DI SUSUN OLEH :
TEKNIK ELEKTRO
REGULER SORE
Pembuatan makalah ini memilki tujuan memenuhi tugas akhir semester serta
memberikan wawasan tambahan kepada pembaca mengenai pemahaman karakteristik
respon transien pada sistem orde-1, orde-2, karakteristik respon steady state pada sistem
orde-1, orde-2, respon orde-1 dan orde-2 terhadap sinyal uji step, pemahaman serta
praktikum menggunakan software MATLAB dan Simulink untuk pemodelan Transfer
Function sistem orde-1, orde-2.
Demikian tugas makalah ini kami rangkum semoga bermanfaat kedepannya sebagai
informasi tambahan bagi pembaca. Terlepas dari semua itu, Kami menyadari sepenuhnya
bahwa masih ada kekurangan baik dari segi susunan kalimat maupun tata bahasanya. Oleh
karena itu dengan tangan terbuka kami menerima segala saran dan kritik dari pembaca
agar kami dapat memperbaiki makalah ini. Jika ada tutur kata , penulisan dan penggunaan
kata yang salah, semoga bisa di maafkan, sekian dari kami terimakasih.
i
DAFTAR ISI
KATA PENGANTAR.....................................................................................................i
DAFTAR ISI...................................................................................................................ii
BAB 1. PENDAHULUAN...............................................................................................1
1.1 Latar belakang........................................................................................................1
1.2 Rumusan masalah...................................................................................................2
1.3 Tujuan......................................................................................................................2
BAB 2 PEMBAHASAN..................................................................................................3
A. DASAR TEORI SISTEM ORDE-1.......................................................................3
B. DASAR TEORI SISTEM ORDE-2 ......................................................................5
C. KONTROL PID....................................................................................................11
BAB 4 KESIMPULAN................................................................................................21
DAFTAR PUSTAKA....................................................................................................21
ii
BAB 1
PENDAHULUAN
Dalam permbahasan kali ini akan memaparkan karakteristik respon transien pada
sistem orde-1, orde-2, karakteristik respon steady state pada sistem orde-1, orde-2, respon
orde-1 dan orde-2 terhadap sinyal uji step, pemahaman serta praktikum menggunakan
software MATLAB dan Simulink untuk pemodelan Transfer Function sistem orde-1,
orde-2.
1
1.2 Rumusan Masalah
• Dasar teori sistem Orde-1
• Dasar teori sistem Orde-2
• Sinyal uji Orde-1 dan Orde-2
• Penggunaan dasar MATLAB dan SIMULINK dalam pengujian Transfer
Function Motor DC
1.3 Tujuan
Tujuan dari makalah ini yaitu untuk memberikan informasi yang tepat mengenai
dasar elektro, mulai dari pemaparan karakteristik respon transien pada sistem orde-1,
orde-2, karakteristik respon steady state pada sistem orde-1, orde-2, respon orde-1 dan
orde-2 terhadap sinyal uji step, pemahaman serta praktikum menggunakan software
MATLAB dan Simulink untuk pemodelan sistem orde-1, orde-2 pada materi Transfer
Function.
2
BAB 2
PEMBAHASAN
White box model didapatkan melalui penggunaan hukum dasar (First Principle)
dari sistem fisik yang diamati dan akan dimodelkan (Lecture Notes, Hilwadi
Hindersah).
1.1 (Nise, 2014). Dimana nilai 1/a dapat disebut sebagai time-constant yang
dapat disimbolkan dengan 𝜏𝜏.
● Time constant merupakan waktu yang diperlukan sistem untuk mencapai 63%
dari final value. Parameter a disebut sebagai frekuensi eksponensial.
● Rise time (Tr) dapat didefinisikan sebagai banyaknya waktu yang diperlukan sebuah
sistem untuk mencapai 10%-90% final value. Pada sistem orde pertama dapat dicari
menggunakan formula :
3
2.31 0.11 2.2
𝑇𝑇𝑟𝑟 = − =
𝑎𝑎 𝑎𝑎 𝑎𝑎
● Settling time (Ts) dapat didefinisikan sebagai waktu yang diperlukan sistem
untuk mencapai dan bertahan pada +-2% dari final value. Pada sistem orde
pertama dapat dicari menggunakan formula :
4
𝑇𝑇𝑠𝑠 = 𝑎𝑎
Sedangkan bentuk umum dari fungsi alih sistem orde pertama :
𝐾𝐾
𝐺𝐺(𝑠𝑠) =
𝜏𝜏𝜏𝜏 +
1
Gambar 1.1 Respon sistem orde pertama ketika diberi sinyal uji
unit step
4
B. DASAR TEORI SISTEM ORDE-2
Bentuk standar dari fungsi alih orde 2 dinyatakan dengan persamaan berikut.
