RESPON SISTEM MOTOR DC

STATISTIK DAN PROBABILITAS

DI SUSUN OLEH :

I WAYAN ARYWIJANA (42120878)

I NYOMAN GD PUTRA WAHYU PANDITA (42120879)

TEKNIK ELEKTRO
REGULER SORE

UNIVERSITAS PENDIDIKAN NASIONAL DENPASAR

 KATA PENGANTAR
Om Swastyastu, Puja dan puji syukur kami panjatkan kehadapan Ida Sang Hyang
Widhi Wasa, atas berkat rahmat beliaulah makalah ini dapat kami selesaikan sesuai yang
diharapkan dan bisa tepat waktu. Tidak luput juga kami ucapkan banyak terimakasi
kepada dosen, serta teman- teman yang telah membantu baik melaui sumber internet
ataupun sumber-sumber buku.

Pembuatan makalah ini memilki tujuan memenuhi tugas akhir semester serta
memberikan wawasan tambahan kepada pembaca mengenai pemahaman karakteristik
respon transien pada sistem orde-1, orde-2, karakteristik respon steady state pada sistem
orde-1, orde-2, respon orde-1 dan orde-2 terhadap sinyal uji step, pemahaman serta
praktikum menggunakan software MATLAB dan Simulink untuk pemodelan Transfer
Function sistem orde-1, orde-2.

Demikian tugas makalah ini kami rangkum semoga bermanfaat kedepannya sebagai
informasi tambahan bagi pembaca. Terlepas dari semua itu, Kami menyadari sepenuhnya
bahwa masih ada kekurangan baik dari segi susunan kalimat maupun tata bahasanya. Oleh
karena itu dengan tangan terbuka kami menerima segala saran dan kritik dari pembaca
agar kami dapat memperbaiki makalah ini. Jika ada tutur kata , penulisan dan penggunaan
kata yang salah, semoga bisa di maafkan, sekian dari kami terimakasih.

Denpasar, 01 Januari 2022

i
 DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR.....................................................................................................i
DAFTAR ISI...................................................................................................................ii

BAB 1. PENDAHULUAN...............................................................................................1
1.1 Latar belakang........................................................................................................1
1.2 Rumusan masalah...................................................................................................2
1.3 Tujuan......................................................................................................................2

BAB 2 PEMBAHASAN..................................................................................................3
A. DASAR TEORI SISTEM ORDE-1.......................................................................3
B. DASAR TEORI SISTEM ORDE-2 ......................................................................5
C. KONTROL PID....................................................................................................11

BAB 3 PRAKTIKUM MATLAB DAN SIMULINK.................................................13

A. PRAKTIKUM SIMULASI SUDUT PENGENDALI MOTOR DC.................13
B. PENGGUNAAN MATLAB DALAM PENYUSUNAN RUMUS.....................16
C.PENGGUNAAN SIMULINK...............................................................................18

BAB 4 KESIMPULAN................................................................................................21

DAFTAR PUSTAKA....................................................................................................21

ii
 BAB 1

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Pemahaman dasar dalam sistem tanaga listrik harus di perkuat dalam dunia
pendidikan khususnya teknik elektro, dikarenakan dari dasar sistem tenaga listrik tersebut
akan menjadi acuan dalam pemahaman sistem kelistrikan di dunia moderen seperti
sekarang.
Moderenisasi alat, pengembangan alat, serta penciptaan alat baru, semua itu tidak
luput dari acuan dasar sistem tenaga listrik sebagai dasar pembuatannya. Baik dalam
penggunaan tegangan AC ataupun pada tegangan DC. Seiring dengan perkembangan
ilmu dan teknologi, sistem kendali manual maupun automatik memiliki peran yang sangat
penting. Peranan sistem kendali automatik adalah paling menonjol dalam berbagai
keperluan dalam kehidupan manusia atau bangsa yang telah maju peradabannya. Contoh
konkrit dapat kita temui pada pengendalian pesawat ruang angkasa, peluru kendali, sistem
pengemudi pesawat, pengendali temperatur, aliran, gesekan, kelembaban, dan
sebagainya. sistem kendali manual maupun automatik memiliki peran yang sangat
penting.
Kemajuan sistem kendali automatic dalam bentuk teori maupun praktik akan
memberikan kemudahan dalam mendapatkan unjuk kerja sistem dinamik, mempertinggi
kualitas, menurunkan biaya produksi dan penghematan energi. Tingkat kemajuan ini
dicapai tidak secara tiba-tiba, melainkan melalui sejarah perkembangan yang cukup
panjang. Tepatnya adalah sejak ditemukannya governor sentrifugal sebagai pengendalian
kecepatan mesin uap yang dibuat oleh James Watt pada abad ke-18. Pada tahun 1922,
Minorsky membuat alat kendali automatik untuk pengemudian kapal dan menunjukkan
cara menentukan kestabilan dari persamaan diferensial yang melukiskan sistem.

