LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM PENGENDALIAN OTOMATIS

STUDI KONTROL PADA SISTEM PENGENDALIAN POSISI MOTOR DC (P1)

Disusun oleh:
Amalia Dwi Febrianti 02311840000105

Kelompok 18

Asisten Praktikum:

Akbar Anugrah P 02311740000051

LABORATORIUM SISTEM TERTANAM DAN CYBER FISIK

DEPARTEMEN TEKNIK FISIKA
 FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI DAN REKAYASA SISTEM
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
2021
BAB I
DASAR TEORI

1.1 Motor DC
Motor DC merupakan motor listrik yang memerlukan suplai tegangan arus searah
pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi gerak mekanik. Kumparan medan
pada motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan jangkar disebut
rotor (bagian yang berputar). Motor arus searah, sebagaimana namanya, menggunakan
arus langsung yang tidak langsung/direct- unidirectional [1].
Prinsip dari arus searah adalah membalik phasa negatif dari gelombang sinusoidal
menjadi gelombang yang mempunyai nilai positif dengan menggunakan komutator,
dengan demikian arus yang berbalik arah dengan kumparan jangkar yang berputar dalam
medan magnet,dihasilkan tegangan (GGL) [2]

1.2 Sistem Kendali

Sistem kontrol proses terdiri atas sekumpulan piranti-piranti dan peralatan peralatan
elektronik yang mampu menangani kestabilan, akurasi, dan mengeliminasi transisi status
yang berbahaya dalam proses produksi. Masing - masing komponen dalam sistem kontrol
proses tersebut memegang peranan pentingnya masing-masing, tidak peduli ukurannya.
Misalnya saja, jika sensor tidak ada atau rusak atau tidak bekerja, maka sistem kontrol
proses tidak akan tahu apa yang terjadi dalam proses yang sedang berjalan [3]. Pada
dasarnya sistem kendali atau control memiliki dua jenis yaitu open loop dan close loop.
1.2.1 Sistem Kendali Open Loop
Sistem kendali open loop adalah sistem kontrol yang keluarannya tidak
berpengaruh pada aksi pengontrolan. Jadi pada sistem kontrol lup terbuka, keluaran tidak
diukur atau diumpanbalikan untuk dibandingkan dengan masukan. Pada gambar 1.1
menunjukan hubungan masukan keluaran untuk sistem kendali open loop. Pada setiap
sistem kendali open loop keluaran tidak dibandingkan dengan masukan acuan. Sehingga,
untuk setiap masukan acuan, terdapat suatu kondisi operasi yang tetap. Apabila terdapat
gangguan, sistem kendali open loop tidak dapat bekerja seperti yang diinginkan. Sistem
kendali open loop dapat digunakan dalam praktek hanya jika hubungan antara masukan
dan keluaran diketahui dan jika tidak terdapat gangguan internal maupun eksternal.
Sebagai contoh, pengontrolan lalu- lintas dengan sinyal yang dioperasikan pada basis
waktu adalah contoh lain dari sistem kendali open loop [3].
 1.2.2 Sistem Kendali Close Loop
Sistem kendali close loop adalah sistem kontrol yang sinyal keluarannya
mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengontrolan. Jadi, sistem kendali close loop
adalah sistem kontrol ber-umpan balik. Sinyal kesalahan penggerak, yang merupakan
selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik (yang dapat berupa sinyal
keluaran atau suatu fungsi sinyal keluaran dan turunannya), diumpankan ke kontroler
untuk memperkecil kesalahan dan membuat agar keluaran sistem mendekati harga yang
diinginkan. Dengan kata lain. Istilah “close loop” berarti menggunakan aksi umpan-balik
untuk memperkecil kesalahan sistem [3].

1.3 Pengendali Porposional

Elemen pertama dari kendali PID yang akan dikembangkan yaitu kendali proporsional.
Dinamika dari pengendali proporsional adalah memberikan suatu nilai dalam bentuk
konstanta yang besarnya dapat diubah-ubah sesuai dengan kebutuhan keluaran sistem
yang hendak dicapai.

