Motor

 Wires  
   
Material:  
2  x  GM9  Gear  Motors  
2  x  6”  of  Servo  Wire  
 
1. Prepare  Wires:    Each  servo  wire  bundle  consist  of  
3  wires.    We  only  need  2  of  the  wires,  the  black  
and  the  red.    Cut  off  ½  of  the  yellow  wire  on  each   Stripped  wire  and  wire  
end  and  then  strip  each  wire  of  its  insulation.   stripper  
2. Tin  Each  Wire:    Apply  heat  each  wire  and  apply  
solder  it.    This  will  aid  in  soldering  it  to  the  motor.  
3. Tin  Motor  Terminals:    On  each  motor  there  are  
GM9  Motor:  
two  bronze  tabs.    You  need  to  eat  each  tab  and  
Notice  its  
apply  solder  to  it.  
bronze  tabs  at  
4. Soldering  Wires  to  Motors  :  Hold  a  wire  to  its  
the  top  
terminal.    Heat  both  the  wire  and  the    tab.    The  solder  will  liquify  and  join  
 
them  together.    Repeat  for  each  motor  terminal.      
 
 
 
 
  

 
 
Line  Sensor  Board  
Material:  
• 5x  330  ohm  Resistors  
• 5x  10k  ohm    Resistors  
• 5x  RPR-­‐220  IR  emitter/detector  
• 1x  IDC  socket  
• 1x  Rutgers  Line  Sensor  board  
 
1. Stuff  The  Sensors  :    The  IR  sensor  is  a  black  box  
with  4  wires.    It  should  be  soldered  to  IR1-­‐5  on  the  
silk  screen.    One  corner  of  sensor’s  box,    is  not  
square,  its  cut  off.    Match  that  cut  off  corner  to  the  
silkscreen’s  shape.      Stuff  sensor  so  its  body  is  on  
the  same  side  as  its  silk  screen    
 
IMPORTANT-­‐    THE  SENSOR  MUST  BE  SOLDERED  SO  THE  
SILKSCREEN  MATCHES  THE  SENSOR.      
 
2. Bend  Wires-­‐    Bend  the  sensor  wires  back  so  that  the  
sensor  says  in  place  and  is  flush  with  the  board  while  you  
solder  it.  
3. Solder  Sensors  
4. 30  Resistors  :        Find  the  330ohm  resistors.    They  are  the  
resistors  with  the  color  code  Orange,  Orange,  Brown.  
5. Bend  Resistor  Wires    :    Bend  resistor  wires  so  that  they  are  at  a  
right  angle  to  the  resistor’s  body.    (See  picture  to  the  right)  
6. Stuff  LSB  with  330  Resistors:      The  board’s  silk  screen  is  marked  with  white  rectangles  with  330  
written  within  the  rectangle.      These  are  the  spots  for  the  resistors.    Insert  the  resistors  so  that  
the  resistor  body  is  on  the  same  side  as  the  writing.  
7. Bend  Resistor  Wires  Back  :    Bend  each  resistor  wire  over  in  
order  to  keep  the  resistor  in  place.  
8. Repeat  4-­‐7  for  10k  Resistors-­‐    10k    =    Black-­‐Brown-­‐Yellow    
9. Solder  Resistors  
10. Solder  IDC  Socket    -­‐    The  IDC  socket  is  the  big  black  box  seen  to  
the  right.    Solder  on  the  same  side  as  its  silkscreen  and    so  that  its  cut  
out  matches  the  notch  in  the  silk  screen.        
 

 
Your  sensor  board  is  now  complete  and  should  look  like  this.  
  

 
 
Line  Sensor  Shield    
 
Material:    
• 1x  Rutgers  Line  Sensor  Shield  
• 1x  L293  -­‐    Motor  Driver  IC  
• 1x  LM7805  5V  Regulator  
• 2x  Screw  Terminals  
• 1x  IDC  female  Socket  
• 1x  9v  Battery  Connector  
• 1x  Header  Packet  
 
1. Solder  LM293  :      This  IC  has  a  notch  in  it  at  one  end.    
You  must  make  sure  to  solder  it  so  that  the  notch  on  
the  IC  matches  the  silkscreen.    Proper  orientation  is  
shown  to  the  right.    As  you  are  soldering,  solder  1  pin  
first,  double  check  that  the  chip  is  oriented  and  
seated  on  the  circuit  board,  and  then  solder  the  rest  of  the  pins.  
AUTION:  This  chip  must  be  oriented  correctly  for  
proper  operation.  Failure  to  do  so  will  result  in  a  
nonfunctioning  circuit.  
2. Solder  IDC  Socket:      The  IDC  socket  goes  at  the  top  
of  the  circuit  board.    It  is  polarized.    It  must  be  
soldered  so  that  the  notch  in  the  plastic  matches  
the  notch  on  the  silk  screen.    (Notch  faces  outside  
of  board.  
 
3. Solder  Screw  Terminals  :    The  two  screw  terminals  
should  be  soldered  in  spots  marked  M1  and  M2.    
Later  you  will  use  these  to  attach  your  motor  wires  to  the  board.  These  screw  terminals  work  by  
the  screw  on  the  top  to  clamp  down  on  wires  placed  inside.    Make  sure  that  the  openings  face  
the  outside  of  the  circuit  board  and  that  they  are  flush  against  the  circuit  board.    (Solder  1  pin  
then  check)  
 Line  Sensor  Shield  Continued  
4. Solder  Header  :    You  have  a  bag  of  4  header.    These  
header  are  to  be  soldered  such  that  the  pins  face  the  
bottom  of  the  board  (the  side  with  no  writing).    If  you  try  
to  solder  all  of  them  at  one  time,  your  pins  will  come  out  
slanted.    Insert  one  header,  solder  1  pin,  and  check  its  
orientation.    Make  sure  its  perpendicular  to  the  
board.  If  its  not,  heat  that  pin  and  adjust  the  header.    
Only  after  its  orientation  is  correct,  solder  the  rest  of  
the  pins.  
5. Solder  9v  Battery  Connector:    This  will  provide  power  
to  your  robot  when  its  not  plugged  into  the  
computer.    The  connector  should  be  soldered  to  the  
holes  on  the  bottom  of  the  board,  between  the  screw  
terminals.    Red  should  go  to  +  and  black  goes  to  
minus.  
 
MAKE  SURE  TO  SOLDER  +  TO  RED,  -­‐  to  BLACK  
 
6. Finally,  if  you  have  the  2010  Line  Follower  Shield,  
there  will  also  be  space  for  a  LM7805  regulator.    It  is  
in  a  TO-­‐220  package.      It  should  be  soldered  so  that  
the  heat  sink  matches  the  solid  rectangle  of  its  silk  
screen.    Its  footprint  is  located  next  to  the  9V  
connection.  
 
 
 
 
.   LM7805  
  footprint