LAPORAN TUGAS AKHIR ROBOTIK

RANCANG BANGUN ROBOT SUMO

Dosen Pengampu :  Risfendra, S.pd, M.t.

Oleh

IMAM AKBAR MAULANA (17130091)

IKHSAN RIFALDO (17130090)

PROGRAM STUDI DIV TEKNIK ELEKTRO INDUSTRI

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS NEGERI PADANG

2020
 DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL ..................................................................................... i

DAFTAR ISI ............................................................................................... ii

BAB I PENDAHULUAN ......................................................................... 1

1.1 Latar Belakang ………………………………………………………………….. 1

1.2 Rumusan Masalah ................................................................. 1

1.3 Batasan Masalah .................................................................. 2

1.4 Tujuan dan Manfaat .............................................................. 2

BAB II LANDASAN TEORI ……................................................................. 3

2.1 Defnisi Robot ........................................................................ 3

2.2 Arduino Uno ......................................................................... 4

2.3 Mikrokontroler ..................................................................... 6

2.4 Sensor ................................................................................... 7

2.5 Motor DC .............................................................................. 9

BAB III RANCANG BANGUN ALAT .......................................................... 10

3.1 Perancangan Alat ................................................................. 10

3.2 Perancangan Software ......................................................... 13

DAFTAR PUSTAKA

LAMPIRAN
 BAB I
PENDAHULUAN
Latar Belakang

Perkembangan teknologi robotika yang begitu pesat dan tidak terbatas saat
ini membuat orang ingin selalu berkreasi dan memicu untuk membuat inovasi baru.
Di beberapa negara maju, penggunaan robot sudah tidak didominasi oleh
kepentingan industri saja, tetapi juga sudah mengarah kedalam dunia pendidikan,
rumah tangga, hiburan, seni dan olahraga.

Salah satu robot yang dimaksud yaitu robot sumo. Robot sumo telah dikenal
pada dunia sejak tahun 1990 oleh Perusahaan Fuji di Jepang. Robot sumo diadopsi
dari pertandingan sumo yang sebenarnya. Robot sumo bertanding hanya dengan
satu lawan saja, di atas ring kedua robot ini saling mendorong hingga salah satu dari
robot keluar arena, apabila salah satu robot telah berhasil mengeluarkan lawannya
dari arena maka robot tersebut dinyatakan menang.

Pada robot sumo digunakan sensor pendeteksi objek sebagai indentifikasi

pada robot lawan. Sensor pendeteksi objek ini berfungsi sebagai pengendali robot
dengan mengikuti pergerakan objek jadi seolah-olah robot ini mempunyai mata.
Secara kesuluran dari robot ini dikontrol oleh Arduino dimana fungsi dari Arduino ini
adalah sebagai pusat/otak dari keseluruhan suatu sistem untuk mengolah data yang
diambil dari berbagai macam sensor.

Rumusan Masalah

Permasalah yang akan akan dibuat dalam proyek akhir ini yaitu bagaiman
membuat robot sumo yang mampu dikendalikan dengan controller dan mendeteksi
suatu objek dan mampu menyerang objek tersebut hingga keluar dari arena.

Batasan Masalah
 Agar pembahasan tidak menyimpang dari pokok perumusan masalah yang
ada maka penulis membatasi permasalahan, yaitu membuat robot sumo yang
mampu dikendalikan dengan kontroler dan mendetsi objek yang membuat robot
sumo mampu membaca sensor garis.

Tujuan dan Manfaat

Tujuan

Tujuan dari pembuatan laporan akhir yaitu dapat membangun robot yang
dapat dikontrol dan mengidentifikasi suatu halangan yang berada didepan robot,
sehingga robot dapat melakukan tindakan pada halangan tersebut.

Manfaat

Manfaat yang diperoleh dari pembuatan laporan akhir ini adalah agar dapat
mengetahui dan memahami prinsip kerja dari sensor dan motor DC yang
dikendalikan oleh arduino uno.
 BAB II
LANDASAN TEORI

Defnisi Robot

Mobile Robot

Mobile robot adalah robot yang mampu bergerak secara bebas karena
memiliki alat gerak, sehingga mampu berpindah posisi. Secara umum mobile robot
dibedakan oleh sistem penggerak (locamotion system). Locomotion system
merupakan gerakan melintasi permukaan datar yang dapat disesuiakan dengan
medan yang akan dilalui sesuai dengan tugas yang diberikan pada robot.