Kekurangan pengendali ini adalah terjadinya kesalahan mantap (galat offset) bila ada
perubahan beban. Dengan demikian sistem ini harus dapat direset secara manual dan
sebaliknya perubahan beban tidak besar. Error steady state dapat dikurangi dengan
memperbesar penguatan , akan tetapi penguatan yang terlalu besar akan mengakibatkan
semakin besarnya derau dan sistem menjadi tidak stabil [4].

1.4 Pengendali Integral

Kontrol integral merupakan suatu pengontrol yang dapat memperkecil nilai
overshoot dan mempercepat steady-state. Kontrol Integral sangat sering
dikombinasikan dengan kontrol lain karena kontrol ini tidak dapat berdiri sendiri dan
sifatnya sebagai penyeimbangan membuat suatu sistem kontrol yang ditambah dengan
suatu penyeimbang integral dapat mencapai respons sesuai dengan yang diinginkan.
Kontrol integral merupakan suatu penguat [5] 𝑝 𝑧

∫
 Elemen pengendali integral mempunyai kelemahan dalam respon dinamik, dimana
pengaturan lingkar tertutup berosilasi dengan amplitudo yang mengecil secara perlahan
atau bahkan amplitudo yang membesar, biasanya kedua hal ini tidak diinginkan.

1.5 Pengendali Derivatif

Kontrol derivative merupakan suatu kontrol yang memilki sifat seperti diferensial
sehingga kontrol ini dapat memprediksi nilai error yang akan terjadi berdasarkan nilai
error sebelumnya sehingga menghasilkan nilai output yang stabil. Kontrol ini bisa
digunakan secara rangkapan baik dengan kontrol I maupun kontrol PI. Pada dasarnya
kontrol derivative merupakan suatu penguat. [5]
 BAB II

Analisa Data dan Pembahasan

2.1 Analisa Data
Pada percobaan kali ini dimulai dengan merangkai sistem pada matlabseperti
yang ada pada modul. Pada sistem terdapat komponen step, set point, kontroler PID,
transfer function, mux dan scope untuk mengetahui hasil sinyal keluaran. Transfer
function yang diinputkan ialah seperti persamaan berikut.

..........................................................(2.1)

Gambar 2. 1 Rangkaian Sistem PID pada Matlab

Kemudian dimasukkan nilai Kp, Ki dan Kd sesuai yang ada pada table praktikum. Untuk
aksi porposional (P) nilai Ki dan Kd dibuat 0 seperti pada table berikut.
Tabel 2. 1 Tabel Variasi Aksi Proporsional (P)

Kp Ki Kd

1e-3

3e-3

5e-3
0 0
1e-2

3e-2

5e-2
Gambar 2. 2 Respon Sistem Kp=1e-3, Ki=0 dan Kd=0

Gambar 2. 3 Respon Sistem Kp=3e-3, Ki=0 dan Kd=0

Gambar 2. 4 Respon Sistem Kp=5e-3, Ki=0 dan Kd=0

 Gambar 2. 5 Respon Sistem Kp=1e-2, Ki=0 dan Kd=0

Gambar 2. 6 Respon Sistem Kp=3e-2, Ki=0 dan Kd=0

Gambar 2. 7 Respon Sistem Kp=5e-2, Ki=0 dan Kd=0

Untuk aksi porposional integral (PI) nilai Kp dibuat 3e-3 dan Kd dibuat 0 sedangkan Ki
divariasikan seperti pada table berikut.
Tabel 2. 2 Tabel Variasi Aksi Proporsional Integral (PI)
Kp Ki Kd

