Anda di halaman 1dari 16

SISTEMAS DE CONTROLE DIGITAL

PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL


DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

Aula 1 – Conceitos Básicos de Sistemas de Controle


Introdução
Representação por Diagrama de Blocos
Modelagem
Transformada de Laplace
Função de Transferência
Relação entre Espaço de estados e Função de Transferência
Resposta em Freqüência (Diagrama de Bode)
Sistema de Controle em Malha Fechada
Estabilidade

Introdução

O controle automático de processos ocupa atualmente um papel fundamental em vários segmentos


da sociedade, podendo-se citar exemplos que vão desde controladores de temperatura implementados por
simples termostatos até o controle completo de veículos espaciais baseados em sofisticados sistemas
computacionais. Vários outros exemplos podem ainda ser citados: o controle de velocidade e
posicionamento de elevadores em edifícios comerciais ou residenciais, o controle de posição em
manipuladores robóticos e o controle de velocidade de cruzeiro de automóveis são alguns destes exemplos.
Independente do exemplo a ser citado, a estrutura básica de um sistemas de controle automático segue a
configuração apresentada no diagrama de blocos Figura 1.1.

Variável de Variável de Variável de


Referência Erro Controle Saída
Controlador Processo
+ _

Elemento
Sensor

Figura 1.1: Diagrama de blocos de um sistema de controle com realimentação.


Na Figura 1.1 observa-se o diagrama esquemático de um sistema de controle realimentado
composto por uma única variável de entrada e uma única variável de saída (Single Input Single Output –
SISO), onde o objetivo principal é fazer com que o comportamento da variável de saída assemelhe-se tanto
quanto possível àquele estabelecido pela variável de referência. Neste sentido, o desafio apresentado aos
engenheiros de controle esta em conceber e projetar o bloco relativo ao controlador de forma que a variável
de saída do sistema atenda aos requisitos de desempenho previamente estabelecidos e considerados
satisfatórios.

Professores: Luís Fernando Alves Pereira e José Felipe Haffner 1


SISTEMAS DE CONTROLE DIGITAL
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

Representação por Diagrama de Blocos


A representação por diagrama em blocos é uma prática largamente empregada na análise de
sistemas de controle. Utiliza-se esta representação pela facilidade de visualizar-se todas as partes
fundamentais que compõe o sistema sob análise, tornando-se uma forma de expressão comum entre
cientistas, engenheiros e técnicos que atuam nesta área. O diagrama de blocos de um sistema de controle
realimentado pode ser representado conforme a Figura 1.1.
O sistema de controle apresentado Figura 1.1 é dito em malha-fechada. Este termo é comumente
empregado para referir-se a classe de sistemas cuja informação da variável de saída é utilizada como
argumento na determinação da variável de controle. De outra forma o sistema é dito operar em malha-
aberta. Observa-se que independentemente da natureza do processo sob controle, o diagrama de blocos de
um sistema em malha-fechada, conforme o apresentado na Figura 1.1, em linhas gerais permanece
inalterado. Da mesma maneira, todas as variáveis apresentadas na Figura 1.1 que constituem as entradas e
saídas de cada um dos blocos podem ser definidas de forma única, independente do tipo de grandeza física
que se deseja controlar.
Os elementos que são utilizados para construir o diagrama de blocos são o próprio bloco, o
somador e o nó. O bloco descreve qual a relação matemática que existe entre a variável de entrada e a
variável de saída (Fig. 1.2). O somador é utilizado quando se deseja somar ou subtrair dois ou mais sinais
(Fig. 1.3). O nó é empregado quando existe a necessidade de utilizar o mesmo sinal em um ou mais blocos
(Fig. 1.4).

Fig. 1.2: Bloco Fig. 1.3: Somador. Fig. 1.4: Nó.

