BAB I

DINAMIKA ROTASI DAN KESETIMBANGAN BENDA TEGAR

A. Pengertian dan Rumus Momen Gaya

Pengertian dan rumus momen gaya secara matematis dituliskan sebagai berikut.

τ=r×F

di mana,
r = lengan gaya = jarak sumbu rotasi ke titik tangkap gaya (m),
F = gaya yang bekerja pada benda (N), dan
τ = momen gaya (Nm).
Jika gaya yang bekerja pada lengan gaya tidak tegak lurus, maka besar torsinya adalah:

τ = r × F × sin θ

Nilai theta (θ) merupakan sudut yang dibentuk antara gaya dengan lengan gaya.
Sebagai besaran vektor, momen gaya τ memiliki besar dan arah, dengan kesepakatan tanda untuk arah
momen gaya adalah sebagai berikut.
1. Momen gaya diberi tanda positif jika cenderung memutar benda searah putaran jarum jam, atau arahnya
mendekati pembaca.
2. Momen gaya diberi tanda negatif jika cenderung memutar benda berlawanan arah putaran jarum jam,
atau arahnya menjauhi pembaca.
Contoh sederhana dalam memahami momen gaya adalah dengan mengumpamakan engsel pintu sebagai
sumbu putar (poros), maka bisa disebutkan bahwa jarak gagang pintu dengan engsel merupakan lengan
momen (d).
Momen gaya (torsi) akan sebanding dengan lengan momen (d) dan gaya (F). Artinya, semakin besar lengan
momen (d) dan gaya yang dikeluarkan, semakin besar pula momen gaya yang dihasilkan.

B. Rumus Momen Inersia

Besarnya momen inersia (I) suatu benda bermassa yang memiliki titik putar pada sumbu yang diketahui
dirumuskan sebagai berikut:

Dimana,   adalah massa partikel atau benda (kilogram), dan   adalah jarak antara partikel atau elemen
massa benda terhadap sumbu putar (meter). Untuk benda pejal (padat) dengan geometri yang tidak
sederhana, besarnya momen inersia dihitung sebagai besar distribusi massa benda dikali jarak sumbu putar.
Perhatikan gambar dibawah ini untuk mengetahui lebih jelas gambarannya. Dimensinya dalam Standar
Internasional (SI) adalah  .

Untuk benda yang terdiri dari beberapa partikel, maka momen inersianya merupakan jumlah dari semua
momen inersia masing-masing partikel. Begitu pula jika suatu benda memiliki bentuk yang kompleks atau
terdiri dari berbagai macam bentuk, maka besar momen inersianya adalah jumlah momen inersia dari tiap
bagian-bagiannya yang dirumuskan sebagai berikut:

Dimana,   merupakan notasi penjumlahan sebanyak n (sebanyak partikel atau bagian-bagian yang ada).

Untuk benda-benda yang bentuknya teratur dan telah diketahui secara umum, rumus momen inersianya
dapat dilihat pada tabel dibawah ini:
Benda Sumbu Putar Gambar benda Rumus Momen Inersia

Di sebelah partikel dengan

Partikel jarak R  

Tepat melalui pusat dan

Batang silinder tegak lurus batang  

Melalui ujung batang dan

Batang silinder tegak lurus batang  

Silinder pejal Melalui titik pusat silinder  

Silinder berongga Melalui titik pusat silinder  

Silinder pejal
berongga Melalui titik pusat silinder  
 Melintang terhadap titik
Silinder pejal pusat silinder  

Bola pejal Tepat melalui titik pusat  

Bola berongga Tepat melalui titik pusat  

Melintang terhadap titik

Cincin tipis pusat cincin  
 Tepat melalui titik pusat
Plat datar plat  

Kerucut pejal Melalui titik pusat silinder  

C. Hubungan Momen Gaya, Momen Inersia, Percepatan Sudut dalam Dinamika Rotasi
1. Rumus momen gaya

τ=F.R

2. Rumus momen inersia

I = k . M . R²

3. Hubungan momen gaya dan momen inersia

τ=I.α

Dimana

α = a/R

Cara menentukan dan menghitung percepatan dan tegangan tali pada katrol

1. Uraikan gaya gaya yang bekerja pada balok dan katrol

2. Gunakan rumus hukum newton II untuk balok [ ΣF = m . a ]
3. gunakan rumus τ = Ι . α untuk katrol
4. Substitusi dan eliminasi dua persamaan di atas

atau langsung denga rumus cepat berikut:

Rumus cepat percepatan dan tegangan tali pada katrol

                (M2 - M1 ) . g
_______________________
a = 
            M2 + M1 + (k . Mkatrol)