0.01

0.03

0.05
3e-3 0
0.1

0.3

0.5

Gambar 2. 8 Respon Sistem Kp=3e-3, Ki=0,01 dan Kd=0

Gambar 2. 9 Respon Sistem Kp=3e-3, Ki=0,01 dan Kd=0

 Gambar
Gambar2.
2.10
11Respon
ResponSistem
SistemKp= 3e--33,,Ki=0,
Ki=0,05 danKd=0
Kd=0
Kp=3e 1 dan
Gambar 2. 12 Respon Sistem Kp=3e-3, Ki=0,3 dan Kd=0

Gambar 2. 13 Respon Sistem Kp=3e -3, Ki=0,5 dan Kd=0

Untuk aksi porposional integral derivative (PID) nilai Kp dibuat 3e-3 dan Ki dibuat 0,1
sedangkan Kd divariasikan seperti pada table berikut.
Tabel 2. 3 Tabel Variasi Aksi Proporsional Integral Derivatif (PID)

Kp Ki Kd

1e-5

3e-5

3e-3 0.1 5e-5

1e-4

3e-4
 5e-4

Gambar 2. 14 Respon Sistem Kp=3e-3, Ki=0,1 dan Kd=1e-5

Gambar 2. 15 Respon Sistem Kp=3e-3, Ki=0,1 dan Kd=3e-5

Gambar 2. 16 Respon Sistem Kp=3e-3, Ki=0,1 dan Kd=5e-5

 Gambar 2. 17 Respon Sistem Kp=3e-3, Ki=0,1 dan Kd=1e-4

Gambar 2. 18 Respon Sistem Kp=3e-3, Ki=0,1 dan Kd=3e-4

Gambar 2. 19 Respon Sistem Kp=3e-3, Ki=0,1 dan Kd=5e-4

2.2 Pembahasan
Telah dilakukan percobaan pada mata kuliah SPO mengenai aksi dari kontroler
Proporsional, Integral dan Derivatif pada motor DC. Pada percobaan kali ini dilakukan
pada simulasi matlab simulink untuk mengetahui bagaimana grafik respon pada sistem
berdasarkan masing-masing aksi pengendali. Untuk menguji respon aksi Proporsional
maka nilai Ki dan Kd sama dengan 0. Untuk menguji aksi Proposional Integral maka nilai
Ki divariasikan dengan Kp=3e-3 dan Kd=0. Untuk menguji aksi Proporsional Integral
Derivatif maka nilai Kd divariasikan dengan Kp=3e-3 dan Ki=0,1.
Pada aksi Proporsional diperoleh respon yang naik (mendekati 1) dengan tidak
tidak halus kenaikannya. Semakin besar nilai Kp maka sistem akan mendekati set poin
(ideal). Hal tersebut terbukti ketika Kp=1e=3 respon sistem berada pada rentang 0,250,4.
Ketika Kp=3e-3 respon sistem berada pada rentang 0,5-0,65. Ketika Kp=5e-3 respon
sistem berada pada rentang 0,65-0,8. Ketika Kp=1e-2 respon sistem berada pada
rentang 0,75-0,9. Namun pada 2 sampel terakhir dengan Kp=3e—2 dam 5e-2 sistem
menunjukkan respon yang berbeda yaitu semakin menjauhi nilai set point meskipun
berada dalam kondisi stabil.. Berdasarkan respon yang diperoleh menunjukkan bahwa
aksi proporsional berfungsi untuk mendekatkan hasil dengan nilai set poin. Selain itu,
pada grafik respon menunjukkan bahwa masih terdapat overshoot namun aksi
proporsional berhasil mereduksi rise time dan eror steady state.
Pada aksi proporsional integral diperoleh grafik respon naik (mendekati 1) dengan
halus (smooth) kenaikannya namun pada beberapa titik tertentu nilainya melebihi 1. Hal
tersebut terbukti ketika Ki=0,01 grafik respon naik signifikan hingga mendekati 0,6 dan
kemudian mulai stabil pada rentang 0,9-1,05 (t=1). Ketika Ki=0,03 grafik respon naik
signifikan hingga mendekati 0,6 kemudian mulai stabil pada rentang 0,9-1,05 (t=0,5).
Ketika Ki=0,05 respon naik signfikan hingga mendekati 0,7 kemudian mulai stabil pada
