Anda di halaman 1dari 38
Laplace Transform Pengantar Matematika Teknik Kimia Muthia Elma
Laplace Transform
Pengantar Matematika
Teknik Kimia
Muthia Elma
Penemu Pierre-Simon LAPLACE 1749 – 1827 Ahli Matematika dari Perancis
Penemu
Pierre-Simon LAPLACE
1749 – 1827
Ahli Matematika dari Perancis
Laplace Transform
Laplace Transform
Rumus lain… • - st X s ( ) = Ú x t e (
Rumus lain…
- st
X s
(
)
=
Ú
x t e
( ).
dt
0
s
+ j •
1
st
x ( t ) =
Ú
X s e ds
(
).
2
p
j
s
- j •
s
=
s
+
j
w
• X(s) = [x(t)]
• x(t) = -1 [X(s)]
Konsep variabel kompleks • Variabel kompleks « s » mempunyai dua komponen : 1. Komponen
Konsep variabel kompleks
• Variabel kompleks « s »
mempunyai dua komponen :
1. Komponen nyata « s »
2. Komponen khayal « w »
Secara grafis… • Komponen nyata « s » dinyatakan dengan sumbu s pada arah horizontal
Secara grafis…
• Komponen nyata « s » dinyatakan
dengan sumbu s pada arah
horizontal
• Komponen khayal di ukur
sepanjang sumbu vertikal w
Perhatikan gambar berikut Gambar bidang kompleks « s »
Perhatikan gambar berikut
Gambar bidang kompleks « s »
• Gambar diatas menggambarkan bidang kompleks s pada titik sembarang s = s 1 yang
• Gambar diatas menggambarkan
bidang kompleks s pada titik
sembarang s = s 1 yang ditentukan
oleh koordinat = 1 atau w = w 1
• Secara sederhana s 1 = 1 + j w 1
• Fungsi G(x) merupakan fungsi variabel kompleks s, jika setiap nilai s terdapat satu atau
• Fungsi G(x) merupakan fungsi
variabel kompleks s, jika setiap nilai
s terdapat satu atau lebih nilai G(x)
• Karena s memiliki bagian yang
nyata dan khayal, maka fungsi G(s)
juga dikatakan bagian yang nyata
dan khayal
G(s)=Re G(s) + j Im G(s) Re G(s) : bagian nyata dari G(s) Im G(s)
G(s)=Re G(s) + j Im G(s)
Re G(s) : bagian nyata dari G(s)
Im G(s) : bagian khayal dari G(s)
Pemetaan nilai tunggal dari bidang s ke bidang G(s)
Pemetaan nilai tunggal dari bidang s ke bidang G(s)
Teorema Laplace • Penggunaan transformasi Laplace dalam berbagai hal disederhanakan dengan memanfaatkan sifat-sifat
Teorema Laplace
• Penggunaan transformasi Laplace
dalam berbagai hal disederhanakan
dengan memanfaatkan sifat-sifat
trans-j formasi.
• Sifat-sifat ini dinyatakan dengan
teorema berikut, dengan tidak
memberikan bukti.
Teorema 1. Perkalian dengan suatu Konstanta • Misal k adalah suatu konstanta dan F(s) adalah
Teorema 1. Perkalian dengan suatu Konstanta
• Misal k adalah suatu konstanta dan
F(s) adalah transformasi Laplace
dari f(f).
Teorema 2. Penjumlahan dan Pengurangan
Teorema 2. Penjumlahan dan Pengurangan
Teorema 3. Diferensiasi • Misal F(s) adalah transformasi Laplace dari f(t) dan f(O) adalah limit
Teorema 3. Diferensiasi
• Misal F(s) adalah transformasi
Laplace dari f(t) dan f(O) adalah
limit dari f(t) dengant mendekati 0.