Tegangan tali (T) Untuk balok yang bergerak naik ke atas (M kecil)
 T = m . (g + a)

Tegangan tali Untuk balok yang bergerak turun ke bawah (M besar)

T = m . (g - a)

Cara menghitung dan menentukan percepatan pada bidang miring

1. Gunakan rumus:
ΣF = m . a
m.g.sinα - f gesek = m . a

2. Gunakan rumus
Στ = Ι . α
f gesek . R = k . M . R² . [a / R²]

3 . Subtitusikan kedua persamaan

Rumus cepat percepatan pada bidang miring

         g . Sin α
a =  ___________
      1+k

C. Momentum Sudut
Pada materi sebelumnya kita telah mempelajari mengenai momentum yang merupakan hasil kali antara
massa dengan kecepatan. Dalam gerak rotasi, besaran yang analog dengan momentum linier adalah
momentum sudut. Untuk benda yang berotasi di sekitar sumbu yang tetap, besarnya momentum sudut
dinyatakan:

L = I . ω

dengan:
L = momentum sudut (kgm2/s)
I = momen inersia (kgm2)
ω = kecepatan sudut (rad/s)

Momentum sudut merupakan besaran vektor. Arah momentum sudut dari suatu benda yang berotasi dapat
ditentukan dengan kaidah putaran sekrup atau dengan aturan tangan kanan, perhatikan gambar berikut!
 Arah momentum sudut.

Jika keempat jari menyatakan arah gerak rotasi, maka ibu jari menyatakan arah momentum sudut. Jika
benda bermassa m bergerak rotasi pada jarak r dari sumbu rotasi dengan kecepatan linier v, maka persamaan
(1) dapat dinyatakan sebagai berikut:

L = I . ω

Karena I = m.r2 dan ω = v /r, maka:

L = m . r2 . v / r
L=m.r.v

D. Hukum Kekekalan Momentum Sudut

Jika tidak ada momen gaya yang bekerja (Στ = 0), maka momentum sudut benda yang berotasi adalah
tetap.
Secara matematis dirumuskan:
Στ = 0

maka:
L = konstan
L 1 = L2

I1 . ω1 = I2 . ω2

Analogi besaran-besaran pada gerak translasi dan rotasi.

D. Energi Gerak Rotasi
Setiap benda bergerak memiliki energi kinetik. Pada saat berotasi, benda memiliki energi gerak yang
disebut energi kinetik rotasi, yang besarnya:

Ek = ½ m . v2

Kecepatan linier, v = r. ω, maka:

Ek = ½ m(r. ω)2 = ½ m.r2 . ω2

Karena m.r 2 = I, maka energi kinetik rotasi adalah:

Ek = ½ I . ω2

Untuk benda yang bergerak menggelinding di atas bidang seperti pada gambar berikut.

Besarnya energi kinetik benda menggelinding merupakan jumlah energi kinetik rotasi dan energi kinetik
translasi. Benda mengalami dua gerakan sekaligus yaitu gerak rotasi terhadap sumbu bola dan gerak translasi
terhadap bidang. Besarnya energi kinetik yang dimiliki benda merupakan jumlah energi kinetik rotasi dengan
energi kinetik translasi, sehingga dirumuskan:

Ektotal = EkR = EkT

Ektotal = ½ I . ω2 + ½ m . v2

Perhatikan gambar berikut!

Usaha yang dilakukan pada benda yang berotasi dapat ditentukan berikut ini. Sebuah roda berotasi pada
sumbu tetap dalam selang waktu Δt, sebuah titik pada roda tersebut menempuh sudut T dan lintasan sejauh s.
Usaha yang dilakukan gaya F adalah:
 W = F.s

Karena s = r . θ dan τ = r . F, maka:

W = τ . θ

dengan:
W = usaha ( J)
τ = momen gaya (Nm2)
θ = sudut yang ditempuh

Usaha yang dilakukan oleh momen gaya sama dengan perubahan energi kinetik rotasi:

W = Δ Ekrot = ½ I. ω22 – I. ω12

Disini berlaku Hukum Kekekalan Energi Mekanik :

