Tema - 07conceptos Basicos de Control

Tema 7 : Conceptos básicos
de control
¿PID?
Índice
¾ Introducción.
z Controltodo-nada
z Acciones básicas de control.
z Métodos de ajuste de Ziegler-Nichols.
z Diseño analítico de controladores por
cancelación de dinámica.
Regulación Automática M.G. Ortega

Introducción
z Uso de la realimentación para generar la señal

de control. P(t)
E(t) U(t)
R(t) + Y(t)
CONTROLADOR SISTEMA
-
SENSOR
El controlador debe generar una señal

de control de manera que el sistema
se comporte adecuadamente.
Índice
z Introducción.
¾ Controltodo-nada.
cancelación de dinánica.

Control Todo-Nada
U(t)
z También conocido como ON-OFF.
Umax
z Ley de control:
⎧U si E (t ) > 0 E(t)
U (t ) = ⎨ max
⎩U min si E (t ) < 0 Umin
z Problemas: comportamiento muy oscilante y

señal de control con vibraciones si se requiere
precisión.
z Existen versiones con histéresis que sólo
atenúan estos problemas.
“NO RECOMENDABLE”
Índice
z Introducción.
z Controltodo-nada.
¾ Acciones básicas de control.

Tipos de acciones de control
z Hay tres tipos de acciones básicas de

control (lineal):
¾ (P) : Proporcional
¾ (I) : Integral
¾ (D) : Derivativa
Todas ellas actuan sobre el error, e(t).
Control Proporcional (P)
z Señal de control proporcional al error:

u (t ) = K P e(t ) C ( s) =
u (s)
= KP
e( s )
z Características:
z A mayor ganancia, Kp , mayor actuación ante
el mismo error: el sistema evoluciona más
rápido, pero con mayor sobreoscilación.
z No anula los errores en régimen permanente.

Control Proporcional (P)
1.4 1.4
1.2
K =4 1.2 K =10
p p
1 1
0.8 0.8
y(t)
y(t)
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tiempo (s) tiempo (s)
Control Derivativo (D)
z Señal de control proporcional a la derivada

del error: de(t )
u (t ) = K D
dt
z No aplicar esta acción de control de forma
aislada:
z Si el error es constante, señal de control nula,
por lo que no corrige el error.
z Si la derivada del error es constante, se aplica
la misma señal de control constante, por lo que el
error crece indefinidamente.

Control Proporcional + Derivativo (PD)
z Señal de control proporcional al error y a su

derivada:
de(t ) ⎛ de(t ) ⎞
u (t ) = K P e(t ) + K D = K P ⎜ e(t ) + TD ⎟
dt ⎝ dt ⎠
= K P (TD s + 1)
u ( s)
C ( s) =
e( s )
TD: tiempo derivativo
z Características:
z El tiempo derivativo da e(t)
idea del tiempo de
predicción del error en · predicción
del error
la respuesta transitoria. TD
z Problemas con ruidos: se suele implementar
con un polo de alta frecuencia.
z Disminuye la sobreoscilación por el efecto

“anticipativo” de la acción derivativa.

1.4
1.2
r(t) y(t)
1
y(t) 0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
tiempo (s)
2
e(t) y de(t)/dt
e(t)
1 de(t)/dt
0
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5
tiempo (s)
z Comportamiento del PD respecto al P:

1.4
P TD=0.1 s
1.2
0.8
PD
y(t)
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
tiempo (s)

Control Integral (I)
z Señal de control proporcional a la integral

del error:
t
u (t ) = K I ∫ e(τ )dτ
0
z Normalmente se aplica conjuntamente con

una acción proporcional, formando un PI,
para encontrar un compromiso entre el
transitorio y el permanente de la respuesta
temporal.
Control Proporcional+Integral (PI)
z Señal de control proporcional al error y a

su integral:
t ⎛ 1 t ⎞
u (t ) = K P e(t ) + K I ∫ e(τ )dτ = K P ⎜⎜ e(t ) + ∫0 e (τ ) d τ ⎟⎟
0
⎝ TI ⎠
u (s) T s +1
C (s) = = KP I
e( s ) TI s
TI: tiempo integral