Dimana,
𝜁𝜁 : rasio redaman.
Terlihat bahwa semua semua karakteristik sistem dari sistem orde kedua standar
merupakan fungsi dari 𝜁𝜁 dan 𝜔𝜔𝑛𝑛. Tanggapan peralihan sistem kendali praktis
sering menunjukkan osilasi teredam sebelum mencapai keadaan steady, jika nilai
rasio redaman untuk masukan undak satuan. Berikut ini merupakan parameter-
parameter yang dapat diperhatikan dalam sistem orde-2.
1.Penurunan Fungsi Transfer orde 2 melalui persamaan matematis
A. Sistem Elektrik
Dalam gambar 1 ditunjukkan sebuah sistem rangkaian elektrik yang terdiri dari R, L
dan C, dimana sebagai tegangan input adalah e dan arus output adalah i.
L R
di(t) 1
L. R.i(t) ∫i(t).dt e(t)
dt C
5
Transformasi Laplace persamaan pada rumus di atas adalah
I (s) = ______s______
E(s) Ls²+Rs + 1
C
Pada bahasan berikut ini akan dianalisis respon suatu sistem dengan sinyal
uji masukan "step" dan "Ramp" dengan kondisi syarat awal = O.
6
3.Respon Terhadap Sinyal Uji Masukan Ramp
Dari persamaan ( V-5 ), respon keluaran untuk sinyal uji masukan Ramp
diberikan oleh :
Jadi untuk sistem orde pertama dengan menerapkan sinyal uji masukan ramp,
didapat kesalahan steady state = T, yang berarti sarna dengan tetapan waktu dari
sistem seperti ditunjukkan pada Gambar V. 5.
Pengurangan tetapan waktu ini mengakibatkan tidak hanya meningkatkan
kecepatan respon saja, tetapi juga berkurangnya kesalahan steady state dengan
sinyal uji masukan "ramp".
Jika kita uji derivatif dari resp on e(t), adalah :
Hasil ini ternyata identik dengan respon sistem yang menerapkan sinyal uji
masukan "step". Respon transient dengan menerapkan sinyal uji masukan "ramp"
7
ternyata tidak ada informasi tambahan tentang kecepatan respon dari sistem.
Oleh karena itu hanya diperlukan untuk melakukan pengujian kesalahan steady state
saja, dan seeara langsung dapat dicari dengan teori harga final, yaitu :
8
Sinyal kesalahan Ve = Kp (r - c), dimana :
r = referensi posisi poros (rad)
c = keluaran posisi poros (rad)
Kp = Ks = konstantalsensitivitas potensiometer (VIrad)
Sinyal kesalahan Ve akan dikuatkan oleh faktor Ka (amplifier gain) yang
akan digunakan untuk meneatu arus armatur sebuah motor de dengan arus medan
( If) konstan dari sebuah sumber tetap. Setiap terjadi sinyal kesalahan menjadikan
bertambahnya torsi motor yang selanjutnya ditransmisikan keporos keluaran
Torsi yang ditransmisikan tadi akan memutar poros keluaran pada arah
putar tertentu sedemikian, sehingga mengurangi kesalahan yang terjadi mendekati
dan/atau = O. Diagram blok dari sistem diatas (Gambar V.6), ditunjukkan pada
gambar V.7 dibawah ini. Disini J dan fo masing-masing menyatakan ekivalent
dari momen inersia beban dan gesekan (friksi) yang terjadi pada poros motor dan
beban.