Dalam permbahasan kali ini akan memaparkan karakteristik respon transien pada
sistem orde-1, orde-2, karakteristik respon steady state pada sistem orde-1, orde-2, respon
orde-1 dan orde-2 terhadap sinyal uji step, pemahaman serta praktikum menggunakan
software MATLAB dan Simulink untuk pemodelan Transfer Function sistem orde-1,
orde-2.
1
1.2 Rumusan Masalah
• Dasar teori sistem Orde-1
• Dasar teori sistem Orde-2
• Sinyal uji Orde-1 dan Orde-2
• Penggunaan dasar MATLAB dan SIMULINK dalam pengujian Transfer
Function Motor DC
1.3 Tujuan

Tujuan dari makalah ini yaitu untuk memberikan informasi yang tepat mengenai
dasar elektro, mulai dari pemaparan karakteristik respon transien pada sistem orde-1,
orde-2, karakteristik respon steady state pada sistem orde-1, orde-2, respon orde-1 dan
orde-2 terhadap sinyal uji step, pemahaman serta praktikum menggunakan software
MATLAB dan Simulink untuk pemodelan sistem orde-1, orde-2 pada materi Transfer
Function.

2
 BAB 2

PEMBAHASAN

A. DASAR TEORI SISTEM ORDE-1

1. Model Analitis (White box model)

White box model didapatkan melalui penggunaan hukum dasar (First Principle)
dari sistem fisik yang diamati dan akan dimodelkan (Lecture Notes, Hilwadi
Hindersah).

2. Identifikasi Sistem (Black box model)

Identifikasi sistem merupakan metode dalam melakukan permodelan sebuah sistem
dinamik dengna menggunakan sinyal masukan dan keluaran dari sistem yang akan
dimodelkan (Lennart Ljung, 1999). Pada praktikum kali ini akan digunakan metode
identifikasi sistem non- parametrik. Non parametric di sini memiliki arti hasil observasi
data dapat berupa table, kurva, atau grafik yang akan memberikan informasi dasar tentang
dasar model (Lecture Notes, Hilwadi Hindersah). Beberapa analisis terkait metoda ini
antara lain analisis waktu transien dan frekuensi. Pada analisis waktu transien, dapat
diamati melalui rise-time, overshoot/peak-time, dan settling time. Motor DC merupakan
sistem orde pertama seperti pada Persamaan (1.3), sehingga dapat dianalisis
menggunakan respon transien sistem orde pertama seperti Gambar

1.1 (Nise, 2014). Dimana nilai 1/a dapat disebut sebagai time-constant yang
dapat disimbolkan dengan 𝜏𝜏.

● Time constant merupakan waktu yang diperlukan sistem untuk mencapai 63%
dari final value. Parameter a disebut sebagai frekuensi eksponensial.
● Rise time (Tr) dapat didefinisikan sebagai banyaknya waktu yang diperlukan sebuah
sistem untuk mencapai 10%-90% final value. Pada sistem orde pertama dapat dicari
menggunakan formula :

3
 2.31 0.11 2.2
𝑇𝑇𝑟𝑟 = − =
𝑎𝑎 𝑎𝑎 𝑎𝑎

● Settling time (Ts) dapat didefinisikan sebagai waktu yang diperlukan sistem
untuk mencapai dan bertahan pada +-2% dari final value. Pada sistem orde
pertama dapat dicari menggunakan formula :
4
𝑇𝑇𝑠𝑠 = 𝑎𝑎
Sedangkan bentuk umum dari fungsi alih sistem orde pertama :
𝐾𝐾
𝐺𝐺(𝑠𝑠) =
𝜏𝜏𝜏𝜏 +
1

Gambar 1.1 Respon sistem orde pertama ketika diberi sinyal uji
unit step

4
B. DASAR TEORI SISTEM ORDE-2

Bentuk standar dari fungsi alih orde 2 dinyatakan dengan persamaan berikut.

Dimana,

𝜁𝜁 : rasio redaman.

