Praktikum 5

Avoider Robot

Keterangan
• Module sensor line Proximity merupakan sensor yang berfungsi untuk mendeteksi ada tidaknya benda
didepannya yang dimana hampir sama dengan prinsip sensor jarak.
• Kondisi tersebut terjadi diakibatkan oleh pantulan dari transceiver led infrared(IR LED) yang terpantul oleh
sesuatu benda yang padat dan ditangkap kembali oleh receiver photodiode(HS0038B).

Prinsip Kerja Sensor

• Led infrared memancarkan cahaya apabila terkena benda padat, maka pada saat itu cahaya akan terpantul.
Dan dari pantulan cahaya tersebut apabila ditangkap oleh photodiode maka nilai resistansi photodiode akan
turun dan menyebabkan tegangan yang melewati photodiode semakin besar.
• Tegangan tersebut terhubung dengan op-amp comparator yang dimana pada IC OP-AMP(NE555) tersebut
akan membandingkan nilai tegangan antara tegangan yang masuk dari photodiode dengan tegangan referensi
(Vref).
• Vref didapat dari setting trimpot (R5 & R6)yang terdapat pada module.
• Apabila hasil perbandingan menunjukan besar tegangan tegangan masuk maka indikator LED status akan
menyala(Sense LED).
• Pada trimpot juga dapat dijadikan acuan untuk setting jarak minimal sensing sensor.

1
 Avoider Robot

1 2

2
3 4
nut

5 6

7 8

3
9 10

11 12

13 14

4
15 16

17 18

19 20

5
21 22

23 24

25 26

6
27 28

29 30

31 32

7
33 34

35 36

37 38

8
39 40

41 42

43 44

9
45 46

47 48

49 50

10
51 52

53 54

55 56

11
57 58

59 60

61 62

12
63 64

65 66

67 68

13
69 70

71 72

14
Program Avoider
# Buatlah Program avoider dibawah ini

Keterangan
Pada program diatas bisa diuraikan
nilai = analogRead(avoider); → nilai membaca nilai analog yang terdapat pada variabel (avoider).
Dan,
if (nilai > 300) { kode gerak maju } → Perintah jika data variabel nilai lebih dari 300 maka robot bergerak
maju.
else { kode gerak memuntar } → Perintah jika data variabel nilai bukan bernilai lebih dari 300 atau data
variable kurang dari 300 maka robot akan bergerak acak( mundur 1 detik
lalu belok kekanan selama 0,5 detik).

Setelah perintah gerakan pada perintah blok selesai maka variabel nilai akan membaca data pada varibel kembali.
Jika data nilai lebih dari 300 maka gerakan robot menjalankan perintah pada block if sedangkan kurang dari
300 robot menjalankan perintah pada block else.

15