Modelagem
O controle adequado de um sistema, que permite que a variável de interesse (normalmente a
variável de saída) atenda critérios de desempenho estabelecidos a priori pelos projetistas, somente é
possível após o conhecimento do comportamento dinâmico de cada uma das partes que o compõe.
A tarefa de modelagem, muitas vezes fundamental antes da etapa do projeto de controladores,
consiste em descrever com base em leis físicas um conjunto de equações matemáticas capaz de representar
com fidelidade cada uma das partes do sistema. A combinação adequada destas equações possibilita ao
engenheiro de controle o perfeito entendimento do sistema funcionando de forma integrada. Descreve-se
na seqüência a modelagem de um motor de corrente contínua.
Modelagem do Motor de Corrente Contínua
O processo a ser analisado é um motor de corrente continua. A Figura 1.5 mostra exemplos de
motores de corrente continua com imã permanente utilizados pequenos robôs. Esse tipo de motor tem como
característica construtiva a excitação de campo realizada através de imãs permanentes. Na Figura 1.6 é
mostrado o diagrama elétrico/mecânico deste tipo de motor.

Com base no diagrama apresentado na Figura 1.6 é possível descrever o comportamento dinâmico
deste sistema através das equações diferencias que definem o comportamento elétrico (1.1) e o
comportamento mecânico (1.2).

d
Va − Ea = ia Ra + La
d
ia (1.1) τ = Bω + J ω (1.2)
dt dt

Professores: Luís Fernando Alves Pereira e José Felipe Haffner 2


SISTEMAS DE CONTROLE DIGITAL
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

onde:
Ia : corrente que circula pelo circuito de armadura do motor.
Va: tensão aplicada nos terminais de armadura do motor
Ea: força contra eletromotriz
Ra : é a resistência de armadura
La: indutância de armadura.
J: momento de inércia do rotor
B: atrito viscoso presente entre as partes fixas e móveis
ω: velocidade do rotor
τ: Torque eletromagnético. Observação: no caso considerado o torque
eletromagnético é igual ao torque mecânico disponível no eixo do motor, pois são desprezadas
todas as perdas existentes, ou seja: o rendimento do motor é de 100%.

Fig. 1.5: Exemplo de motores elétricos de Fig. 1.6: Diagrama elétrico de um motor de corrente contínua.
corrente continua com imã permanente.

A interação entre a parte elétrica e a parte mecânica é definida pelo comportamento


eletromagnético do motor, mostrado pelas equações (1.3) e (1.4).

Ea = ωK ω (1.3)
τ = ia KT (1.4)
Onde as constantes Kω e KT, representam todos os aspectos construtivos da máquina, como por
exemplo: número de pólos, relutância do entreferro, fluxo magnético de campo. Os valores numéricos para
os parâmetros pertencentes as equações (1.1)-(1.4) devem ser obtidos através de ensaios ou fornecidos pelo
fabricante do motor.

Fig. 1.7: Diagrama de blocos do Motor de corrente continua.

Professores: Luís Fernando Alves Pereira e José Felipe Haffner 3


SISTEMAS DE CONTROLE DIGITAL
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

Transformada de Laplace

Equações diferenciais lineares invariantes no tempo são facilmente resolvidas empregando


transformadas de Laplace. A teoria desenvolvida por Laplace permite empregar métodos para soluções de
equações algébricas para resolver equações diferenciais lineares invariantes no tempo. A definição de
transformada de Laplace é dada na equação a seguir

F (s) = ∫ f (t ) e
− st
dt = L{ f (t )} (1.5)
0

e sua utilização na solução de equações diferenciais lineares invariantes no tempo segue os passos
esquematizados no diagrama de blocos apresentado abaixo:

