1

Dasar Sistem

1
Kendali

CA PA IA N
- Mengetahui perkembangan sistem kendali pada lingkup revolusi
industri 4..0
- Mengetahui dasar pengendalian sistem dan desainnya
- Mampu membaca dan membuat sistem dalam bentuk diagram blok

Mekatronika Sistem Kendali berbasis Mikrokontroler

 2

1.1 Perkembangan Sistem Kendali pada Industri dan Revolusi Industri

Keempat
Teknologi selalu bertujuan untuk mempermudah kehidupan manusia.
Berbagai kemajuan teknologi selalu didasari dengan keinginan untuk membuat
suatu pekerjaan atau kegiatan menjadi lebih sederhana. Dalam upaya untuk
mewujudkan hal tersebut, dibutuhkan pola pikir yang lebih kompleks terutama
bagi seorang engineer untuk dapat merancang sebuah sistem yang kuat (robust).
Sistem kendali dimaksudkan untuk menghasilkan sebuah sistem yang berjalan
secara sekuensial dan efisien. Hal ini berujung pada terciptanya sebuah sistem
otomatis di mana pada sistem tersebut peran manusia menjadi semakin minim.
Peranan seorang engineer sangat sentral dalam mengembangkan sebuah
sistem yang merupakan gabungan dari berbagai peralatan atau mesin. Konsep
mengenai prinsip-prinsip mekanika, elektronika, dan pemrograman
merupakan kompetensi utama yang harus dimiliki engineer sistem kendali.
Lingkup studi keteknikan selalu berkaitan dengan pemahaman dan pengendalian
bahan dan kekuatan alam untuk kepentingan umat manusia. Insinyur sistem
kontrol memperhatikan pemahaman dan pengontrolan segmen lingkungan
mereka. Tujuannya adalah untuk menyediakan produk ekonomi yang bermanfaat
bagi masyarakat. Tujuan lain dari pemahaman dan pengendalian saling
melengkapi karena kontrol sistem yang efektif mensyaratkan bahwa suatu sistem
harus dipahami dan dimodelkan. Tantangan saat ini untuk engineer sistem
kendali adalah pemodelan dan kontrol sistem yang modern, kompleks, saling
terkait seperti sistem kontrol lalu lintas, proses kimia, dan sistem robot.
Sistem kendali dapat diklasifikasikan dalam beberapa jenis. Sistem
regulator secara otomatis memelihara parameter pada (atau mendekati) nilai
yang ditentukan. Contoh dari ini adalah sistem pemanas rumah mempertahankan
suhu yang ditetapkan meskipun kondisi luar berubah. Sistem tindak lanjut yang
menyebabkan output mengikuti jalur yang telah ditentukan sebelumnya.
Contohnya adalah robot industri yang memindahkan bagian dari satu tempat ke
tempat lain. Sistem kontrol terpadu mengontrol serangkaian kejadian secara
berurutan. Contohnya adalah mesin cuci berputar melalui serangkaian langkah
yang diprogram. Sistem kontrol alami telah ada sejak awal kehidupan. Salah satu
contoh yang paling sederhana namun kompleks adalah bagaimana cara dari
tubuh manusia untuk mengatur suhu. Jika tubuh perlu memanaskan dirinya
sendiri, kalori makanan adalah dikonversi untuk menghasilkan panas; di sisi lain,
penguapan menyebabkan pendinginan. Karena penguapan kurang efektif
(terutama di iklim lembab), tidak mengherankan bahwa suhu tubuh kita (98,6 °
F) diatur di dekat ujung atas spektrum suhu Bumi (untuk mengurangi permintaan

Dasar Sistem Kendali

 3

pada sistem pendingin). Jika sensor suhu dalam tubuh melihat penurunan suhu,
mereka memberi sinyal tubuh untuk membakar lebih banyak kalori. Jika sensor
menunjukkan suhu terlalu tinggi, mereka memberi sinyal tubuh berkeringat.
Sistem kontrol buatan manusia telah ada dalam beberapa bentuk sejak
zaman Yunani kuno. Salah satu perangkat yang menarik adalah regulator kolam
air. Sistem pengisian air pada kolam menggunakan katup berupa pelampung
yang dapat membuka katup secara otomatis ketika level ketinggian air
berkurang. Tidak hanya itu, pada 800-1200 Masehi, para engineer dari Arab juga
berlomba-lomba untuk menerapkan sistem kendali dengan umpan balik. Namun
riset secara besar-besaran tersebut terhenti ketika kota Baghdad jatuh ke tangan
Mongol pada tahun 1258 M.