Control Proporcional + Integral (PI)
z Características:
3 ó 4 veces TI
z El tiempo integral da y(t)
idea del tiempo que tarda

la respuesta temporal en
t
alcanzar el permanente.
z Mejora el régimen permanente, ya que el

controlador aumenta el tipo del sistema en bucle
abierto.
z Efecto similar al proporcional en el
transitorio.
1.5
r(t)
1
y(t)
0.5 y(t)
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tiempo (s)
1
y(t) ∫e(t)
e(t) y de(t)/dt
0.5
e(t)
-0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tiempo (s)

z Efecto del tiempo integral:

1.4
1.2
TI=1 s
0.8
TI=3 s
y(t)
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tiempo (s)
Control Proporcional + Integral +

Derivativo (PID)
z Señal de control proporcional al error, a su
integral y a su derivada:
de(t )
t
u (t ) = K P e(t ) + K I ∫ e(τ )dτ + K D =
0 dt
⎛ 1 t de(t ) ⎞
= K P ⎜⎜ e(t ) + ∫ e(τ )dτ + TD ⎟⎟
⎝ TI
0 dt ⎠
C ( s) =
u ( s)
= KP
(
TI TD s 2 + TI s + 1 ) ≠ KP
(TI s + 1)(TD s + 1)
e( s ) TI s TI s

Control Proporcional + Integral +
Derivativo (PID)
z Características:
z Mezcla de los tres efectos.
z Sintonización: ponderar adecuadamente los tres
efectos (ajustar KP, TI y TD ) de manera que la
respuesta sea satisfactoria.
z Intuición de cómo modifica la respuesta
temporal cada uno de los efectos por
separado.
z Muy utilizado en la industria.
Control Proporcional + Integral

+ Derivativo (PID)
RESUMEN
ts SO erp
Respuesta KP ↑ ↓ ↑ ↓
temporal típica
Ti ↑ ↑ ↓ ↑
TI
y(t)
TD ↑ ≈↓ ↓ ≈
TD
t TI > TD

Resumen
9 Hay tres acciones básicas de control.
9 El controlador PID combina las tres acciones mediante tres

parámetros: constante proporcional, tiempo integral y
tiempo derivativo.
9 Se tiene intuición de qué efecto produce cada acción en la

respuesta temporal del sistema. Esta intuición puede ser
utilizada para un ajuste fino de los parámetros.
Índice
z Introducción.
z Controltodo-nada.
¾ Métodos de ajuste de Ziegler-Nichols.

Métodos de ajuste de Ziegler-Nichols
z Proporcionan un orden de magnitud de los

parámetros del PID a partir de experimentos
con el sistema.
z Suele ser necesario un ajuste fino de los

parámetros.
z No siempre es posible aplicar estos

métodos.
Método de Z-N en bucle abierto
U SISTEMA 0.63Y Y
0
0
τd τ K=
Y
TABLA DE Z-N EN B.A.
U
KP Ti TD K −τ s
G(s) = e d
τ τ s +1
P ∞ 0
Kτd
0.9τ τd
PI 0
Kτd 0.3
1.2τ
PID 2τ d 0.5τ d TI = 4 TD
Kτd

Método de Z-N en bucle cerrado
+
Pcrit
KPcrit SISTEMA
-
TABLA DE Z-N EN B.C. 0
KP Ti TD
P 0.5 K P
crit
∞ 0
PI 0.45K crit Pcrit

0
TI = 4 TD
P
1.2
PID 0.6 K P crit 0.5 Pcrit 0.125 Pcrit
Resumen
9 Los métodos de Ziegler-Nichols proporcionan un

orden de magnitud de los parámetros de un PID a
partir de resultados experimentales.
9 Ventaja: no es necesario conocer Transformada
de Laplace, función de transferencia, …
9 Desventaja: En general, no son aplicables a
cualquier sistema.
9 Suele ser necesario un ajuste fino de los
parámetros del controlador.

Índice
z Introducción.
z Controltodo-nada
¾ Diseño analítico de controladores por
Diseño analítico de controladores
z Diseñar un controlador (normalmente con efecto

integral), de manera que los ceros y polos en
bucle cerrado cumplan especificaciones de
transitorio.
z Problema: si el modelo o el controlador son de
orden alto, hay que diseñar muchas raíces en
bucle cerrado simultáneamente.
z Sencillo para modelos de bajo orden (los más
utilizados), pero: ¿son fiables estos modelos?