Equações Diferenciais Condições Transformada


Lineares Invariantes Iniciais Inversa de
no Tempo Laplace

Transformada de
Laplace Solução
Temporal

Fig. 1.8: Esquema para solução de equações diferenciais empregando transformadas de Laplace.
Outra vantagem associada ao emprego da transformada de Laplace é a possibilidade de usar
técnicas gráficas para esboçar o comportamento previsto do processo sem a necessidade da solução
analítica de equações diferenciais lineares invariantes no tempo que o descrevem.
Com base no esquema proposto na Figura 1.8, uma vez descrito o comportamento do processo que
se deseja modelar por um conjunto de equações diferenciais lineares invariantes no tempo, no caso do
exemplo anterior as equações (1.1) e (1.4), o próximo passo seria a obtenção da transformada de Laplace de
cada uma destas equações. Tal tarefa é realizada com base no teorema apresentado a seguir:

Teorema 1.1: Derivação Real

A transformada de Laplace da derivada de uma função f(t) é dada por

d 
L  f (t ) = sF ( s ) − f (0) (1.6)
 dt 
onde f(0) é o valor inicial de f(t) calculado em t=0. A prova deste teorema é feita diretamente com base na
definição de transformada de Laplace apresentada em (1.5).
A generalização de (1.6) para o caso de derivada de ordem n de f(t), é obtida de modo similar e é
dada pela seguinte equação:

d n  n−2 n −1
L f (t )  = s n F ( s) − s n −1 f (0) − s n − 2 f& (0) − L − s f (0)− f (0) (1.7)
 dt 

n−2 n −1
onde f (0), f& (0), L , f (0), f (0) são as derivadas temporais sucessivas de f(t) avaliadas em t=0.

Professores: Luís Fernando Alves Pereira e José Felipe Haffner 4


SISTEMAS DE CONTROLE DIGITAL
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

Observe que para resolver o problema proposto de descrever uma equação diferencial no domínio
da freqüência” que todas as derivadas temporais devem ser substituídas pelo operador s, estabelecendo-se
a equivalência (1.8) entre os domínios tempo e freqüência.
d
s≡ (1.8)
dt
Da mesma forma que se estabelece equivalência entre domínios para operação de derivação, existe
também uma equivalência entre os domínios tempo e freqüência para operação de integração, conforme
(1.9).
t
1
s
≡ ∫ dt−
(1.9)
0

Observe o diagrama de simulação apresentado na Figura 1.9. Com base no exposto até este ponto,
entenda e explique cada uma das partes do referido diagrama, observando se o mesmo reflete a
dinâmica do processo descrito em (1.1) a (1.4). Encontre as relações entre as variáveis indicadas
no diagrama no domínio em freqüência.

Fig. 1.9: Diagrama de blocos do Motor de corrente continua utilizando o domínio freqüência.

Função de Transferência
No problema em que foi proposto a determinação das relações w(s)/T(s) e Ia(s)/d(s), observe que
todas estas relações resultam em cocientes de polinômios em s, que é uma variável complexa constituída
por uma parte real e por uma parte imaginária, i.e.,
s = σ + jω (1.10)
Desta forma, cada uma das relações descritas anteriormente possuem uma parte real e outra parte
imaginária, ou seja:

ω (s) 1
= := G1 ( s ) = G1x + jG1 y (1.11)
T (s) Js + B

I a ( s) 1
= := G2 ( s ) = G2 x + jG2 y (1.12)
d ( s ) La s + Ra

KT
ω ( s) La J
= := G3 ( s ) = G3 x + jG3 y (1.13)
Va ( s )  Ra B  Ra B + KT Kω
s +  +  s +
2

 La J  La J

Professores: Luís Fernando Alves Pereira e José Felipe Haffner 5


SISTEMAS DE CONTROLE DIGITAL
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

onde Gix , i=1,2,3 representa a parte real e jGiy , i=1,2,3 representa as partes imaginárias de cada uma destas
funções. Cada uma destas funções também pode ser representada em coordenadas polares sendo
caracterizadas por um módulo dado por
2
G ix + G iy
2
(1.14)
e um argumento angular dado por
tan −1 (G iy / G ix ) (1.15)