Gambar 1.1 Sistem regulator kolam air Yunani kuno

Sumber : http://plantcontrol.blogspot.com/2010/07 /history-of-automatic-
control.html
Penggunaan sistem kendali pada industri dapat memberikan keuntungan
pada banyak aspek. Banyak hal yang dapat dilakukan di mana hal tersebut di luar
batas kemampuan manusia. Seperti pada aplikasi-aplikasi yang memerlukan
gaya dan temperatur ekstrim, sebagai contoh pada operasi roll pelat baja. Contoh
lain adalah pada kebutuhan proses perakitan IC yang membutuhkan tingkat
presisi sangat tinggi. Otomasi (bahasa dalam bahasa Yunani berarti belajar
sendiri), otomasi pada industri atau Numerical Control (NC) merupakan
pemanfaatan sistem kontrol seperti halnya komputer yang ditujukan untuk
mengendalikan mesin-mesin industri dan mengontrol proses untuk menggantikan

Mekatronika Sistem Kendali berbasis Mikrokontroler

 4

tenaga manusia. Industrialisasi sendiri merupakan tahapan dalam pelaksanaan

mekanisasi, dimana pada konsep mekanisasi proses permesinan yang dilakukan
oleh mesin-mesin industri masih menggunakan manusia sebagai operator.
Otomasi bukanlah solusi ajaib untuk masalah keuangan. Namun pada awalnya,
merupakan solusi yang dapat digunakan untuk meningkatkan kualitas produk.
Dengan adanya peningkatkan kualitas produk, pada akhirnya juga dapat
menghasilkan biaya yang lebih rendah. Memproduksi produk yang murah dan
berkualitas tinggi adalah tujuan dari semua perusahaan.
Terdapat tiga langkah strategis dalam melaksanakan konversi pada suatu
sistem manufaktur untuk dapat menerapkan otomasi industri, yakni:
1. Penyederhanaan proses produksi. Jika langkah ini dikelola dengan benar,
dua langkah lainnya bahkan mungkin tidak diperlukan. Konsep manufaktur
"Just In Time" (JIT) mencakup prosedur yang mengarah pada proses
manufaktur yang telah disederhanakan.
2. Otomatisasi pada proses-proses secara individu. Langkah ini mengarah ke
keberadaan "island of automation" pada pabrik. Pembelajaran yang
dilakukan organisasi dalam langkah ini merupakan hal yang sangat penting.
Organisasi yang memulai program otomasi harus siap mengantisipasi
adanya kesalahan pada tahap awal fase ini. Selain itu diperlukan pula biaya
untuk melaksanakan pelatihan pada karyawan.
3. Integrasi dari proses otomatisasi secara individu dan proses
terkomputerisasi lainnya menjadi satu total sistem manufaktur. Spesialis
teknis seharusnya menyadari potensi kebutuhan di masa depan untuk
diintegrasikan. Dalam hal ini sudah mulai nampak dari dimulainya
Revolusi Industri ke-4 yakni proses integrasi sistem dengan penggunaan
sistem cloud pada internet dan penyimpanan big data yang direalisasikan
menjadi Computer Integrated Manufacturing (CIM)

Dasar Sistem Kendali

 5

Gambar 1.2 Ilustrasi skema industri terintegrasi

Sumber : https://www.electronicsweekly.com/news/business/industry-4-0-not-
reaching-factory-floor-2017-06/
Computer Integrated Manufacturing (CIM) dapat dianggap sebagai filosofi
bisnis canggih yang menyatukan administrasi, teknik, dan manufaktur
perusahaan. Teknologi informasi memainkan peran sentral untuk merencanakan
dan mengendalikan proses pembuatan. Ini menggunakan komputer dan jaringan
komunikasi untuk mengubah sistem manufaktur otomatis menjadi sistem yang
saling berhubungan yang bekerja sama di semua fungsi organisasi. CIM
membutuhkan perspektif manajemen baru dan perencanaan yang cermat dari
setiap elemen teknis bersamaan dengan pelatihan. Tujuan CIM adalah untuk
menghilangkan semua hambatan antara semua fungsi dalam suatu operasi, untuk
mendorong pemasaran, entri pesanan, akuntansi, desain, manufaktur, kontrol
kualitas, pengiriman dan semua departemen lain untuk bekerja sama secara erat
di seluruh proses. Ini memberikan informasi dengan menghubungkan setiap
tugas operasi dengan komputer, memberi para pembuat keputusan akses ke
informasi yang dibutuhkan.

