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Apéndice A

Modelado matemático de un motor PMDC

A.1. Modelo del motor de corriente directa de imán perma-


nente
El motor de corriente directa de imán permanente, llamado motor PMDC (Permanent Mag-
net Direct Current), es un transductor que convierte energı́a eléctrica en energı́a mecánica. En la
Figura A.1 se muestra el sı́mbolo del transductor electromecánico, y en la Figura A.2 el modelo
equivalente.
La relación entre el par desarrollado Tm por el motor y la corriente de armadura ia está dada
por (A.1), y la relación entre la fem vm inducida por el motor y la velocidad de giro wm del
motor está dada por (A.2).

T m = k m · ia (A.1)

vm = km · wm (A.2)

El valor de la constante del motor km es la misma para ambas ecuaciones cuando se expresa,
utilizando las unidades del SI, en N m/A para (A.1) y en V s/rad para (A.2).
Las relaciones descritas por (A.1) y (A.2), y el modelo equivalente de la Figura A.2, pueden
ser utilizadas para obtener las ecuaciones dinámicas de un motor PMDC.

A.2. Obtención de parámetros


Para caracterizar a un motor PMDC es necesario obtener todos los parámetros involucrados.
Una forma de lograr esto es mediante la realización de experiencias en condiciones de estado
estable. Cuando se aplica una tensión constante entre las terminales de un motor PMDC, de-
spués de transcurrir el tiempo necesario para que la respuesta transitoria sea nula, se alcanza

Figura A.1: Ejemplo de un transductor electromecánico.

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150 Modelado matemático de un motor PMDC

Figura A.2: Modelo del motor DC a utilizar.

Cuadro A.1: Mediciones de los valores resistivos del motor.

Medición Valor obtenido


ra(1) 8,9
ra(2) 10,7
ra(3) 9,3
ra(4) 11,1
ra(5) 9,3
ra(6) 8,6
ra(7) 10,6
ra(8) 9,4
ra(9) 9,6
ra(10) 8,3
ra(11) 7,5
ra(12) 8,5
ra(13) 7,9
ra(14) 8,6
ra(15) 8,3

la respuesta en estado estable. En los siguientes pasos se describen las experiencias realiza-
das para obtener la caracterización de un motor PMDC en estado estable. Esta guı́a también
está disponible en el Laboratorio de Electrónica Digital [7].

A.2.1. Resistencia de la armadura


La resistencia eléctrica del motor PMDC se puede obtener mediante la medición de las
terminales del motor con un multı́metro digital. Las medidas se deben realizar para varias posi-
ciones del rotor de manera a controlar que no exista un cambio significativo que dependa de
la posición del eje. Especı́ficamente, se debe realizar una tabla de mediciones girando el eje en
por lo menos 8 posiciones y tomando los valores correspondientes; el valor final de Rm ó Ra
puede obtenerse utilizando el método de los mı́nimos cuadrados a partir de los valores resistivos
individuales de la tabla obtenida, ver Cuadro A.1.

Ra = 9,1067Ω
Obtención de parámetros 151

A.2.2. Constante del motor


Cuando el motor PMDC alcanza el estado estable, la corriente que circula a través del motor
se estabiliza y por consiguiente la diferencia de potencial entre los terminales del inductor es
cero. La fem vm inducida por el motor se puede expresar mediante (A.3), haciendo uso de la
ley de Ohm y de la ley de voltajes de Kirchhoff.

vm = vin − Rm · ia (A.3)

Resolviendo km de (A.2) y reemplazando vm por (A.3) se obtiene la constante de propor-


cionalidad km de la relación entre la fem vm inducida por el motor y la velocidad de giro wm
del motor, que se expresa en (A.4).

vin − Rm · ia
km = (A.4)
wm

De (A.4), se observa que el único parámetro conocido es Rm . Para obtener km también


se deben conocer los parámetros vin , ia y wm . Los parámetros vin e ia pueden ser obtenidos
mediante la medición de la tensión vin aplicada al motor y de la corriente ia que circula por el
motor, utilizando un par de multı́metros digitales.
Una forma de obtener la velocidad de giro wm del motor es mediante la utilización de un
codificador para convertir el desplazamiento rotatorio en señales de pulsos. Dicho codificador
está compuesto por tres elementos principales: una fuente de luz, un disco ranurado y un de-
tector de luz. La señal generada por el codificador es adquirida por una computadora, la cual
calcula wm empleando (A.5) y (A.6).

60 · f
n= (A.5)
s

En (A.5), n representa el número de revoluciones por minuto del motor, donde f es la


frecuencia de la señal generada por el codificador, y s es la cantidad de ranuras del disco.


wm = ·n (A.6)
60

Se debe realizar una tabla de mediciones de por lo menos 10 valores de tensión de entrada
vin midiendo los valores correspondientes de ia , y wm , y calculando km . El valor final de Km
puede obtenerse utilizando el método de los mı́nimos cuadrados a partir de los valores de km
individuales de la tabla obtenida, ver Cuadro A.2 y Figura A.3.

Km = 0,0136

kmaprox = polyfit(vm,km,0)
coef = polyval(kmaprox,vm);
plot(vm,km,’ro’,vm,coef,’k-’);
152 Modelado matemático de un motor PMDC

Cuadro A.2: Mediciones necesarias para obtener la constante del motor.

Medición vin ia periodo wm vm km


1 0 0 0 ∞ 0 0
2 1 0,0740 0,0400 19,6350 0,3261 0,0166
3 2 0,0786 0,0090 87,2665 1,2842 0,0147
4 3 0,0847 0,0051 153,9996 2,2287 0,0145
5 4 0,0904 0,0037 212,2698 3,1768 0,0150
6 5 0,0966 0,0029 275,5783 4,1203 0,0150
7 6 0,1027 0,0023 341,4775 5,0647 0,0148
8 7 0,1082 0,0019 402,7683 6,0147 0,0149
9 8 0,1127 0,0017 461,9989 6,9737 0,0151
10 9 0,1169 0,0015 523,5988 7,9354 0,0152

Figura A.3: Aproximación de los mı́nimos cuadrados para la constante Km .


