ωn 2
1) y ( s )= 2 2
s∗(s +2∗ξ∗ωn∗s +ωn )
1 Gc∗Gp Gc
2) * = =y(s)
s 1+ Gc∗Gp s (s ¿¿ 2+s +Gc)¿
ωn 2 Gc
2 2
= 2
(s +2∗ξ∗ωn∗s+ ωn ) s +s +Gc
50 10
ωn= =
N +40 11
Gc=ωn2=¿
1
ξ= =0.5500
2∗ωn
Agora temos a estrutura completa do nosso sistema.O diagrama de blocos
desde segue abaixo.
ωn 2 0.8264
H ( s )= 2 2
= 2
( s +2∗ξ∗ωn∗s +ωn ) s + s+0.8264
Agora podemos começar a resolver os problemas propostos.Porem antes
falaremos um pouco sobre o algoritmo criado para resolver os problemas.
wn=(10/11);%Inicia constantes
gc=wn^2;%Calcula Gc
ksi=1/(2*wn);%Calcula ksi
num=[wn^2];%Monta vetores da funcao transferencia
den=[1 (2*ksi*wn) (wn^2)];
hs=tf(num,den);%Cria funcao transferencia
Como na primeira.m aqui também temos um script para inicializar valores que
serão utilizados no decorrer do programa que se chama ini2.m e segue abaixo:
function y=y(t)
for n=1:1:200
y(n)=1-(( exp(-(0.5000*t(n)))/(0.8352))*sin(0.8352*0.9091*t(n)
+0.9884));
end
Na primeira linha criamos um vetor tempo que será usado para avaliara a
função y(t).
Os comando grid on e hold on servem para gradear o gráfico para uma melhor
visualização dos valores e segura a tela de plotagem para um outro gráfico
sobreposto,respectivamente.
B e C)Os graficos das letras B,C e D estão plotados na primeira linha da janela
Figure1.
Na segunda linha do código estamos usando a função impulse que recebe uma
função trasferencia hs e salva os valores de x e y em vetores.Esses valores de
x e y e n são usados pela função polyfit para gerar os ceficientes do polinômio
interpolador e guarda em coeficientes.
Na quinta linha geramos um vetor tempo para ser usado pela função polyval no
loop finito gerado pela função for.A cada ciclo do loop a função polyval avalia o
polinômio formado pelo vetor coeficientes no tempo determinado pelo vetor t e
guardando no vetor impulso.
Os comando grid on e hold on servem para gradear o gráfico para uma melhor
visualização dos valores e segura a tela de plotagem para um outro gráfico
sobreposto,respectivamente.
A resolução do problema será dado pelo método das equações de estado em conjunto
com as técnicas de linearização de equações.
Após todas as equações serem obtidas elas são representadas em uma forma matricial
com os fatores A B C e D como segue abaixo:
Porem como podemos observar as raízes existentes nas equações que regem os tanques
introduzem uma não linearidade no sistema. Portanto temos que aplicar a técnica de
linearização das equações para obter as equações de estado.
Onde :
A terceira e ultima etapa da linearização e obter o resultado final da equção para isso
basta somar o ponto de operação a variação proporcionada por uma mudanção na entrada.
X ´ =X 0+ Δ X ´
Y =Y 0+ C∗Δ X + D∗ΔU