DISEÑO DE UN CONTROLADOR DIFUSO A TRAVÈS

DE LA HERRAMIENTA FUZZY DE MATLAB

INGENIERO ELECTRÒNICO: ANDRÉS RUGELES VARGAS

Se diseñará un controlador difuso a través de la herramienta Fuzzy de Matlab, para

una planta que corresponderá a un motor DC de 12 Voltios.

1. DESCRIPCIÓN DEL PLANTEAMIENTO PARA DISEÑAR EL

CONTROLADOR DIFUSO.

· Representación del diagrama de bloques del sistema completo

El sistema sobre el cual se basará el diseño del controlador difuso, consta del bloque
correspondiente al controlador, el bloque de la planta, el bloque del sensor
(realimentación entre la salida y el sumador a la entrada) y la referencia o entrada del
sistema.

* Designación de las entradas y salida del controlador difuso en al ventana de

FIS de Matlab.

- Voltaje de entrada (Vin): es el voltaje aplicado al sistema para permitir la

alimentación del motor y poder variar su velocidad. En la ventana FIS de Matlab
es la primer entrada del controlador. Su valor va desde 0 a 12 Voltios que
corresponden al voltaje máximo que se puede aplicar al motor.
- Sensor: este bloque toma la velocidad del motor que corresponde a la salida
del sistema, y lo convierte en un valor de voltaje de acuerdo a la velocidad. Por
lo tanto, en la ventana FIS de Matlab, el rango va desde 0 a 12 Voltios de igual
forma que el voltaje de entrada.
 - Voltaje de salida (Vout): Este voltaje de salida corresponde al voltaje entregado
por el controlador y que será llevado a la entrada de la planta, siendo así la
acción de control que se aplica a la planta. Su rango es de igual forma de 0
a12 Voltios.

2. DISEÑO PRELIMINAR DEL CONTROLADOR DIFUSO.

Se diseñara el controlador difuso tomando como base tanto para las dos entradas
como para la salida 6 conjuntos difusos que representarán diferentes estados. Se
obtendrá finalmente el controlador difuso y de determinará si es viable implementarlo
de acuerdo a la simulación obtenida en Simulink.

2.1 Definición de los conjuntos difusos de las entradas (Vin y sensor) y la salida (Vout)
- Conjuntos difusos para la Vin

º Vmín: Voltaje con el cual el motor desarrolla la menor velocidad.

º Vmedb: Voltaje medio-bajo.
º Vmedio:_ Voltaje medio que corresponde aproximadamente al voltaje intermedio
entre el voltaje mín y el voltaje máximo del motor.
º Vmeda: Voltaje medio-alto
º Valto: Voltaje alto.
º Vmáx: Voltaje máximo que soporta el motor.
- Conjuntos difusos para el sensor:

- Conjuntos difusos para la Vout:

º Vmb: Voltaje muy bajo: indica que es necesario aplicar un voltaje de valor bajo al
motor para obtener la velocidad deseada.
º Vb: Voltaje bajo.
º Vm: Voltaje medio.
º Vma: Voltaje medio-alto
º Va: voltaje alto.
º Vma: Voltaje muy alto.

2.2 Superficie correspondiente al control difuso desarrollado.

Luego de tener todos los conjuntos difusos conformados, se realizan la combinación

de las reglas de la forma IF ... Y.... THEN ..... Como son seis grupos que conforman
cada una de las entradas, se obtendrá 36 reglas.

La forma ideal de la superficie debe ser lo más linealmente posible. Para este caso, la
superficie obtenida no es la deseada, ya que por ejemplo, aproximadamente en la
mitad de la superficie, se puede decir que hay un tiempo en el cual los valores
permanecen constantes, y por lo tanto, no se obtendrá la respuesta deseada por el
controlador difuso para realizar la acción correcta sobre la planta.

3. DISEÑO FINAL DEL CONTROLADOR DIFUSO.

Para mejorar la respuesta del controlador, fue necesario realizar algunos cambios en
los conjuntos difusos tanto de las entradas como de la salida. Se observó que si se
aumentaban el número de conjuntos difusos para cada uno, la respuesta del
controlador mejora notablemente, y por lo tanto, la superficie es más lineal, esto
debido a que el número de reglas aumenta dando la posibilidad de tener un mayor
cubrimiento de valores.

Por lo tanto, se aumento el número de conjuntos tanto para las entradas como para la
salida a 8 conjunto difusos para cada uno aumentando así también el número de
reglas a 64 (8*8). Además fue necesario variar los intervalos de algunos conjuntos
difusos para obtener la salida deseada.

Definición de los nuevos conjuntos difusos de las entradas (Vin y sensor) y

la salida (Vout).

- Conjuntos difusos para Vin:

º Vnulo: Voltaje nulo: es el voltaje más bajo el cual no es suficiente para mover el
motor.
º Vmin: voltaje mínimo con el que el motor se empieza a mover.
º Vmedb: Voltaje medio-bajo.
º Vmedio1: Voltaje medio 1 que corresponde a un rango de valores en el cual el motor
está a la mitad de su funcionamiento.
º Vmedio2: Voltaje medio 2.
º Vmeda: voltaje medio-alto.
º Valto: Voltaje alto.
º Vmáx: voltaje máximo que soporta el motor.
 - Conjuntos difusos para Sensor:

- Conjuntos difusos para Vout:

º Vcero: Voltaje cero, no es suficiente para mover el motor.
º Vmb: voltaje muy bajo.
º Vb: voltaje bajo.
º Vp1 y Vp2: voltajes promedio.
º Va: voltaje alto.
º Vma: Voltaje muy alto.
º Vlím: voltaje límite, máximo voltaje que soporta el motor

3.2 Descripción de las reglas:

Como se mencionó anteriormente, ahora el número de conjuntos se aumentó a 8 y por

lo tanto, el número de reglas es ahora de 64, generando así el hecho de contemplar
más posibilidades y obtener una superficie más lineal. Un parámetro que se
considero como base para tomar otros conjuntos está basado en que cualquier motor
necesita un voltaje umbral para poder funcionar, y corresponde por ende al conjunto
denominado Vnulo para las entradas y Vcero para la salida.
.
.
.
- Visualización de las reglas representadas por medio de los conjuntos.
En la anterior imagen, se puede observar por ejemplo en la parte correspondiente a
Vin (izquierda), que los conjuntos van tomando una gran mayoría de valores por el
hecho de tener 64 reglas, permitiendo así un cambio lineal. De igual forma, ocurre en
la columna del centro y de la derecha.

Más aún, se puede ver que si se aplica un voltaje de 6 Voltios a al entrada del sistema
(Vin), se obtendrán los mismos seis voltios a la salida del controlador los cuales serán
aplicados al motor, y la señal del sensor confirma que es el valor correcto.

3.3 Superficie correspondiente al control difuso final.

Las tres imágenes anteriores corresponden a la misma superficie pero vista desde
diferentes ángulos. En las imágenes se puede observar que la superficie es casi
lineal, lo que indica que el comportamiento del motor de acuerdo a al tensión aplicada
y la velocidad va a ser lineal, es decir, si su cambio no va a ser entrecortado.

Además, de esta forma se puede tener una mayor seguridad de que en el momento
de simular el controlador con la planta en simulink se obtenga la respuesta deseada.

4 Simulación del controlador difuso en Simulink.

Las conclusiones de la respuesta del sistema correspondientes a la simulación en
Simulink está en el numeral 5.