Fungsi alih pada loop bagian dalam (motor) dapat ditulis sebagai :
9
Diagram bloknya sekarang dapat disederhanakan dalam bentuk gambar di atas
Unjuk kerja tunak dari sistem kendali yang stabi; atau mantap pada umumnya
ditentukan oleh kesalahan tunaknya itu sendiri, baik itu mengenakan masukan sinyal step,
ramp, maupun sinyal parabolik. Untuk pembahasan tentang kesalahan kondisi tunak ini
perhatikanlah diagram blok sistem berikut (Gambar V.17). Dari gambar tampak bahwa
sinyal masukannya adalah R(s), keluaran C(s), sinyal umpan balik B(s), dan sinyal
kesalahan E(s). Berdasarkan persamaan (V- 17), dapat kita tulis bahwa
10
Dengan demikian :
C. Kontrol PID
PID Controller merupakan salah satu jenis pengatur yang banyak digunakan. Selain itu
sistem ini mudah digabungkan dengan metoda pengaturan yang lain seperti Fuzzy dan
Robust. Sehingga akan menjadi suatu sistem pengatur yang semakin baik Tulisan ini
dibatasi pada sistem dengan Unity Feedback System, yang gambarnya sebagai berikut:
11
Tiga Jenis Controller dan karakteristiknya:
Untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar, yang akan membuat sistem lebih tidak
stabil.
• D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error statis D tidak
• KP = Proportional Gain
• KI = Integral Gain
• KD = Derivatif Gain
12
Tabel Respon PID Controller Terhadap Perubahan Konstanta
Perubahan
Kp Menurun Meningkat Menurun
Kecil
Perubahan
Kd Menurun Menurun Perubahan Kecil
Kecil
BAB 3
PRAKTIKUM MATLAB DAN SIMULINK
Pada kesempatan kali ini kami akan mensimulasikan rangkaian diagram motor DC
berikut pada software MATLAB dan SIMULINK. Berikut adalah pemaparan mengenai
beberapa matateri yang akan di pakai : yiC1 D yi(1 yi) (19)
Dimana y adalah variabel dan untuk i D 1; 2; 3; : : : ; yi dan yiC1 adalah nilai pada iterasi
ke-i dan (i C 1), masing-masing. Inisial nilai y dipilih sebagai 0,2027 [20], dalam makalah
ini. Di sini, adalah 4, sehingga barisan bilangan yang semrawut dalam rentang [0,1] dapat
dihasilkan.
13
MODEL MOTOR DC
Motor DC diklasifikasikan sebagai tipe eksternal dan self-excited. Dalam makalah ini,
motor DC tereksitasi eksternal dianggap untuk kontrol kecepatan melalui kontrol
tegangan jangkar. Rangkaian ekivalen sistem kontrol kecepatan motor DC ditampilkan
pada Gambar diatas.
Untuk flux konstan, tegangan induksi eb sebanding terhadap kecepatan sudut! D θ = dt.
14
Kecepatan motor servo DC yang dikendalikan armature dikendalikan oleh tegangan
jangkar ea. persamaan diferensial untuk rangkaian jangkar adalah sebagai berikut:
Arus jangkar menghasilkan torsi yang sesuai dengan jumlah torsi inersia dan torsi
gesekan, sehingga
Perhatikan bahwa torsi beban tidak termasuk, karena itu dianggap sebagai gangguan pada
kecepatan motor DC linier sistem pengaturan. Respons gangguan beban sistem akan
dibahas pada bagian terakhir hasil simulasi. Dengan asumsi bahwa semua kondisi awal
sistem adalah nol.
Gambar di atas mengilustrasikan diagram blok sistem motor DC. Itu fungsi transfer
loop terbuka motor DC dari tegangan input untuk kecepatan motor output dapat ditulis
sebagai berikut:
15
Untuk simulasi, parameter dan nilainya digunakan dalam proses simulasi kontrol
kecepatan motor DC telah diberikan pada Tabel berikut.
Dalam matlab harus memahami beberapa hal dalam penggunaannya, mulai dari fungsi,
penggunaan kata, tanda petik, simbol-simbol dan pemahan gafik.
Pada kesempatan kali ini kami akan mencoba mensimulasikan rangkaian motor DC di
atas kedalam MATLAB dan SIMULINK.
16
2. Berikutnya jika sudah muncul tabel dari editor masukan rumus dan angka yang
akan kita gunakan. Patokan parameter yang kami gunakan yaitu sesuai dengan
parameter pada tabebel berikut. Dengan rumus seperti di bawah ini.