• Tranformasi Laplace dari turunan
f(t) terhadap waktu adalah
Bentuk umum untuk turunan berorde lebih tinggi dari f(t),
Bentuk umum untuk turunan berorde lebih tinggi dari f(t),
Teorema 4. Integrasi • Transformasi Laplace dari intergral pertama f(t) terhadap waktu adalah transformasi Laplace
Teorema 4. Integrasi
• Transformasi Laplace dari intergral
pertama f(t) terhadap waktu adalah
transformasi Laplace dari f(f) dibagi
dengan s; yaitu,
Untuk integrasi orde ke n,
Untuk integrasi orde ke n,
Teorema 5. Pergeseran terhadap Waktu • Transformasi Laplace dari f(f) yang ditunda dengan waktu T
Teorema 5. Pergeseran terhadap Waktu
• Transformasi Laplace dari f(f) yang
ditunda dengan waktu T adalah sama
dengan transformasi Lapace f(f)
dikalikan dengan e -Ts ;
• Dengan us(t-T) menyatakan fungsi
undak satuan yang digeser terhadap
waktu ke kanan sebesar T.
Teorema 6. Teorema nilai awal • Jika transformasi laplace f(t) adalah F(s), dan limitnya ada
Teorema 6. Teorema nilai awal
• Jika transformasi laplace f(t) adalah
F(s), dan
limitnya ada
jika
Teorema 7. Teorema nilai akhir. • Jika transformasi (t) adalah F(s), dan sF(s) analitis pada
Teorema 7. Teorema nilai akhir.
• Jika transformasi (t) adalah F(s),
dan sF(s) analitis pada sumbu
khayal dan berada pada bagian
kanan bidang s,
Teorema 8. Pergeseran Kompleks • Transformasi Laplace dari f(t) yang dikalikan dengan e ±ar ,
Teorema 8. Pergeseran Kompleks
• Transformasi Laplace dari f(t) yang
dikalikan dengan e ±ar , dengan a
merupakan suatu konstanta, akan
sama dengan transformasi Laplace,
dengan s diganti oleh s
Teorema 9. Konvolusi Nyata (Perkalian Kompleks) • Misal F 1 (s) dan F 2 (s)
Teorema 9. Konvolusi Nyata (Perkalian Kompleks)
• Misal F 1 (s) dan F 2 (s) adalah
transformasi Laplace dari /j(t)
dan/2(f), dan /1(t) = 0,
/2(t) = 0, untuk t < 0 ,
Transformasi Laplace x(t) X(s) (t) 1 ROC Semua s u(t) Re(s)>0 Re(s)>0 t n u(t)
Transformasi Laplace
x(t)
X(s)
(t)
1
ROC
Semua s
u(t)
Re(s)>0
Re(s)>0
t n u(t)
e
-at u(t)
Re(s)+Re(a)>0
Re(s)>0
u(t) Cos 0 t
Re(s)>0
u(t) Sin 0 t
Sifat-sifat Transformasi Laplace Sifat x(t) X(s) Kelinearan a x(t) + b y(t) a X(s) +
Sifat-sifat Transformasi Laplace
Sifat
x(t)
X(s)
Kelinearan
a x(t) + b y(t)
a X(s) + b Y(s)
Penskalaan
x(at)
Geseran waktu
x(t-a)
e -sa X(s)
Geseran
e -at x(t)
X(s+a)
frekuensi
Konvolusi waktu
x(t) * y(t)
X(s) Y(s)
Sifat-sifat Transformasi Laplace Sifat x(t) X(s) Konvolusi frekuensi x(t) y(t) (modulasi) Diferensiasi (-t) n
Sifat-sifat Transformasi Laplace
Sifat
x(t)
X(s)
Konvolusi
frekuensi
x(t) y(t)
(modulasi)
Diferensiasi
(-t) n x(t)
frekuensi
Diferensiasi
waktu
Untuk TL dua
sisi
Sifat-sifat Transformasi Laplace Sifat x(t) X(s) Integrasi waktu Teorema nilai awal Teorema nilai akhir
Sifat-sifat Transformasi Laplace
Sifat
x(t)
X(s)
Integrasi waktu
Teorema nilai
awal
Teorema nilai
akhir
Pecahan Parsial X(s) • Jika X(s) berbentuk pecahan parsial yang pembilang dan penyebutnya berbentuk polinomial
Pecahan Parsial X(s)
Jika X(s) berbentuk pecahan parsial yang pembilang dan
penyebutnya berbentuk polinomial
P (
s
)
X
( s ) =
Q (
s
)
Derajat P(s) < derajat Q(s)
Pecahan Parsial X(s) • Akar-akar Q(s) berbeda, tidak ada yang sama P ( s )
Pecahan Parsial X(s)
Akar-akar Q(s) berbeda, tidak ada yang sama
P ( s )
X
(
s ) =
(
s
+
p
)(
s
+
p
)
(
s
+
p
)
1
2
n
A
A
A
1
2
n
X
(
s ) =
+
(
s
+
p
)
(
s
+
p
)
(
s
+
p
)
1
2
n
A
=
lim (
s
+
p
).