Mekatronika Sistem Kendali berbasis Mikrokontroler

 6

Tugas dapat dilakukan secara paralel, bukan secara berurutan. Potensi CIM
yang sesungguhnya terletak pada penciptaan jaringan orang dan aktivitas untuk
mempercepat pengambilan keputusan, meminimalkan pemborosan, dan
mempercepat respons terhadap pelanggan sembari menghasilkan produk
berkualitas tinggi. CIM harus dianggap sebagai kebijakan strategis dalam suatu
perusahaan. Diperlukan komitmen di semua tingkatan perusahaan. Penerapannya
membutuhkan dana yang tinggi dan dapat memerlukan perubahan kebijakan
yang mungkin sulit bagi mereka yang terbiasa dengan metode lama untuk
menerimanya.

Gambar 1.3 Diagram sistem Computer Integrated Manufacturing

Sumber : Hongkong IGDS, 2000

Dasar Sistem Kendali

 7

Beberapa manfaat dari sistem manufaktur terintegrasi komputer adalah:

 Pengurangan biaya. Penanganan informasi adalah cara untuk mengurangi
waktu pembuatan. Akurasi yang ditingkatkan dan penghematan waktu
dapat diterjemahkan ke dalam pengurangan biaya dan waktu proses untuk
operasi. Penggunaan sumber daya modal yang lebih baik melalui
otomatisasi kerja menghasilkan produktivitas yang lebih tinggi dan biaya
yang lebih rendah. Otomatisasi seluruh proses produksi menggeser
penekanan manajemen dari mengawasi orang ke mesin pengawas.
 Peningkatan kualitas. CIM mendukung kepuasan pelanggan yang
dihasilkan dari penghapusan limbah dari siklus desain, teknik, dan
produksi.
 Kontrol produksi yang lebih baik. Efisiensi perusahaan meningkat melalui
penyederhanaan kerja dan otomatisasi, perencanaan jadwal produksi yang
lebih baik, dan penyeimbangan beban kerja produksi yang lebih baik
dengan kapasitas produksi.
 Respon yang lebih cepat ke pasar. Siklus pengembangan produk yang
ditingkatkan, tingkat produktivitas sumber daya manusia dan modal yang
tinggi, peningkatan kualitas, dan waktu pengiriman yang singkat,
mengarahkan pengguna CIM ke respons cepat ke pasar.
 Inventaris yang dikurangi. mengurangi investasi dalam inventaris dan
fasilitas produksi melalui penyederhanaan pekerjaan, dan kebijakan
persediaan tepat waktu.
 Banyak manufaktur kecil. CIM didasarkan pada ukuran lot kecil dan
menawarkan variasi produk yang lebih besar.
Buku ini membahas proses langkah kedua pada tahapan penerapan sistem
kendali industri yakni otomatisasi secara individu pada proses manufaktur.
Pengendalian berbasis mikrokontroler merupakan suatu metode yang sederhana
yang efektif untuk diterapkan sebagai sarana pembelajaran, terutama untuk
memberikan pemahaman pola pikir mengenai sistem kendali.
1.2 Sistem Kendali
1.2.1 Pengertian Sistem Kendali
Suatu sistem dapat didefinisikan sebagai penyusunan beberapa
komponen pada suatu batas tertentu yang bekerja bersama untuk
melakukan proses dan menghasilkan keluaran dari masukan tertentu. Batas
(boundary) memisahkan sistem dari lingkungan. Sistem berinteraksi dengan
lingkungan melalui sinyal yang melintasi batas dari lingkungan ke sistem, yaitu
input, dan sinyal yang melintasi batas dari sistem ke lingkungan, yaitu output.

Mekatronika Sistem Kendali berbasis Mikrokontroler

 8

Suatu sistem lebih mudah untuk dimengerti jika digambarkan dalam skema
diagram balok atau block diagram.
Diagram balok terdiri dari dua komponen utama yakni segi empat yang
mewakili sistem dan arah panah yang mewakili arah jalannya sistem. Arah panah
yang menuju segi empat dapat didefinisikan sebagai input sedangkan arah panah
yang keluar dari segi empat dapat didefinisikan sebagai output dari sistem. Di
dalam segi empat lazimnya diberikan keterangan dari sistem/perangkat.
Sedangkan pada setiap arah panah lazimnya diberikan keterangan di atasnya
berupa variabel terukur yang diproses atau dihasilkan dari sistem tersebut.