Diseño analítico de controladores
por cancelación de dinámica
z Modelo: G (s )
z Control por cancelación de dinámica:

Kc 1
C ( s) = EL CONTROLADOR CONTIENE
s G ( s) LA INVERSA DEL SISTEMA
⇓
Kc 1
K ⇐ GBC ( s ) = = τ BC = 1 K
GBA ( s ) = c s + K c τ BC s + 1 c
s
NO VÁLIDO SI EL SISTEMA ES INESTABLE

Control de sistemas de primer orden
K
z Modelo: G ( s) =
τs + 1

K c τs + 1 EL CONTROLADOR CONTIENE
C ( s) =
s K ⇐ LA INVERSA DEL SISTEMA
⎧⎪ TI = τ ⇓
PI ⎨ K = KC τ Kc
⎪⎩ P K GBA ( s ) =
s

CANCELACIÓN DE DINÁMICA
z Seguimiento:
Sistema de primer orden:
Kc
GBC ( s ) = - Ganancia estática unitaria
s + Kc - Constante de tiempo: 1/Kc (ts≈3/Kc)
z Regulación: Sistema de segundo orden:

- Ganancia estática nula (cero en s=0)
Ks
G Pert
(s) = - Dos polos:
BC
(s + K c )(τ s + 1) - El mismo de GBC(s)
- El del sistema (en s=-1/τ)
El tiempo que tarda en rechazar la perturbación es como

mínimo el tiempo que tarda en evolucionar el sistema.
z Ejemplo: G ( s) = 10 Kc s + 1
s +1 C ( s) = Kc = 5
s 10
SEGUIMIENTO REGULACIÓN
1.4
1.2
1
1
0.8
0.8
y(t)
0.6
y(t)
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Control de sistemas de segundo orden
Kω n
2
z Modelo: G ( s ) =
s 2 + 2δωn s + ωn
2

K c s 2 + 2δωn s + ωn
2
EL CONTROLADOR
C ( s) =
s Kω n
2 ⇐ CONTIENE LA INVERSA
DEL SISTEMA
2δ
⎧
⎪⎪ TI =
ωn
, TD =
1
2δωn ⇓
PID ⎨ 2δ K C Kc
⎪ KP = GBA ( s ) =
⎪⎩ ωn K s
z Seguimiento:
Sistema de primer orden:
Kc
GBC ( s ) = - Ganancia estática unitaria
s + Kc - Constante de tiempo: 1/Kc (ts≈3/Kc)
z Regulación: Sistema de tercer orden:

Kω n s - Ganancia estática nula (cero en s=0)
2
( s) =
( )
Pert
G BC
(s + K c ) s 2 + 2δωn s + ωn 2 - Tres polos:
- El mismo de GBC(s)
- Los dos del sistema (oscilatorio si δ<1)


10 CANCELACIÓN DE DINÁMICA
z Ejemplo: G ( s) = s 2 + 0.2s + 1
K c s 2 + 0.2 s + 1
C (s) = Kc = 5
s 10
2
1.5
1
1
0.8
0.5
y(t)
y(t)
0.6
0
0.4
-0.5
0.2
-1
0 -1.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Control de sistemas de tipo 1

K
z Modelo: G ( s ) = EL SISTEMA TIENE
(τs + 1)s UN INTEGRADOR
z Si perturbaciones no son importantes:

EL CONTROLADOR CONTIENE PARTE
C ( s ) = K P (TD s + 1) DE LA INVERSA DEL SISTEMA
⎧ TD = τ
⎪ ⇓
PD ⎨K = KC CANCELACIÓN DE
⎪⎩ P K DINÁMICA
GBA ( s ) =
Kc
s
NO VÁLIDO SI EL POLO ES INESTABLE

10 CANCELACIÓN DE DINÁMICA
z Ejemplo: G ( s) =
(s + 1)s C ( s) =
Kc
(s + 1) K c = 5
10
2
1.8
1
1.6
1.4
0.8
1.2
y(t)
y(t)
0.6 1
0.8
0.4
0.6
0.4
0.2
0.2
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

K
z Modelo: G ( s) = EL SISTEMA TIENE
(τs + 1)s UN INTEGRADOR
z Si perturbaciones son importantes:

K (τ s + 1)(τ 2 s + 1) EL CONTROLADOR CONTIENE PARTE
C ( s) = C 1 DE LA INVERSA DEL SISTEMA
K s
τ =τ
⎧
= τ + τ =
τ1τ 2 1
K C (τ 2 s + 1)
T
⎪⎪ I 1 2 , T D
τ1 +τ 2 G BA ( s ) =
PID ⎨ s2
⎪
⎪⎩ K P =
KC
(τ 1 + τ 2 ) CANCELACIÓN
K DE DINÁMICA
NO VÁLIDO SI EL POLO ES INESTABLE

z Seguimiento:
Sistema de segundo orden y un cero
K C (τ 2 s + 1) - Ganancia estática unitaria
GBC ( s ) =
s 2 + K C (τ 2 s + 1) - Ajustar KC y τ2 para diseñar polos en b.c.
- El cero requiere control con 2 gdl
z Regulación: Sistema de segundo orden:
- Ganancia estática nula (cero en s=0)
- Dos polos:
Ks
GBC ( s ) = 2
Pert
(s + K C (τ 2 s + 1))(τ s + 1) - El mismo de GBC(s)

- El del sistema (en s=-1/τ)
Resumen
9 El diseño analítico se basa en un modelo del sistema: las

especificaciones en b.c. dependerán de la fiabilidad del
modelo.
9 Se han diseñado controladores para los tres tipos de
modelos de bajo orden más comunes: primer orden,
segundo orden sub/sobre-amortiguado y sistemas de
segundo orden con integrador.
9 El control con cancelación de dinámica da buenos
resultados para seguimiento, pero el rechazo a
perturbaciones depende de la dinámica lenta del sistema.
9 El control sin cancelación de dinámica permite diseñar
adecuadamente el rechazo a perturbaciones, pero suele
requerir un controlador de 2 grados de libertad para el
problema de seguimiento (no visto en clase).

Tema - 07conceptos Basicos de Control

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Deskripsi Asli:

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Tema - 07conceptos Basicos de Control

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Tema 7 : Conceptos básicos

Regulación Automática M.G. Ortega

z Uso de la realimentación para generar la señal

El controlador debe generar una señal

Regulación Automática M.G. Ortega

Regulación Automática M.G. Ortega

z Problemas: comportamiento muy oscilante y

Regulación Automática M.G. Ortega

Regulación Automática M.G. Ortega

z Hay tres tipos de acciones básicas de

Todas ellas actuan sobre el error, e(t).

Regulación Automática M.G. Ortega

Control Proporcional (P)

z Señal de control proporcional al error:

Regulación Automática M.G. Ortega

Regulación Automática M.G. Ortega

Control Derivativo (D)

z Señal de control proporcional a la derivada

Regulación Automática M.G. Ortega

z Señal de control proporcional al error y a su

TD: tiempo derivativo

Regulación Automática M.G. Ortega

Control Proporcional + Derivativo (PD)

z Disminuye la sobreoscilación por el efecto

Regulación Automática M.G. Ortega

Regulación Automática M.G. Ortega

Control Proporcional + Derivativo (PD)

z Comportamiento del PD respecto al P:

Regulación Automática M.G. Ortega

z Señal de control proporcional a la integral

z Normalmente se aplica conjuntamente con

Regulación Automática M.G. Ortega

Control Proporcional+Integral (PI)

z Señal de control proporcional al error y a

Regulación Automática M.G. Ortega

idea del tiempo que tarda

z Mejora el régimen permanente, ya que el

Regulación Automática M.G. Ortega

Control Proporcional + Integral (PI)

Regulación Automática M.G. Ortega

z Efecto del tiempo integral:

Regulación Automática M.G. Ortega

Control Proporcional + Integral +

Regulación Automática M.G. Ortega

Regulación Automática M.G. Ortega

Control Proporcional + Integral

Regulación Automática M.G. Ortega

9 Hay tres acciones básicas de control.

9 El controlador PID combina las tres acciones mediante tres

9 Se tiene intuición de qué efecto produce cada acción en la

Regulación Automática M.G. Ortega

Regulación Automática M.G. Ortega

z Proporcionan un orden de magnitud de los

z Suele ser necesario un ajuste fino de los

z No siempre es posible aplicar estos

Regulación Automática M.G. Ortega

Método de Z-N en bucle abierto

Regulación Automática M.G. Ortega

TABLA DE Z-N EN B.C. 0

PI 0.45K crit Pcrit

Regulación Automática M.G. Ortega

9 Los métodos de Ziegler-Nichols proporcionan un