Kami menggunakan Tranfer Function pada kali ini. Setelah memasukkan beberapa
penjabaran dari rumus, untuk menguji hasil rumus yang telah kami buat, kami
memasukkan Gs untuk menguji TF (transfer function) secara otomatis akan menjabarkan
hasil dari num dan den dengan mengklik run, serta dapat melihat hasil perhitungan num
dan den pada command word seperti pada gambar di atas.
17
C.Penggunaan SIMULINK
Dalam penggunaan simulink ada beberapa parameter yang kami inputkan seperti
Set Point dengan nilai 100, berikutnya yaitu transfer function, num untuk inputan feed
back dengan polaritas + dan -, osiloscope untuk menampilkan hasil sinyal yang di dapat,
gain KI, gain KD, integrator, dan derivative.
18
Untuk memastikan kemabli dalam penyusunan rumus di awal, kami melakukan
uji test pada open loop response, dapat dilihat pada gambar di atas uji test open loop
response rumus yang telah kami uji cobakan, ternyata hasilnya sama dengan yang kami
simulasikan pada SIMULINK sebelumnya, dengan memasukkan nilai PID pada
SIMULINK memberikan efek yang cukup signifikan berbedaanya. Dapat di lihat pada
pengujian SIMULINK gabar di awah ini.
19
Setelah melakukan pengujian kedua yang kami lakukan didapat hasil seperti pada
gambar di atas. Dengan keterbatasan pada MATLAB dikarenakan tidak adanya fitur PID
Tuner pada MATLAB 2020 membuat kami harus melakukan TUNER PID secara manual
pada beberapa gain, mulai dari Gain_Kp, Gain_KI dan Gain_KD mengarah pada PID
Controller. Penggunaan nilai pada masing-masing gain kami masukan secara acak,
hingga menemukan nilai yang kami anggap masih di batas nilai wajar, baik melihat secara
visual atapun perbandingan pada nilai osiloscope.
Fungsi dari masing-masing controller baik dari Gain_Kp, Gain_KI, Gain_KD dan
karakteristiknya dapat dilihat pada tabel di bawah ini
Respon Kesalahan
Waktu Waktu
Loop Overshoot Keadaan
Naik Turun
Tertutup Tunak
Perubahan
Kp Menurun Meningkat Menurun
Kecil
Ki Menurun Meningkat Meningkat Hilang
Perubahan
Kd Menurun Menurun Perubahan Kecil
Kecil
20
BAB 4
KESIMPULAN
Sistem pengontrolan pada motor DC mengalami babnyak perkembangan baik dari
motor DC itu sendiri maupun sistem yang mengendalikan motor DC tersebut, seperti
halnya mulai dari kemajuan sistem kendali automatic dalam bentuk teori maupun praktik
akan memberikan kemudahan dalam mendapatkan unjuk kerja sistem dinamik,
mempertinggi kualitas, menurunkan biaya produksi dan penghematan energi
sepertihalnya PID controll. PID Controller merupakan salah satu jenis pengatur yang
banyak digunakan. Selain itu sistem ini mudah digabungkan dengan metoda pengaturan
yang lain seperti Fuzzy dan Robust. Sehingga akan menjadi suatu sistem pengatur yang
semakin baik.
Setiap aksi kontrol mempunyai keunggulan sendiri, dimana aksi kontrol proporsional
mempunyai keunggulan rise time yang cepat, kontrol integral mempunyai kelebihan
memperkecil eror, dan aksi kontrol derivative mempunyai kelebihan memperkecil error /
meredam overshot. Agar didapatkan output dengan risetime yang cepat dan eror yang
kecil maka dapat digabungkan ketiga aksi kontrol tersebut menjadi aksi kontrol PID.
Perkembangan pesat bukan hanya ada pada sistem PID Controll melainkan juga
pada adanya Software MATLAB yang disertai SIMULINK yang memberikan
kemudahan pengguna baik pemula ataupun yang sudah propesional dalam menyusun
rancangan job planningnya, dan meminimalisir pengeluaran biaya akibat kegagalan
sistem yang di buat.
DAFTAR PUSTAKA
1. fungsi-alih-orde-22
2. ANALISIS_RESPON_WAKTU_TRANSIENT
3. Optimal_Tuning_of_Fractional_Order_PID_Controller_for_DC_Motor
_Speed_Control_via_Chaotic_Atom_Search_Optimization_Algorithm
4. Materi MATLAB GCR From Dosen Ir. I Nym Gd Adrama S.T.,M.T.
21