EM1 = EM2
EP1 + EKR1 = EP2 + EKR2

mgh1 + ½ Iω12 + ½ mv12 = mgh1 + ½ Iω22 + ½ mv22

E. Keseimbangan Benda Tegar

1. Pengertian Benda Tegar
Benda tegar adalah suatu benda yang bentuknya tidak berubah saat diberi gaya dari luar. Benda
dianggap sebagai suatu titik materi yang ukurannya bisa diabaikan. Hal itu berlaku jika benda dimasukkan
dalam sistem partikel. Itulah mengapa, semua gaya yang bekerja pada benda tersebut hanya dianggap
bekerja pada titik materi yang menyebabkan terjadinya gerak translasi (∑F = 0)
Keseimbangan benda tegar adalah kondisi di mana momentum suatu benda bernilai nol. Artinya, jika
awalnya suatu benda diam, benda tersebut akan cenderung untuk diam.
Jika ditinjau dari sistem partikel, syarat keseimbangan yang berlaku pada benda hanya syarat
keseimbangan translasi. Hal itu berbeda dengan syarat keseimbangan benda tegar.
2. Syarat Keseimbangan Benda Tegar
Syarat keseimbangan yang berlaku pada benda tegar adalah syarat keseimbangan translasi dan
rotasi. Adapun syarat yang harus dipenuhi adalah sebagai berikut.

3. Macam-macam Keseimbangan Benda Tegar

Berdasarkan kemampuan benda untuk kembali ke posisi semula, keseimbangan benda tegar dibagi
menjadi tiga, yaitu sebagai berikut.

1. Keseimbangan stabil (mantap)

Keseimbangan stabil adalah kemampuan suatu benda untuk kembali ke posisi semula saat benda
diberi gangguan. Gangguan tersebut mengakibatkan posisi benda berubah (pusat gravitasi O naik).
Untuk lebih jelasnya, perhatikan gambar berikut.
 2. Keseimbangan labil (goyah)

Keseimbangan labil terjadi jika benda tidak bisa kembali ke posisi semula saat gangguan pada
benda dihilangkan. Gangguan yang diberikan menyebabkan posisi benda berubah (pusat gravitasi O
turun). Untuk lebih jelasnya, perhatikan gambar berikut.

3. Keseimbangan netral (indeferen)

Keseimbangan netral terjadi jika benda mendapatkan gangguan di mana pusat gravitasi O pada
benda tidak naik atau tidak turun. Akan tetapi, benda berada di posisinya yang baru. Perhatikan
gambar berikut.

Benda yang berada dalam keseimbangan stabil bisa mengalami gerak menggeser (translasi) atau
mengguling (rotasi) saat diberi gaya dari luar. Apa sih syarat benda dikatakan mengalami translasi atau
rotasi?

4. Momen Kopel
Momen kopel adalah pasangan gaya yang besarnya sama, tetapi berlawanan arah. Kopel yang
bekerja pada suatu benda akan menyebabkan terbentuknya momen kopel. Secara matematis, momen
kopel dirumuskan sebagai berikut.
 Keterangan:
M = momen kopel (Nm);
F = gaya (N); dan
d = panjang lengan gaya (m).
Oleh karena memiliki besar dan arah, maka momen kopel termasuk dalam besaran vektor. Untuk itu,
Quipperian harus memperhatikan kecenderungan benda saat berputar. Cara termudahnya dengan
membuat perjanjian tanda seperti berikut.
a. Momen kopel bernilai negatif jika berputar searah putaran jarum jam.
b. Momen kopel bernilai positif jika berlawanan dengan arah putaran jarum jam.
Jika beberapa momen kopel bekerja pada suatu bidang, persamaannya menjadi:

5. Keseimbangan Tiga Buah Gaya

Ilustrasi ketiga gaya ditunjukkan oleh gambar berikut.

Untuk mencari perbandingan gaya-gayanya, gunakan persamaan berikut.

6. Titik Berat
Pada prinsipnya, sebuah benda terdiri dari banyak partikel di mana setiap partikel memiliki berat.
Resultan seluruh berat partikel di dalam benda disebut sebagai berat benda. Berat benda bekerja melalui
satu titik tunggal yang disebut titik berat (titik gravitasi). Untuk benda yang ukurannya tidak terlalu besar,
titik berat hampir berimpit dengan pusat massanya. Perhatikan ilustrasi berikut.
Adapun koordinat titik beratnya (w) dirumuskan sebagai berikut.

1. Titik berat benda berdimensi satu

Secara matematis, dirumuskan sebagai berikut.

Untuk benda homogen berbentuk garis, titik beratnya bisa dilihat di tabel berikut.

2. Titik berat benda berdimensi dua (luas)

Secara matematis, dirumuskan sebagai berikut.

Untuk benda homogen berbentuk bidang, titik beratnya bisa dilihat di tabel berikut.
3. Titik berat benda berdimensi tiga (volume)
Secara matematis, dirumuskan sebagai berikut.

Untuk benda homogen berbentuk ruang, titik beratnya bisa dilihat di tabel berikut.