X s
(
)
k
k
s
Æ
-
p
k
k
= 1,2,
n
x(t) menjadi :
-
p t
-
p t
- p t
x ( t
) =
A e
1
+
A e
2
+
+
A e
n
1
2
n
Pecahan Parsial X(s) • Jika p i = p k * , maka penyelesaian dapat
Pecahan Parsial X(s)
• Jika p i = p k * , maka penyelesaian dapat
diselesaikan secara khusus yang menghasilkan
x(t) merupakan fungsi Cosinus dan Sinus
Pecahan Parsial X(s) • Q(s) mempunyai akar rangkap P ( s ) X ( s
Pecahan Parsial X(s)
Q(s) mempunyai akar rangkap
P ( s )
X
(
s ) =
r
(
s
+
p
)
(
s
+
p
)
(
s
+
p
)
1
2
n
A
A
A
11
12
1
r
X
(
s ) =
+
+
+
2
r
(
s
+
p
)
(
s
+
p
)
(
s
+
p
)
1
1
1
A
A
2
n
+
+
+
(
s
+
p
)
(
s
+
p
)
2
n
A
=
lim (
s
+
p
).
X s
(
)
k
k
s
Æ
-
p
k
r - l
1
d
r
˘
A =
È lim (
s
+
p
)
.
X s
(
)
kl
r - l
k
Í Î s
˙
(
r - l
)! ds
Æ
-
p
˚
k
s
=
-
p
k
Transformasi Laplace • Contoh soal s + 4 X ( s ) = ( s
Transformasi Laplace
• Contoh soal
s
+ 4
X
(
s
) =
(
s
+
1)(
s
+
2)(
s
+
3)
A
A
A
1
2
3
X
(
s
) =
+
+
s
+ 1
s
+
2
s +
3
s
+ 4
3
A
=
=
1
(
s
+
2)(
s
+
3)
s
= - 1
2
s
+ 4
A =
= - 2
2
(
s
+
1)(
s
+
3)
s
= - 2
s
+ 4
1
A
=
=
3
(
s
+
1)(
s
+
2)
s
= - 3
2
3
2
1
2
2
X
(
s
) =
-
+
s
+ 1
s
+ 2
s +
3
3
-
t
-
2
t
- 3
t
x t
( )
=
e
-
2
e
+
1
e
2
2
t > 0
Contoh soal 1 X ( s ) = 2 s s ( + 2 s
Contoh soal
1
X
(
s
) =
2
s s
(
+
2
s
+
2)
A
A s A
+
1
2
3
X
(
s ) =
+
2
s
s
+
2
s
+
2
2
A
(
s
+
2
s
+
2)
+
s A s + A
(
)
1
2
3
X
(
s
) =
2
s s
(
+
2
s
+
2)
2
(
A
+
A s
)
+
(2
A
+
A s
)
+
2
A
1
2
1
3
1
X
(
s
) =
2
s s
(
+
2
s
+
2)
1
A
=
1
2
1
A
= -
2
2
A
= - 1
3
Transformasi Laplace 1 1 s + 1 2 2 X ( s ) = -
Transformasi Laplace
1
1
s
+ 1
2
2
X
(
s
) =
-
2
s
s
