepatan putar yang ditempuh, dan merupakan jenis Encoder sederhana yang lebih hemat
secara biaya jika disbanding tipe absolut. Sedangkan Encoder tipe absolut adalah Encoder
yang lebih difungksikan untuk mengingat posisi derajat terakhir bahkan saat sensor encoder tidak
teraliri listrik. Untuk metode pengEncoderannya, terdapat jenis konduktif, magnetik, dan optikal.
Namun yang cukup mudah dan sering dipakai adalah dengan metode optikal.
Pengaplikasiannya diterapkan untuk berbagai macam kebutuhan, seperti sistem otomasi pada
pabrik yang membutuhkan kepresisian sudut, sistem radio tape pada pemutar kasetnya, printer,
pengukur jarak tempuh pada sebuah robot dan masih banyak lagi.

2. Pendahuluan
Rotary Encoder merupakan sensor perangkat elektromekanikal yang merubah posisi
putaran derajat menjadi bentuk kode elektrik secara analog maupun digital. Sensor ini serupa
dengan Linear Encoder, dengan perbedaannya terdapat di arah gerakan yang dideteksi. Rotary
Encoder ini berfungsi untuk berbagai aplikasi peralatan mekanik elektronik.

Gambar 1 Contoh Fisik Rotary Encoder

3. Jenis-jenis rotary encoder
3.1. Secara umum, Rotary Encoder yang digunakan terdapat 2 macam, yaitu Incremental
Rotary Encoder dan Absolute Rotary Encoder.
3.1.1. Tipe Incremental
Encoder ini merupakan Encoder yang bekerja dengan menghasilkan gelombang
pulsa elektrik dengan jumlah terntentu setiap 1 revolusi encoder. Encoder tipe ini
terdapat output A sebagai penghasil pulsa tiap resolusinya, kemudian output B yang
menghasilkan output pulsa seperti output A dengan perbedaan fasa sebesar 90 derajat.
Output B bisa berbeda derajat fasa dengan A agar bisa membedakan arah putaran yang
sedang dibaca Encoder. Output A dan B sering disebut sebagai quadrature outputs Serta
output Z yang menghasilkan pulsa 1 kali setiap mencapai 1 revolusi pada putaran encoder.

Gambar 2 a) gelombang pulsa 2 b) bentuk fisik

3.1.2. Tipe Absolute
Encoder ini merupakan Encoder yang bekerja dengan menghasilkan kombinasi
biner di setiap derajat yang ditentukan. Jumlah kombinasi deret biner yang dihasilkan atau
disebut sebagai resolusi akan berbanding terbalik terhadap ukuran sudut yang ditetapkan
dari resolusinya. Semakin besar resolusinya, sudut per resolusinya pun akan kecil sekali,
sehingga dapat dikembangkan untuk sensor pada alat yang membutuhkan sudut sangat
akurat sekali. Untuk tipe ini umumnya terdapat 3 jenis deret biner yang dihasilkan, yaitu
BCD, Biner, dan Greycode.

Gambar 3 a) gelombang pulsa 3 b) bentuk fisik

3.2. Secara sistem perangkatnya, Rotary Encoder memiliki 3 macam, yaitu Conductive
Rotary Encoder, Optical Rotary Encoder, dan Magnetic Rotary Encoder
3.2.1. Conductive Rotary Encoder
Encoder jenis ini terbilang Encoder jenis lama, yang cara kerjanya adalah dengan
melakukan kontak secara mekanik antara pin sensor dengan kode piringan yang terpasang.
Piringan ini memiliki serangkaian lingkaran konsentris atau jalur dimana strip metal tipis
disana menyatu dengan sensornya, sehingga di setiap derajat Encoder terdefinisikan
dengan output pulsa elektrik dari sensornya.

Gambar 4 bentuk fisik Conductive Rotary Encoder

3.2.2. Magnetic Rotary Encoder
Encoder jenis ini merupakan Encoder yang bekerja dengan memanfaatkan
medan magnet sebagai referensi untuk mendeteksi gerakan. Encoder magnetic memiliki
keunggulan dapat beroperasi di kondisi yang ekstrim, baik dari suhu yang panas hingga
dari guncangan dan getaran. Tetapi Encoder ini rentan terganggu oleh gangguan
medan magnet dari luar. Encoder ini lebih sering digunakan daripada Encoder optik.
Encoder magnetik terdiri dari dua bagian, yaitu rotor dan sensor. Rotor berputar
dengan porosnya dan memuat secara bergantian kutub utara dan kutub selatan
disekelilingnya. Sensor mendeteksi pergeseran posisi utara ke selatan dan sebaliknya.
Metode untuk mendeteksi perubahan medan magnetik banyak sekali, namu dua tipe utama
yang sering digunakan pada Encoder magnetik adalah hall effect dan magneto resistive.
Sensor hall effect bekerja dengan mendeteksi perubahan tegangan dengan defleksi
magnetik pada elektron, sedangkan sensor magneto resistive mendeteksi perubahan
resistansi yang disebabkan oleh medan magnet.
 Gambar 5 skema dan bentuk fisik magnetic encoder
3.2.3. Optical Rotary Encoder
Encoder jenis ini memanfaatkan sensor cahaya sebagai pendeteksi Gerakan putar
pada Encoder. Piringan pada Encoder ini bentuknya lingkaran dengan lubang di sepanjang
lingkaran piringannya berfungsi sebagai pengkode pulsa elektrik. Adapun untuk tipe
absolut dan inkremental piringan Encoder tersebut memiliki polanya tersendiri.