Robot Beroda (Wheeled Car)

Robot memiliki banyak bentuk dan kendali seperti robot beroda dan berkaki,
robot beroda adalah robot yang bergerak dengan menggunakan roda. Roda
merupakan pembantu gerak, paling mudah dan paling efisien digunakan untuk
menggerakkan robot melintasi permukaan datar. Roda banyak dipilih, karena mudah
diperoleh, mudah dipakai dan memberikan traction yang bagus. Traction merupakan
variabel yang terdapat pada roda dan permukaan yang dilintasi oleh roda. Material
roda yang lebih lembut memiliki koefisien traction yang besar, sehingga mampu
memberikan gesekan (friction) yang besar pula, dan menggunakan daya untuk
menggerakan motor. Jumlah roda yang digunakan pada robot dapat beragam sesui
kebutuhan.
Arduino Uno

Arduino merupakan pembuatan prototype elektronik yang bersifat

opensource hardware untuk mempermudah melakukan perancangan software
sesuai dengan yang diinginkan. Arduino dapat digunakan untuk berbagai golongan
dari desainer, enginer, dan sebagainya. Awal perkembangan arduino dilakukan oleh
Ivrea, Italia. Nama Arduino dapat di artikan sebagai teman yang kuat. Ada beberapa
Platform arduino yang sering digunakan adalah Arduino board biasanya memiliki
chip dasar mikrokontroler Atmel AVR Atmega328.

Diagram blok pada arduino board yang telah disederhanakan dapat dilihat
pada gambar 2.2. bahasa pemogramannya pun sama seperti yang digunakan pada
umumnya untuk membuat perangkat lunak. Bahasa pemogramanan arduino hampir
sama dengan pemograman C++ hanya pada arduino sudah di lengkapi libery.

Arduino bukan untuk alat pengembangan saja, arduino adalah kombinasi dari
beberapa hardware, bahasa pemograman dan juga Integrated Development
Environment (IDE). IDE merupakan software untuk pemograman arduino didalamnya
terdapat untuk mengkompilasikan program dan mengupload kedalam
mikrokontroler. Ada berbagai projek dan alat yang dikembangkan dari bidang
akademis hingga profesional dengan menggunakan arduino.
Kelebihan Arduino

1. Tidak memerlukan chip programmer karena untuk menangani upload program

dari komputer menggunakan bootloader.

2. Pembuatan program lebih sederhana karena aplikasi pemograman arduino sudah

dilengkapi libery

3. Memiliki port USB, untuk memudahkan komunikasi melalui USB

4. Memiliki modul yang langsung dipasang (shield), misal shield GPS, Ethernet, dll

Arduino uno R3

Bahasa pemrograman yang digunakan dalam Arduino hanyalah versi

sederhana dari C ++. Arduino Uno R3 merupakan board pengembangan
mikrokontroler yang berbasis chip ATmega328P. Dimana arduino uno mempunyai 14
digital pin input / output (dan biasanya ditulis I/O, dimana dapat digunakan sebagai
PWM diantaranya pin 0 - 13), mempunyai 6 pin input analog, pada pin A0 sampai A5
menggunakan crystal 16 MHz, koneksi USB, jack untuk listrik, header ICSP dan juga
tombol reset. Konfigurasi pin dari chip Atmega328P dapat dilihat pada gambar
dibawah.
Mikrokontroler

Mikrokontroler merupakan alat elektronika digital yang mempunyai input

dan output yang mampu dikendalikan dengan program serta mampu ditulis dengan
cara khusus, cara kerja mikrokontroler sederhana hanya menulis dan membaca data.
Contohnya, saat anda mulai membaca dan menulis, ketika anda sudah memahami
dan melakukan hal itu anda bisa membaca tulisan apapun baik buku, artikel dan
sebagainya, dan adapun dapat menulis hal-hal sebaliknya. Begitu pula jika anda
sudah terbiasa membaca dan menulis data maka anda dapat membuat program
untuk membuat suatu sistem pengaturan otomatis menggunakan mikrokontroler
sesuai apa yang anda inginkan. Mikrokontroler merupakan komputer didalam chip
yang digunakan untuk mengontrol peralatan elektronik. Secara harfiahnya bisa
disebut pengendali kecil dimana sebuah sistem elektronik yang sebelumnya banyak
memerlukan komponen-komponen pendukung seperti IC TTL dan CMOS dapat
direduksi/diperkecil dan akhirnya terpusat serta dikendalikan oleh mikrokontroler
ini. Dengan penggunaan mikrokontroler ini maka :

1. Sistem elektronik akan menjadi lebih sederhana.

2. Rancang bangun sistem elektronik akan lebih cepat karena sebagian besar dari
sistem adalah perangkat lunak yang mudah dimodifikasi.