Obtención de parámetros 153

Cuadro A.3: Mediciones necesarias para obtener el coeficiente de fricción viscosa.

Medición tm bm
1 0 0
2 0,0010 0,5115e−4
3 0,0011 0,1222e−4
4 0,0011 0,0747e−4
5 0,0012 0,0578e−4
6 0,0013 0,0476e−4
7 0,0014 0,0408e−4
8 0,0015 0,0365e−4
9 0,0015 0,0331e−4
10 0,0016 0,0303e−4

A.2.3. Coeficiente de fricción viscosa


Aplicando la ley de Newton para el movimiento de rotación al modelo equivalente del motor
PMDC, se obtiene (A.7).
dwm (t)
Tm = Jm · + Bm · wm (t) + TL (A.7)
dt
Cuando el motor PMDC alcanza el estado estable, la velocidad de giro wm (t) del motor es
constante, y como además el motor opera sin carga, (A.7) se reduce a (A.8).

Tm = Bm · wm (t) (A.8)

Utilizando la tabla obtenida anteriormente, con los valores de km e ia se pueden calcular los
valores correspondientes para Tm mediante (A.1); y resolviendo Bm de (A.8), con el valor de Tm
obtenido y el valor de wm se pueden calcular los valores correspondientes de Bm . Nuevamente,
se debe construir una tabla en la cual se deben apuntar los valores obtenidos. El valor final de
Bm puede obtenerse utilizando el método de los mı́nimos cuadrados a partir de los valores de
coeficiente de fricción viscosa individuales de la tabla obtenida, ver Cuadro A.3 y Figura A.4.

Bm = 9,5451 × 10−6

bmaprox = polyfit(tm,bm,0)
coef = polyval(bmaprox,tm);
plot(tm,bm,’ro’,tm,coef,’k-’);

A.2.4. Inductancia de la armadura


Una forma de hallar la inductancia Lm de un motor PMDC consiste en medir la constante
de tiempo τ del motor. Si se sujeta el rotor del motor PMDC, se restringe el movimiento de
rotación. De esta manera, dado que el rotor no gira, la fem vm inducida por el motor es igual a
cero.
En la Figura A.5 se esquematiza el método.
El modelo del motor PMDC se reduce a un circuito RL. Si al circuito RL se le aplica una
función escalón de amplitud vin , con la ayuda de un osciloscopio se puede observar la forma de
154 Modelado matemático de un motor PMDC

Figura A.4: Aproximación de los mı́nimos cuadrados para la constante Bm .

Figura A.5: Disposición del circuito para la obtención de la inductancia


Obtención de parámetros 155

Cuadro A.4: Parámetros del motor de corriente continua.

Descripción Variable Valor Dimención


Resistencia de armadura Ra 9,1067 Ω
−3
Inductancia de armadura La 3e Henrios
Const. del motor Km 5e−3 V /rad/s
−6
Coef. de fricción viscosa Bm 13e kg − m2
Inercia del rotor Jm 4e−7 N/m/s

onda de la tensión sobre la resistencia Rs , cuyo valor es conocido, y también se puede medir el
tiempo τ en el cual la tensión sobre Rs llega al 63 % del valor de vin . Luego se puede calcular
Lm mediante (A.9).
Lm = τ · (Rm + Rs ) (A.9)
El control del motor se puede realizar mediante el uso de un circuito conocido con el nombre
de Half Bridge, en la cual la señal de control es una señal digital. Variando el ciclo útil de dicha
señal, se logra controlar la tensión de entrada vin .
Se debe realizar una tabla de mediciones de por lo menos 10 valores de tensión de entrada
vin midiendo los valores de τ y calculando los valores correspondientes a Lm . El valor final de
Lm puede obtenerse utilizando el método de los mı́nimos cuadrados a partir de los valores de
inductancia individuales de la tabla obtenida.

Lm = 3 × 10−3

A.2.5. Inercia del rotor


A partir de los resultados obtenidos de las experiencias anteriores, la única incógnita que
queda por determinar en el modelo del motor, es la inercia Jm . Para determinar Jm se debe medir
la corriente instantánea y compararla a la corriente obtenida a partir del modelo del motor. En
este experimento, se deben realizar 2 o 3 medidas para diferentes voltajes en forma de escalón.
Las formas de ondas obtenidas deben ser comparadas con los obtenidos a partir de simulaciones,
utilizando el modelo para el motor, ver Figura A.6.

Jm = 1,9000 × 10−7
numPs = km;
denPs = [(jm*la) ((jm*ra)+(la*bm)) ((bm*ra)+kmˆ2)];
sysPs = tf(numPs, denPs);

step(sysPs);
La FT genérica del motor DC está representado por (A.10) y con los valores reemplazados
en (A.11). La Figura A.7 representa la velocidad vs. el voltaje aplicado.
El Cuadro A.4 indica los valores obtenidos en la experiencia.
ω(s) Km
= (A.10)
Va (s) La Jm s + (Ra Jm + Bm La )s + (Km
2 2 +R B )
a m

ω(s) 4166666,6667
= (A.11)
Va (s) (s + 3029)(s + 49,48)
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Figura A.6: Escalón del sistema en lazo abierto

Figura A.7: Función de transferencia de la velocidad del motor DC vs. el voltaje aplicado. Note
que la velocidad no está definida entre 0 y 1 debido a la zona muerta del motor.

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