+
2
s
+
2
1
1
s + 2
2
X
(
s
) =
-
2
2
s
2
(
s +
1)
+
1
1
1
s
+ 1
1
1
2
X
(
s
) =
-
-
2
2
2
2
s
2
(
s
+
1)
+
1
2 (
s +
1)
+
1
1
1
-
t
-
t
x t
( )
= -
e Cos t
( )
-
1
e Sin t
( )
2
2
2
t > 0
Transformasi Laplace s X ( s ) = 2 ( s + 1)( s +
Transformasi Laplace
s
X
(
s
) =
2
(
s
+
1)(
s
+
2)
A
A
A
1
11
12
X
(
s
) =
+
+
2
s
+ 1
s +
2
(
s +
2)
s
A
=
= - 1
1
2
(
s +
2)
s = - 1
1
d
s
1
A
=
=
= 1
11
2
(2
-
1)!
ds s
+
1
s = - 2
(
s +
1)
s = - 2
1
s
A
=
= 2
12
(2
-
2)!
s
+
1
s = - 2
-
1
1
2
X
(
s
) =
+
+
2
s
+ 1
s
+ 2
(
s +
2)
-
t
-
2
t
-
2
t
x t
( )
= -
e
+
e
+
2
te
t > 0
Transformasi Laplace y + 7 y + 10 y = x + 3 x dengan
Transformasi Laplace
y
+
7
y
+
10
y
= x +
3
x
dengan
-
t
x t
( )
=
e
,
t
>
0
y
(0
- ) = 1
y
(0
- ) =
1
2
. È 2 - - - ] - Í s Y s sy Î (
.
È
2
-
-
-
]
-
Í s Y s
sy
Î
( )
-
(0 )
-
y
(0 )
˘ [
˚
7
sY s
( )
-
y
(0 )
+
10
Y s
( )
=
sX s
( )
-
x
(0 )
+
3
X s
( )
˙ +
+
0
-
walaupun x
(0 )
=
e
=
1,
x
(0 )
=
0
karena belum ada masukan
[
2
]
s Y s
( )
-
s
-
+
[
sY s
( )
-
1
]
+
10
Y s
( )
=
sX s
( )
+
3
X s
( )
1 2 7
(
2
)
s
+ Y s
7
s
+
10
( )
-
s
-
7
2 X s
1
= s +
(
3
)
( )
1
(
2
)
s
+ Y s
7
s
+
10
( )
-
s
-
7
1 = s +
(
3
)
2
s + 1
(
s
+ 3)
+ + s +
15
(
s
1)
2
Y
( s ) =
2
s
+
7 s
+
10
( s
+
3)
s +
15
2
Y
( s ) =
+
2
2
(
s
+
1)(
s
+
7
s
+
10)
(
s
+
7
s
+
10)
( s
+
3)
s +
15
2
Y
( s ) =
+
(
s
+
1)(
s
+
2)(
s
+
5)
(
s
+
2)(
s
+
5)
Ê
1
-
1
-
1
ˆ
Ê
11
5
ˆ
2
3
6
2
2
Y
( s ) = Á
+
+
+
˜
Á
˜
(
s
+
1)
(
s
+
2)
(
s
+
5)
(
s
+
2)
(
s +
5)
Ë
¯
1 -
t
1
-
t
1
-
t
-
t
-
t
y t
( ) =
e
-
-
e
+
11
e
˜ ˜ ¯ + Á Á Ë
+
5
e
2 e
3
6
2
2