Gambar 6 skema dan bentuk fisik Optical Rotary Encoder

4. Teknik Penggunaan Masing-masing Jenis Rotary Encoder

Untuk bentuk fisik encoder yang berbeda sebenarnya memiliki fungsi yang tidaklah berbeda,
baik encoder secara optik, mekanik/konduktif, dan magnetik, karena menghasilkan output yang
tidak berbeda jauh diantara 3 jenis encoder yang dibedakan secara fisik. Maka, terdapat 2
enkoder yang memiliki bentuk output berbada satu sama lain.
4.1. Incremental Rotary Encoder
Incremental Rotary Encoder menghasilkan gelombang pulsa elektrik di setiap sekian
derajatnya, tergantung berapa resolusi dari spesifikasi alatnya dalam 1 revolusi putaran.
Kita bisa menghitung seberapa jauh putaran yang dilakukan enkoder tersebut dengan
menghitung jumlah pulsa yang dihasilkan oleh output pada enkoder tersebut. Enkoder ini
tidak dapat menentukan berada di posisi berapa derajat saat diaktifkan, akan tetapi encoder
ini menghasilkan output gelombang pulsa yang sederhana. Yang jadi permasalahan adalah
mengetahui arah putar enkodernya. Untuk hal tersebut, enkoder jenis ini minimal memiliki
2 output sinyal, yaitu sinyal A dan B. Sinyal A dan B memiliki beda fasa sinyal sebesar 90
derajat secara kontinyu. Dari perbedaan fasanya, cara mengetahui arah putar enkoder ini adalah
membandingkan output A dan B, dimana kondisi output A adalah output utama, output B
yang berbeda fasa 90 derajat akan menentukan arah putar encoder tersebut.

Gambar 8 gelombang pulsa yang dihasilkan encoder

Pada contoh grafik gelombang pulsa dari enkoder ini, dapat dilihat saat kondisi
putarannya clockwise, output B fasanya bergeser ke kiri sebesar 90 derajat dari output A.
Kemudian dapat dilihat bahwa setiap output A dalam kondisi high, output B juga dalam
keadaan high. Sebaliknya untuk arah putar couter clockwise, saat output A dalam keadaan
high, output B masih dalam keadaan low. Dari perbadaan kombinasi logika tersebut
dapat ditentukan perbedaan arah putar enkoder inkremental ini. Untuk membacanya ke
sistem mikrokontrol, output enkoder ini dapat diolah menggunakan port interupsi agar output
yang kemudian dibaca di mikrokontrol fokus dan sesuai terhadap deret pulsa yang dihasilkan
dari putaran rotary encoder tersebut. Ada saat dimana pada putaran awal enkoder adalah
tidak pada posisi 0 derajat, sehingga hal ini menyebabkan kita tidak mengetahui posisi
derajat enkoder saat mati. Akan tetapi hal ini bisa diatasi dengan membaca output Z yang
menghasilkan pulsa 1 kali setiap mencapai 1 revolusi pada putaran enkoder. Posisi output Z
pada sensor piringan enkoder tidak berubah, sehingga setiap output Z pada enkoder
menghasilkan 1 kali pulsa, maka kita dapat memanfaatkan kondisi tersebut sebagai kondisi
0 derajat. Selebihnya untuk mengatur pendeteksian derajat yang ditempuh dapat
dikombinasikan kerjanya dengan memanfaatkan 3 sinyal ouput utama pada enkoder ini.
4.2. Absolute Rotary Encoder
Enkoder absolut memiliki cara kerja menghasilkan kombinasi deret biner, baik berupa
grey code, binary, dan juga BCD. Untuk membaca gerakan pada encoder ini adalah tinggal
membaca di kombinasi berapa output enkoder terbentuk. Kesulitan dari enkoder ini adalah
saat semakin besar jumlah resolusi enkoder pada setiap 1 putaran, yang mengakibatkan jumlah
kombinasi output enkoder semakin banyak. Tetapi, keunggulan dari hal tersebut adalah
kepresisian sudut yang dibaca dari enkoder absolut dan juga masih dapat mengetahui posisi
derajat encoder saat tidak dialiri listrik.