3. Pencarian gangguan lebih mudah ditelusuri karena sistemnya yang saling

terkoneksi.
 Tidak sepenuhnya sebuah mikrokontroler dapat membaca komponen –
komponen yang rumit sering kali memerlukan pembacaan yang sangat cepat dan
penambahan output, mikrokontroler dapat juga disebut bentuk mikro dari sebuah
komputer namun sudah mempunyai port – port yang digunakan untuk mengkonversi
sinyal digital ke analog maupun dari analog ke digital hanya dengan menggunakan
sistem minimun yang sederhana.

Mikrokontroler juga merupakan suatu chip yang dibuat dengan ciri-ciri

sebagai berikut :

Mempunyai memori internal relatif sedikit.

2. Mempunyai I/O yang langsung.
3. Dapat memproses bit.
4. Memiliki perintah langsung yang berhubungan dengan I/O.
5. Pemograman yang lebih sederhana.
6. Memiliki memori ketika daya padam program tidak akan hilang.

Untuk aplikasi sistem memiliki karakteristik sebagai berikut:

1. Memiliki memori untuk menyimpan program tertentu. Dan program
mikrokontroler lebih relatif kecil dibandingkan komputer
2. Konsumsi daya relatif kecil.
3. Unit I/O sederhana, misalnya keyboard, LCD, LED
4. Rangkaian yang sederhana dan saling terkoneksi.
5. Lebih murah karena komponen didalamnya sedikit.
6. Dapat bertahan dari berbagai kondisi lingkungan.

Sensor

sensor Ultrasonik.

sensor Ultrasonik disini sebenarnya memiliki banyak tipe namun disini

sesnsor yang kita pilih adalah sensor ultrasonik merk PING))) karena memiliki kualitas
dan karakteristik yang lebih baik dari sensor ultrasonik yang ada dipasaran, harga
dari sensor ini juga relatif murah walaupun lebih mahal jika dibandingkan dengan
sensor Sharp GP yaitu berkisar antara Rp. 350-400 ribu di pasaran.
sensor infrared.

Sensor infrared merupan sensor yg memanfaatkan sinar Infrared sebagai

media pantulnya, sensor ini memiliki harga yg relatif lebih murah daripada bebrapa
sensor jarak yang beredar dipasaran, yaitu sekitar Rp. 100-120 ribu. namu sensor ini
memiliki beberapa kelemahan jika dibandingkan dengan sensor jarak lainnya.

Sensor Garis

Sensor garis atau sensor proximity adalah jenis sensor yang berfungsi
mendeteksi warna garis hitam atau putih dengan menggunakan LED sebagai
transmitter dan photodioda sebagai receiver. Dengan memanfaatkan IC comparator
sebagai pembanding tegangan, hasil yang berubah-ubah yang diperoleh dari receiver
diolah menjadi data digital berupa logika high atau low untuk kemudian diolah di
dalam mikrokontroler.
Motor DC

Motor DC adalah aktuator yang paling umum digunakan untuk menghasilkan

gerakan kontinyu dan kecepatan putarannya dapat dengan mudah dikontrol,
membuatnya mudah untuk digunakan dalam aplikasi sebagai kontrol kecepatan.
Motor DC memiliki dua bagian, sebuah Stator yang merupakan bagian stasioner dan
Rotor yang merupakan bagian yang berputar. Motor DC normal memiliki
karakteristik hampir linier dengan kecepatan rotasi yang ditentukan oleh tegangan
DC yang diterapkan, dan torsi keluarannya ditentukan oleh arus yang mengalir
melalui gulungan motor. Kecepatan putaran motor DC sering digunakan untuk
aplikasi otomotif, aplikasi elektronik maupun bidang robotika karena memiliki variasi
putaran dari beberapa putaran per menit (rpm) hingga ribuan per menit.
 BAB III
RANCANG BANGUN ALAT

Perancangan Alat

Konfigurasi Sistem

Secara umum konfigurasi sistem dari Robot Sumo ini terdiri dari input,
kontroler dan output. Dari sisi masukan (input) terdiri dari sensor inframerah,
kontroler yang digunakan adalah mikrokontroller AVR ATMega328, dan pada sisi
keluaran (output) digunakan driver motor.

Pada robot sumo hal sangat di perlukan adalah teknik pergerakan yang
baik.pada robot yang paling utam adalah dapat bertahan ketika di serang dan
menyerang lawan.sehingga untuk mendapat teknik tersebut   di perlukan stategi
sebagaimana di jelaskan pada gambar di bawah ini:
 Dalam robot sumo diperlukan perangkat keras di antaranya terdiri dari :
sensor inframerah,sensor garis,perangkat komparator,perangkat mikrokontroler
{arduino}dan driver motor.