Gambar 1.4 Skema dari sebuah sistem

Seperti nampak pada gambar, contoh sederhana dari sistem dengan satu
kesatuan unit adalah pada perangkat motor DC. Sistem motor DC yang terdiri
dari susunan magnet dan kumparan ditujkan untuk mengubah energi listrik yang
masuk menjadi keluaran berupa energi mekanis putaran dari porosnya.

Gambar 1.5 Diagram balok sebuah penguat tegangan

Contoh lain seperti tampak pada gambar adalah sistem pada penguat
tegangan. Sistem ini bertujuan untuk memperkuat tegangan masuk sehingga
memiliki tegangan lebih besar ketika keluar dari amplifier. Pada sistem amplifier
tersebut nilai dari V input diperkuat sebesar GV.
Sistem kendali merupakan susunan komponen-komponen fisik yang
dihubungkan sedemikian rupa sehingga membentuk suatu kesatuan yang utuh

Dasar Sistem Kendali

 9

yang fungsinya untuk mengatur, memerintah sistem itu sendiri maupun sistem
lainnya. (Mashudi, 2005). Jika diamati dari definisi yang telah diuraikan maka
pada sistem kendali terdapat beberapa atau ebih dari sistem yang disusun
sedemikian rupa untuk mendapatkan suatu hasil output kerja yang diinginkan.
Sebagai contoh pada gambar sistem kendali pada CD player. Dari data yang
tersedia pada CD tidak dapat serta merta dikonversi untuk menghasilkan suara.
Dibutuhkan beberapa perangkat sistem khusus yakni converter sinyal dari data
berupa CD menjadi sinyal elektrik. Keluaran sinyal elektrik dari pembacaan CD
terlalu kecil untuk dapat dikonversi menjadi suara oleh piezo. Sehingga
diperlukan penguat sinyal sebelum sinyal elektrik tersebut digunakan sebagai
input pada piezo/buzzer nya.

Gambar 1.6 Sistem kendali pada CD Player

1.2.2 Klasifikasi Sistem Kendali

Terdapat dua jenis sistem kendali yakni sistem kendali jerat terbuka (open
loop) dan sistem kendali jerat tertutup (closed loop).

(a) Sistem jerat terbuka

(b) Sistem jerat terututup

Gambar 1.7 Sistem jerat terbuka dan tertutup

Dasar untuk analisis suatu sistem adalah dasar yang disediakan oleh teori
sistem linier, yang mengasumsikan hubungan sebab-akibat untuk komponen-
komponen suatu sistem. Oleh karena itu komponen atau proses yang akan

Mekatronika Sistem Kendali berbasis Mikrokontroler

 10

dikontrol dapat diwakili oleh blok, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 1.7.
Hubungan input-output mewakili hubungan sebab-akibat dari proses, yang pada
gilirannya mewakili pemrosesan sinyal input untuk menyediakan variabel sinyal
output, seringkali dengan penguatan daya. Sistem kontrol loop terbuka
menggunakan pengontrol dan aktuator untuk mendapatkan respons yang
diinginkan, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 1.7. Sistem loop terbuka
adalah sistem tanpa feedback
Berbeda dengan sistem kontrol loop terbuka, sistem kontrol loop tertutup
menggunakan ukuran tambahan dari output aktual untuk membandingkan output
aktual dengan respon output yang diinginkan. Ukuran output disebut sinyal
umpan balik. Sistem kontrol umpan balik loop tertutup sederhana ditunjukkan
pada Gambar 1.7 (b). Sistem kontrol umpan balik adalah sistem kontrol yang
cenderung mempertahankan hubungan yang ditentukan dari satu variabel sistem
ke variabel sistem lainnya dengan membandingkan fungsi variabel-variabel ini
dan menggunakan perbedaan sebagai alat kontrol. Dengan sensor yang akurat,
output yang diukur adalah perkiraan yang baik dari output aktual sistem.
Sistem kontrol umpan balik sering menggunakan fungsi yang
ditentukan hubungan antara output dan input referensi untuk mengontrol proses.
Seringkali perbedaan antara output dari proses di bawah kendali dan input
referensi diperkuat dan digunakan untuk mengontrol proses sehingga perbedaan
terus berkurang. Secara umum, perbedaan antara output yang diinginkan dan
output aktual sama dengan kesalahan, yang kemudian disesuaikan oleh
pengontrol. Output dari controller menyebabkan aktuator memodulasi proses
untuk mengurangi kesalahan. Urutannya sedemikian, misalnya, sehingga jika
sebuah kapal salah arah ke kanan, kemudi digerakkan untuk mengarahkan kapal
ke kiri. Sistem yang ditunjukkan pada Gambar 1.7 (b) adalah sistem kontrol
umpan balik negatif, karena output dikurangi dari input dan perbedaannya
digunakan sebagai sinyal input ke controller. Konsep umpan balik telah menjadi
dasar untuk analisis dan desain sistem kontrol.
Kontrol loop tertutup memiliki banyak keunggulan dibandingkan kontrol
loop terbuka termasuk kemampuan untuk menolak gangguan eksternal dan
meningkatkan redaman kebisingan pengukuran. Kami menggabungkan
gangguan dan kebisingan pengukuran dalam diagram blok sebagai input
eksternal, seperti yang digambarkan pada Gambar 1.8. Gangguan eksternal dan