𝜔𝜔𝑛𝑛 : frekuensi tidak teredam atau frekuensi natural.

Terlihat bahwa semua semua karakteristik sistem dari sistem orde kedua standar
merupakan fungsi dari 𝜁𝜁 dan 𝜔𝜔𝑛𝑛. Tanggapan peralihan sistem kendali praktis
sering menunjukkan osilasi teredam sebelum mencapai keadaan steady, jika nilai
rasio redaman untuk masukan undak satuan. Berikut ini merupakan parameter-
parameter yang dapat diperhatikan dalam sistem orde-2.
1.Penurunan Fungsi Transfer orde 2 melalui persamaan matematis
A. Sistem Elektrik
Dalam gambar 1 ditunjukkan sebuah sistem rangkaian elektrik yang terdiri dari R, L
dan C, dimana sebagai tegangan input adalah e dan arus output adalah i.

L R

Dengan menerapkan hukum Kirchoff pada rangkaian diatas diperoleh persamaan

dinamika sebagai berikut :

di(t) 1
L.  R.i(t)  ∫i(t).dt  e(t)

dt C
5
Transformasi Laplace persamaan pada rumus di atas adalah

L. sI (s)  R. I (s) +1 . 1 I (s)  E (s)

C s

Dengan demikian Fungsi Transfer dari rangkaian elektrik diatas adalah

I (s) = ______s______
E(s) Ls²+Rs + 1
C

Respon Waktu Sistem Orde-1

Perhatikan diagram blok suatu sistem di bawah ini (Gambar V.4) yang
secara matematik menyatakan sistem pneumatik, dengan persamaan dinamika
sistemnya sebaga berikut :

Fungsi alih dari gambar diatas adalah

Pada bahasan berikut ini akan dianalisis respon suatu sistem dengan sinyal
uji masukan "step" dan "Ramp" dengan kondisi syarat awal = O.

2.Respon Terhadap Sinyal Uji Masukan Step (Orde Pertama)

Untuk sinyal uji step dari persamaan (V-2), respon

keluaran yang didapat adalah :

6
3.Respon Terhadap Sinyal Uji Masukan Ramp
Dari persamaan ( V-5 ), respon keluaran untuk sinyal uji masukan Ramp

diberikan oleh :

Inversi Transformasi Laplace dari persamaan diatas didapat :

Sinyal kesalahannya adalah :

dan kesalahan steady statenya diberikan oleh :

Jadi untuk sistem orde pertama dengan menerapkan sinyal uji masukan ramp,
didapat kesalahan steady state = T, yang berarti sarna dengan tetapan waktu dari
sistem seperti ditunjukkan pada Gambar V. 5.
Pengurangan tetapan waktu ini mengakibatkan tidak hanya meningkatkan
kecepatan respon saja, tetapi juga berkurangnya kesalahan steady state dengan
sinyal uji masukan "ramp".
Jika kita uji derivatif dari resp on e(t), adalah :

Hasil ini ternyata identik dengan respon sistem yang menerapkan sinyal uji
masukan "step". Respon transient dengan menerapkan sinyal uji masukan "ramp"

7
ternyata tidak ada informasi tambahan tentang kecepatan respon dari sistem.

Oleh karena itu hanya diperlukan untuk melakukan pengujian kesalahan steady state
saja, dan seeara langsung dapat dicari dengan teori harga final, yaitu :

4. Respon Waktu Sistem Orde Kedua

Dengan memperhatikan pengendalian posisi servo (Gambar V.6.), dimana beban
mekanik yang bersesuaian dengan porosnya (inshaft). Dua buah potensio meter untuk
menyatakan sinyal masukan dan sinyal keluaran yang proporsional. Posisi "slider" antar
keduanya menunjukkan perbedaan antara sinyal masukan yang diset dan sinyal keluaran
ya ng terjadi (posisi poros).

8
Sinyal kesalahan Ve = Kp (r - c), dimana :
r = referensi posisi poros (rad)
c = keluaran posisi poros (rad)
Kp = Ks = konstantalsensitivitas potensiometer (VIrad)
Sinyal kesalahan Ve akan dikuatkan oleh faktor Ka (amplifier gain) yang
akan digunakan untuk meneatu arus armatur sebuah motor de dengan arus medan
( If) konstan dari sebuah sumber tetap. Setiap terjadi sinyal kesalahan menjadikan
bertambahnya torsi motor yang selanjutnya ditransmisikan keporos keluaran

melalui..gearmg dengan ratio

Torsi yang ditransmisikan tadi akan memutar poros keluaran pada arah
putar tertentu sedemikian, sehingga mengurangi kesalahan yang terjadi mendekati
dan/atau = O. Diagram blok dari sistem diatas (Gambar V.6), ditunjukkan pada
gambar V.7 dibawah ini. Disini J dan fo masing-masing menyatakan ekivalent
dari momen inersia beban dan gesekan (friksi) yang terjadi pada poros motor dan
beban.