Diz-se que uma função complexa genérica G(s) é analítica em uma região do plano s se G(s) e as
suas derivadas sucessivas existem para todo ponto pertencente a esta região. Pontos do plano s nos quais
G(s) é analítica são chamados de pontos ordinários, enquanto os pontos do plano s em que a função G(s)
não é analítica são chamados de pontos singulares. Pontos singulares nos quais G(s) tendem ao infinito são
ditos pólos de G(s). Pontos nos quais G(s) apresenta valor nulo são chamados de zeros de G(s). Para
exemplificar, considere a seguinte função complexa G(s):

G (s) =
(s + 2 )(s + 10) (1.16)
s(s + 1)(s + 5 )(s + 15)2

Para a função complexa apresentada em (1.16) determine quantos e quais são os zeros e os pólos,
seguindo a definição apresentada anteriormente.

Funções de variável complexa do tipo apresentado em (1.11), (1.12) e (1.13) são freqüentemente
empregadas para descrever a relação existente entre variáveis de entrada e saída de blocos que compõe
sistema de controle cujo comportamento dinâmico é representado por equações diferenciais lineares e
invariantes no tempo. Tais funções são denominadas funções de transferência.

Procure na bibliografia indicada a definição de função de transferência. Para o exemplo


apresentado na Figura 1.9, do motor de corrente contínua controlado por armadura, determine as
funções de transferência do bloco relativo a parte elétrica Ia(s)/E(s), da parte mecânica W(s)/Τ(s),
e a função de transferência completa W(s)/Va(s) e Τ(s)/Va(s).

Procure na bibliografia indicada um outro tipo de sistema de controle. Desenhe o diagrama de


blocos completo a partir do conjunto de equações diferenciais que definem o sistema. Determine
a função de transferência entre o sinal de entrada e o sinal de saída do sistema.

Para analisar o comportamento de um sistema é interessante estabelecer relações entre as varias


variáveis deste sistema. Isto pode ser obtido por substituição das variáveis intermediárias, nas equações que
descrevem o sistema, de forma que resulte uma expressão que relacione diretamente as variáveis de
interesse. Uma outra maneira de estabelecer esta relação é através da simplificação do diagrama de blocos.
A regra principal é não alterar a relação entre as variáveis de entrada e saída dos blocos que se quer
simplificar.

Professores: Luís Fernando Alves Pereira e José Felipe Haffner 6


SISTEMAS DE CONTROLE DIGITAL
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

A AG
BB 1 AG
C G
1 2 A C G
AG
G1 G2 1 2
G1G2

Blocos em série Função de transferência equivalente

BB
AG 1
G1
+ AG
D + AG A D 1 + AG2
AG
A 1 2
G1 + G2
+
G2
AG
C 2

Blocos em paralelo Função de transferência equivalente

A-B AGC
A + C - BG C
G A G (s) AG-BG
- 1+ G (s) H (s)
B
H

Blocos em malha fechada Função de transferência equivalente


(Função de transferência de malha fechada)
Tab. 1.1: Operações de simplificação de blocos.

Relação entre Espaço de Estados e Função de Transferência


O estado de um sistema dinâmico é um conjunto de variáveis suficientes para descrever
plenamente um sistema para qualquer tempo t. A escolha das variáveis de estado é arbitraria, e depende
somente de considerações práticas; mais ainda nem todas as variáveis de estado são necessariamente
fisicamente mensuráveis. O conjunto de variáveis de estado é representado por um vetor de estados de
dimensão n
 x1 (t ) 
 x (t ) 
x (t ) =  2  (1.17)
 M 
 
 xn (t )
Para sistemas multivariavel, linear e invariante no tempo, de ordem n, com p sinais de entrada e q
sinais de saída, pode-se escrever a representação de variáveis de estado na forma matricial como:

Professores: Luís Fernando Alves Pereira e José Felipe Haffner 7


SISTEMAS DE CONTROLE DIGITAL
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

x& (t ) = A ⋅ x(t) + B ⋅ u(t)


(1.18)
y(t) = C ⋅ x(t) + D ⋅ u(t)
onde

x(t) : Vetor de estados (1 x n)


u(t) : Vetor de sinais de entrada (1 x p)
y(t) : Vetor de sinais de saída ( 1 x q)
A : Matriz de dinâmica (n x n)
B : Matriz de entrada (n x p)
C : Matriz de saída (q x n)
D : Matriz do sistema (q x p), em muitos casos a matriz D é nula.