Dasar Sistem Kendali

 11

kebisingan pengukuran tidak dapat dihindari dalam aplikasi dunia nyata dan
harus ditangani dalam desain sistem kontrol praktis.

Gambar 1.8 Sistem jerat tertutup dengan gangguan eksternal dan gangguan
pengukuran

Gambar 1.9 Sistem jerat tertutup multiloop

Sistem umpan balik pada Gambar 1.7 dan 1.8 adalah sistem umpan balik
satu putaran. Banyak sistem kontrol umpan balik mengandung lebih dari satu
loop umpan balik. Sistem kontrol umpan balik multiloop yang umum
diilustrasikan pada Gambar 1.9 dengan loop dalam dan loop luar. Dalam
skenario ini, loop dalam memiliki controller dan sensor dan loop luar memiliki
controller dan sensor. Jenis lain dari sistem umpan balik multiloop
dipertimbangkan di seluruh buku ini karena mereka mewakili situasi yang lebih
praktis ditemukan dalam aplikasi dunia nyata. Namun, kami menggunakan
sistem umpan balik satu putaran untuk belajar tentang manfaat sistem kontrol
umpan balik karena hasilnya dengan mudah meluas ke sistem multiloop.
Karena meningkatnya kompleksitas sistem di bawah kendali dan minat
untuk mencapai kinerja optimal, pentingnya rekayasa sistem kontrol telah
berkembang dalam dekade terakhir. Lebih lanjut, ketika sistem menjadi lebih
kompleks, keterkaitan banyak variabel yang dikendalikan harus dipertimbangkan
dalam skema kontrol. Diagram blok yang menggambarkan sistem kontrol
multivariabel ditunjukkan pada Gambar 1.10.

Mekatronika Sistem Kendali berbasis Mikrokontroler

 12

Gambar 1.10 Sistem jerat tertutup multi variabel

Contoh umum dari sistem kontrol loop terbuka adalah oven microwave
yang diatur untuk beroperasi selama waktu yang tetap. Contoh dari sistem
kontrol loop tertutup adalah seseorang yang menyetir mobil (dengan asumsi
matanya terbuka) dengan melihat lokasi mobil di jalan dan membuat
penyesuaian yang sesuai. Pengenalan umpan balik memungkinkan kami untuk
mengontrol output yang diinginkan dan dapat meningkatkan akurasi, tetapi
membutuhkan perhatian pada masalah stabilitas respons.
Beberapa operasi transformasi untuk menyederhanakan diagram blok
adalah sebagai berikut
Tabel 2.1 Penyederhanaan diagram blok
Transformasi Diagram asal Diagram ekuivalen
Kombinasi blok
secara cascade

Subtitusi titik
penjumlahan/
pengurangan di
belakang blok
Subtitusi titik
percabangan di
depan blok

Subtitusi titik
percabangan di
belakang blok

Subtitusi titik
penjumlahan/
pengurangan di
depan blok

Dasar Sistem Kendali

 13

Eliminasi
feedback loop

Dengan x sebagai variabel atur dan G merupakan gain atau fungsi alih dari
elemen sistem.

Studi : 1. Cobalah untuk mengamati jenis sistem open loop dan

Kasus close loop di sekitar anda, buatlah skema diagram
BAB 1 blok sederhananya.
2. Rencanakan sistem open loop dan close loop pada
aplikasi-aplikasi yang masih belum menggunakan
sistem kendali

Mekatronika Sistem Kendali berbasis Mikrokontroler

14

Dasar Sistem Kendali