Fungsi alih pada loop bagian dalam (motor) dapat ditulis sebagai :

9
Diagram bloknya sekarang dapat disederhanakan dalam bentuk gambar di atas

Fungsi alih berikutnya dalam bentuk tetapan waktu dapat ditulis :

5.Kesalahan Kondisi Tunak dan Konstanta Kesalahannya

Dicapainya kesalahan kondisi tunak (steady state) unjuk kerja suatu sistem
merupakan aspek yang sangat penting. Untuk itu perencanaan katepatan dinamika suatu
sistem akan tiada berarti, apabiJa keluaran tunak yang dicapai sangat berbeda dengan
harga yang diharapkan dijadikan salah satu alasan. Kesalahan kondisi tunak adalah
tingkat ketepatan suatu sistem yang terukur. Kesalahan tersebut dapat timbul dari
komponen-komponen sistem non-linier lainnya seperti gesekan statik, gear mekanik, dan
sebagainya. Kesemuanya ini dapat merugikan atau memperburuk sistem seperti akurasi
elemen penguat dan usia pakai yang tak tahan lama.

Unjuk kerja tunak dari sistem kendali yang stabi; atau mantap pada umumnya
ditentukan oleh kesalahan tunaknya itu sendiri, baik itu mengenakan masukan sinyal step,
ramp, maupun sinyal parabolik. Untuk pembahasan tentang kesalahan kondisi tunak ini
perhatikanlah diagram blok sistem berikut (Gambar V.17). Dari gambar tampak bahwa
sinyal masukannya adalah R(s), keluaran C(s), sinyal umpan balik B(s), dan sinyal
kesalahan E(s). Berdasarkan persamaan (V- 17), dapat kita tulis bahwa

10
Dengan demikian :

Adapun kesalahan kondisi tunaknya dapat dicari dengan menggunakan teorema

harga akhir, yaitu :

Dari persamaan (V-21) menunjukkan bahwa kesalahan kondisi tunak (ess)

sangat tergantung pada sinyal masukan R(s) dan fungsi alih arah maju G(s).
Pengungkapan mengenai kesalahan kondisi tunak untuk berbagai type dengan
masukan sinyal uj i terstandar ini adalah sebagai berikut :
a. Deugau masukan "step" satuan [posisi]

Berdasarkan persamaan (V -21)

C. Kontrol PID

PID Controller merupakan salah satu jenis pengatur yang banyak digunakan. Selain itu
sistem ini mudah digabungkan dengan metoda pengaturan yang lain seperti Fuzzy dan
Robust. Sehingga akan menjadi suatu sistem pengatur yang semakin baik Tulisan ini
dibatasi pada sistem dengan Unity Feedback System, yang gambarnya sebagai berikut:

Gambar Block Diagram Untuk Unity Feedback System

11
Tiga Jenis Controller dan karakteristiknya:

a. Kontroler Proporsional (P)

Pengaruh pada sistem :

• Menambah atau mengurangi kestabilan

• Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling time.

• Mengurangi waktu naik, tidak menghilangkan Error steady state

Untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar, yang akan membuat sistem lebih tidak
stabil.

b. Kontroler Integral (I)

Pengaruh pada sistem :

• Menghilangkan Error Steady State

• Respon lebih lambat (dibanding P)

• Dapat menimbulkan ketidakstabilan (karena menambah orde sistem)

c. Kontroler Derivatif (D)

Pengaruh pada sistem :

• Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi sehingga bisa

memperbesar pemberian nilai Kp .
• Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada perubahan error.

• D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error statis D tidak

beraksi Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri.