A.PERENCANAAN DAN PEMBUTAN SENSOR PENDETEKSI GARIS

Pada sensor garis ini di gunakan LED dan PHOTODIODE ,dimana LED sebagai
pengirim (transmitter) dan pthotodiode sebagai penerima (receiver) . Dimna sensor
garis berguna untuk mendeteksi warna garis .Apabila terdeteksi adanya warna putih
atau hitam maka nilai dari output komparator juga akan berubah . kerena output
Dari komparator juga berubah nilai digital 0 atau 1 .maka nilai komparator akan
berubah nilai yang sebelumnya misal nilai yang sebelumnya bernilai 0 maka setelah
terdeteksi adanya warna putih nilai komparator akan berubah menjadi 1.untuk lebih
jelas dapat dilihat rangkaian dari sensor garis pada gambar berikut .

Karena di setiap kondisi ruangan memilki perbedaan warna cahaya ,terutama

garis maka di perlukan kepekaan sensor yang sangat perlu di perhatikan. Untuk
merubah kepekaan sensor garis ini  dapat di atur pada VR (variable resistor ),nilai
dari VR dapat diubah sesuai kondisi ruangan .

B.PERENCANAAN  DAN PEMBUATAN  PEMBUATAN SENSOR DETEKSI LAWAN

Pada sensor deteksi lawan hampir sama prinsipnya dengan sensor deteksi
garis hanya saja yang di gunakan untuk  bagian pengirim (transmitter) digunakan
inframerah ,kan sebag sedangkan  penerima (receiver) photodide . sensor ini
berfungsi sebagai ada atau tidak adanya lawan di bagiaqn samping
kiri ,kanan,depan ,dan bagian belakang robot.
 Apabila sensor ini mendeteksoi adanya lawan maka sensor akan memberikan
data kepada mikrokontroler untuk memerintahkan motor untuk bergerak supaya
robot menghindar .untuk lebih jelas dapat dilihat gambar rangkaian sensor deteksi
rangkaian lawan sebagai berikut.

C.PERANCANGAN MIKROKONTROLER

Mikrokontroler adalah sebuah sistem komputer fungsional dalam sebuah

chip. Di dalamnya terkandung sebuah inti prosesor, memori (sejumlah kecil RAM,
memori program, atau keduanya), dan perlengkapan input output.Padapembuatan
robot kali ini kita menggunakan Mikrokontroler.

Fitur AVR ATMega328 , ATMega328 adalah mikrokontroller keluaran dari

atmel yang mempunyai arsitektur RISC (Reduce Instruction Set Computer) yang
dimana setiap proses eksekusi data lebih cepat dari pada arsitektur CISC (Completed
Instruction Set Computer).

D.Perencanaan dan Pembuatan Driver Motor

Driver motor digunakan sebagai penghubung antara mikrokontroller ke

motor DC. Digunakan driver motor karena arus yang keluar dari mirokontroller tidak
mampu mencukupi kebutuhan dari motor DC. Rangkaian utama dari driver motor DC
ini terdiri dari mosfet, motor, dan optocoupler.

Gambar Desain Robot Sumo

Pada robot sumo ini menggunakan roda belakang yang cukup besar agar didapatkan
daya dorong serta torsi yang cukup kuat untuk mendorong lawan. Masing-masing
dari roda belakang ini digerakkan dengan motor DC. 
Perancangan Software

Sistem perangkat lunak pada proyek akhir ini adalah mengaktifkan sensor dan
menggerakkan motor dengan menggunakan CodeVision AVR. Flowchart pembuatan
software ditunjukkan pada gambar berikut:

Pada pengujian sistem secara keseluruhan ini akan diuji bagaimana sensor
bekerja bila ada halangan didepan robot. Pada gambar berikut menunjukkan
pergerakan robot bila ada halangan didepan kiri robot.
 Robot mendeteksi adanya halangan yang berada didepan atau bisa dikatakan
juga bahwa kedua sensor yang berada dibagian depan robot mendeteksi adanya
halangan maka robot akan bergerak maju dengan cepat hingga mendorongnya
keluar arena
 DAFTAR PUSTAKA

http://hafisshare.blogspot.com/2011/12/komponen-komponen-dalam-pembuatan-
robot.html

Yusman Hakim Akhmadi,“ Robot Pengukur Jarak ”,Politeknik Elektronika Negeri

Surabaya-ITS, Surabaya, 2002.

Eddo Mahardika,“ Alat Ukur Jarak dengan Metode Pergeseran Fase Berbasis
Mikrokontroller ”, Politeknik Elektronika Negeri Surabaya-ITS, Surabaya, 2004.

http://arduino.cc/en/Main/arduinoBoardUno
LAMPIRAN