rentang 0,95-1,1 (t=0,3). Ketika Ki=0,1 grafik respon naik signifikan hingga mendekati 0,7
kemudian mulai stabil pada rentang 0,95-1,1 (t=0,15). Namun pada 2 sampel terakhir
dengan Ki=0,3 dan 0,5 sistem menunjukkan respon yang berbeda. Dimana ketika Ki=0,3
grafik respon naik signifikan hingga mendekati 1,15 kemudian turun dan stabil pada
rentang 0,95-1,15 (t=0,07). ketika Ki=0,5 grafik respon naik signifikan hingga mendekati
1,25 kemudian turun dan stabil pada rentang 0,95-1,15 (t=0,05). Berdasarkan respon
yang diperoleh menunjukkan bahwa aksi proporsional berfungsi untuk mendekatkan hasil
dengan nilai set poin dengan cukup halus dan semakin besar nilai Ki akan semakin cepat
stabil. Selain itu, pada grafik respon menunjukkan bahwa adanya penambahan aksi
integral dapat memberikan efek kecil pada rise time dan dapat mereduksi overshoot serta
eror steady state..
Pada aksi proporsional integral derivative diperoleh graifik respon naik (mendekati
1). Respon baru akan stabil pada titik dan waktu tertentu dimana sebelumnya akan naik
secara signifikan kemudian turun pada beberapa nilai dan kembali naik (dengan kata lain
naik menuju stabil dengan sedikit tajam) untuk mencapai kondisi stabil. Hal tersebut
terbukti ketika Kd=1e-5 grafik respon naik signifikan hingga 0,7 kemudian terus naik dan
stabil pada rentang 0,9-1,05 (t=0,12). Ketika Kd=3e-5 grafik respon naik signifikan hingga
mendekati 0,7 dan terus naik hingga stabil pada rentang 0,9-1,05 (t=0,12). Ketika Kd=5e5
grafik respon naik signifikan hingga mendekati 0,75 dan terus naik hingga mencapai stabil
pada rentang 0,9-1,1 (t=0,14). Ketika Kd=1e-4 grafik respon naik signifikan hingga 0,8
kemudian sedikit turun dan kembali naik hingga mencapai stabil pada rentang 0,951,1
(t=0,15). Namun pada 2 sampel terakhir dimana Kd=3e-4 dan 5e-4 sistem grafik respon
sistem justru semakin menjauhi nilai set point meskipun berada pada situasi stabil.
Berdasarkan respon yang diperoleh menunjukkan bahwa aksi PID berfungsi untuk
mendapatkan hasil sesuai dengan apa yang diharapkan. Selain itu, pada grafik respon
menunjukkan bahwa adanya penambahan aksi derivative dapat memberikan efek kecil
pada rise time dan eror steady state serta dapat mereduksi overshoot.
 DAFTAR PUSTAKA

[1] D. Kho, "Pengertian Motor DC dan Prinsip Kerjanya," Teknik Elektro, [Online].
Available: teknikelektronika.com. [Accessed 4 June 2021].
[2] I. Y. C. A. MT, "RANCANG BANGUN JEMURAN OTOMATIS BERBASIS
MIKROKONTROLER (SOFTWARE)," Jurnal Politeknik Elektronika Negeri Surabaya,
pp. 1-6.
[3] K. Ogata, Teknik Kontrol Automatic (Sistem Pengaturan), Jakarta: Erlangga, 1995.
[4] Asnil, "Sistem Kontrol Optimal pada Kontrol Posisi Motor DC," Jurnal Teknik Energi,
vol. VI, no. 1, 2010.
[5] M. irhas, "PENGGUNAAN KONTROL PID DENGAN BERBAGAI METODE," Jurnal
Fisika dan Terapannya, vol. VII, no. 1, pp. 78-86, 2020.