Fungsi transfer dari PID controller akan tampak sebagai berikut :

KP + + KDs =

• KP = Proportional Gain

• KI = Integral Gain

• KD = Derivatif Gain

12
Tabel Respon PID Controller Terhadap Perubahan Konstanta

Respon Loop Waktu Kesalahan Keadaan

Waktu Naik Overshoot
Tertutup Turun Tunak

Perubahan
Kp Menurun Meningkat Menurun
Kecil

Ki Menurun Meningkat Meningkat Hilang

Perubahan
Kd Menurun Menurun Perubahan Kecil
Kecil

BAB 3
PRAKTIKUM MATLAB DAN SIMULINK

A. PRAKTIKUM SIMULASI SUDUT PENGENDALI MOTOR DC

Pada kesempatan kali ini kami akan mensimulasikan rangkaian diagram motor DC
berikut pada software MATLAB dan SIMULINK. Berikut adalah pemaparan mengenai
beberapa matateri yang akan di pakai : yiC1 D yi(1 yi) (19)

Dimana y adalah variabel dan untuk i D 1; 2; 3; : : : ; yi dan yiC1 adalah nilai pada iterasi
ke-i dan (i C 1), masing-masing. Inisial nilai y dipilih sebagai 0,2027 [20], dalam makalah
ini. Di sini, adalah 4, sehingga barisan bilangan yang semrawut dalam rentang [0,1] dapat

dihasilkan.

13
MODEL MOTOR DC

Motor DC diklasifikasikan sebagai tipe eksternal dan self-excited. Dalam makalah ini,
motor DC tereksitasi eksternal dianggap untuk kontrol kecepatan melalui kontrol
tegangan jangkar. Rangkaian ekivalen sistem kontrol kecepatan motor DC ditampilkan
pada Gambar diatas.

Parameter sistem ini adalah sebagai berikut:

a. Ra: hambatan jangkar,

b. La: induktansi jangkar, H
c. ia: arus jangkar, A
d. jika : arus medan, A
e. ea: tegangan jangkar yang diterapkan, V
f. eb: gaya gerak listrik balik, V
g. T : torsi motor, N.m
h. !: kecepatan sudut poros motor, rad/s
i. J: torsi inersia motor, kg.m2
j. Kb: konstanta gaya gerak listrik, V.s/rad
k. K: torsi motor konstan, N.m/A
l. B: konstanta gesekan motor, N.m.s/rad

Untuk flux konstan, tegangan induksi eb sebanding terhadap kecepatan sudut! D θ = dt.

14
Kecepatan motor servo DC yang dikendalikan armature dikendalikan oleh tegangan
jangkar ea. persamaan diferensial untuk rangkaian jangkar adalah sebagai berikut:

Arus jangkar menghasilkan torsi yang sesuai dengan jumlah torsi inersia dan torsi
gesekan, sehingga

Perhatikan bahwa torsi beban tidak termasuk, karena itu dianggap sebagai gangguan pada
kecepatan motor DC linier sistem pengaturan. Respons gangguan beban sistem akan
dibahas pada bagian terakhir hasil simulasi. Dengan asumsi bahwa semua kondisi awal
sistem adalah nol.

GAMBAR Sistem motor DC.

Transformasi Laplace yang akan menghasilkan sebagai berikut:

Gambar di atas mengilustrasikan diagram blok sistem motor DC. Itu fungsi transfer
loop terbuka motor DC dari tegangan input untuk kecepatan motor output dapat ditulis
sebagai berikut:

15
Untuk simulasi, parameter dan nilainya digunakan dalam proses simulasi kontrol
kecepatan motor DC telah diberikan pada Tabel berikut.

B. Penggunaan MATLAB dalam penyusunan rumus dan inisialisasi

Dalam matlab harus memahami beberapa hal dalam penggunaannya, mulai dari fungsi,
penggunaan kata, tanda petik, simbol-simbol dan pemahan gafik.

Pada kesempatan kali ini kami akan mencoba mensimulasikan rangkaian motor DC di
atas kedalam MATLAB dan SIMULINK.

1. Pada menu command word mengetikkan “edit” lalu klik enter

16
 2. Berikutnya jika sudah muncul tabel dari editor masukan rumus dan angka yang
akan kita gunakan. Patokan parameter yang kami gunakan yaitu sesuai dengan
parameter pada tabebel berikut. Dengan rumus seperti di bawah ini.

Kami menggunakan Tranfer Function pada kali ini. Setelah memasukkan beberapa
penjabaran dari rumus, untuk menguji hasil rumus yang telah kami buat, kami
memasukkan Gs untuk menguji TF (transfer function) secara otomatis akan menjabarkan
hasil dari num dan den dengan mengklik run, serta dapat melihat hasil perhitungan num
dan den pada command word seperti pada gambar di atas.

17
C.Penggunaan SIMULINK

Dalam penggunaan simulink ada beberapa parameter yang kami inputkan seperti
Set Point dengan nilai 100, berikutnya yaitu transfer function, num untuk inputan feed
back dengan polaritas + dan -, osiloscope untuk menampilkan hasil sinyal yang di dapat,
gain KI, gain KD, integrator, dan derivative.

Setelah merangkai rangkaian motor dc seperti pada gambar di atas, selanjutnya

dengan melakukan RUN untuk menguji sistem. Ternyata setelah melakukan pengujian
pada sistem sudut motor dc ternyata belum mencai set poin menandakan belum
tercapainya kinerja secara optimal dari sistem motor dc tersebut.

18
 Untuk memastikan kemabli dalam penyusunan rumus di awal, kami melakukan
uji test pada open loop response, dapat dilihat pada gambar di atas uji test open loop
response rumus yang telah kami uji cobakan, ternyata hasilnya sama dengan yang kami
simulasikan pada SIMULINK sebelumnya, dengan memasukkan nilai PID pada
SIMULINK memberikan efek yang cukup signifikan berbedaanya. Dapat di lihat pada
pengujian SIMULINK gabar di awah ini.

19
 Setelah melakukan pengujian kedua yang kami lakukan didapat hasil seperti pada
gambar di atas. Dengan keterbatasan pada MATLAB dikarenakan tidak adanya fitur PID
Tuner pada MATLAB 2020 membuat kami harus melakukan TUNER PID secara manual
pada beberapa gain, mulai dari Gain_Kp, Gain_KI dan Gain_KD mengarah pada PID
Controller. Penggunaan nilai pada masing-masing gain kami masukan secara acak,
hingga menemukan nilai yang kami anggap masih di batas nilai wajar, baik melihat secara
visual atapun perbandingan pada nilai osiloscope.

Fungsi dari masing-masing controller baik dari Gain_Kp, Gain_KI, Gain_KD dan
karakteristiknya dapat dilihat pada tabel di bawah ini

Respon Kesalahan
Waktu Waktu
Loop Overshoot Keadaan
Naik Turun
Tertutup Tunak
Perubahan
Kp Menurun Meningkat Menurun
Kecil
Ki Menurun Meningkat Meningkat Hilang
Perubahan
Kd Menurun Menurun Perubahan Kecil
Kecil

20
 BAB 4
KESIMPULAN
Sistem pengontrolan pada motor DC mengalami babnyak perkembangan baik dari
motor DC itu sendiri maupun sistem yang mengendalikan motor DC tersebut, seperti
halnya mulai dari kemajuan sistem kendali automatic dalam bentuk teori maupun praktik
akan memberikan kemudahan dalam mendapatkan unjuk kerja sistem dinamik,
mempertinggi kualitas, menurunkan biaya produksi dan penghematan energi
sepertihalnya PID controll. PID Controller merupakan salah satu jenis pengatur yang
banyak digunakan. Selain itu sistem ini mudah digabungkan dengan metoda pengaturan
yang lain seperti Fuzzy dan Robust. Sehingga akan menjadi suatu sistem pengatur yang
semakin baik.

Setiap aksi kontrol mempunyai keunggulan sendiri, dimana aksi kontrol proporsional
mempunyai keunggulan rise time yang cepat, kontrol integral mempunyai kelebihan
memperkecil eror, dan aksi kontrol derivative mempunyai kelebihan memperkecil error /
meredam overshot. Agar didapatkan output dengan risetime yang cepat dan eror yang
kecil maka dapat digabungkan ketiga aksi kontrol tersebut menjadi aksi kontrol PID.

Perkembangan pesat bukan hanya ada pada sistem PID Controll melainkan juga
pada adanya Software MATLAB yang disertai SIMULINK yang memberikan
kemudahan pengguna baik pemula ataupun yang sudah propesional dalam menyusun
rancangan job planningnya, dan meminimalisir pengeluaran biaya akibat kegagalan
sistem yang di buat.

DAFTAR PUSTAKA

1. fungsi-alih-orde-22
2. ANALISIS_RESPON_WAKTU_TRANSIENT
3. Optimal_Tuning_of_Fractional_Order_PID_Controller_for_DC_Motor
_Speed_Control_via_Chaotic_Atom_Search_Optimization_Algorithm
4. Materi MATLAB GCR From Dosen Ir. I Nym Gd Adrama S.T.,M.T.

21