A Fig. 1.10 mostra a representação gráfica do sistema em variáveis de estado.

D
dx(t) +
+ dt x(t) +

u(t) 1 y(t)
B s C
+

A
Fig. 1.10: Representação do sistema em variáveis de estado.

As relações entre um sistema linear descrito por equações diferenciais, funções de transferência e
espaço de estado são apresentadas na Fig. 1.11. Deve-se reparar, que um sistema descrito por um conjunto
de equações diferencias, admite uma única representação em função de transferência, entretanto esse
mesmo sistema pode ser representado por diferentes conjuntos de estados.

Transformada
de Laplace

Transformada inversa Sistema descrito


Y(s) = G(s)U(s) por função de
de Laplace
transferência

d n y(t) d n u(t) Formas


an +L+a0 y(t) = bm +L+ b0 u(t) −
dt dt Canônicas G(s) = C( sI − A) 1 B + D

Sistema descrito
por equações
diferenciais dx(t) = Ax(t)+Bu(t) Sistema descrito
Diagramas de fluxo
d(t) por variáveis
y(t) = Cx(t)+Du(t) de estado

Fig. 1.11: Relação entre equações diferenciais, função de transferência e espaço de estados.

Professores: Luís Fernando Alves Pereira e José Felipe Haffner 8


SISTEMAS DE CONTROLE DIGITAL
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

Resposta em Freqüência de um Sistema Linear


O método da resposta em freqüência de um sistema é definido como a resposta em regime
permanente do sistema quando considerada uma entrada do tipo senoidal. O sinal senoidal constitui o único
sinal de entrada e, para um sistema linear, todos os sinais intermediários bem como a saída deste sistema
regime permanente também serão senóides. Tais sinais diferem daquele considerado na entrada somente
em amplitude e fase.
Para introduzir a idéia física da resposta em freqüência em sistemas lineares, considera-se o
sistema descrito pela seguinte função de transferência.
Y (s)
= G (s) (1.19)
U (s )
admitindo como sinal de entrada u(t) uma senóide com amplitude Uo, i.e.,
u ( t ) = U o sen(ωt ) (1.20)
Considerando condições iniciais nulas, a transformada de Laplace do sinal saída do referido
sistema será dada por

U oω
Y ( s ) = G ( s )U ( s ) = G ( s ) (1.21)
s + ω2
2

A expansão em frações parciais de (1.21), assumindo pólos distintos de G(s), resulta em uma equação na
forma
α1 α2 αn αs β
Y (s) = + +L+ + + 2 (1.22)
s − a1 s − a2 s − an s +ω
2 2
s + ω2
onde a1, a2,...., an são os pólos da G(s), sendo os dois últimos termos de (1.22) associados a função
excitação U(s).
Assumindo que o sistema apresentado em (1.19) é estável isto é, que a parte real dos pólos a1,
a2,...., an é negativa, todos os termos associados a estes pólos somente terão influência transitória em (1.23)
observando-se que o último termo, relacionado diretamente com o sinal de entrada, permanecerá em regime
permanente na saída y(t) do sistema, isto é
 αs + β 
y (t ) = L−1  2 (1.23)
 s + ω 
2

As constantes que α e β podem ser representados em função de G(s). Neste caso, partindo de (1.21)
com s=jω tem-se
αs + β
Y (s)
= s 2 + ω2 = G ( jω) (1.24)
U (s) Uoω
s 2 + ω 2 s = jω
o que resulta em
α = U o (Im G ( jω) ) (1.25)
e
β = U o ω(Re G ( jω) ) (1.26)
implicando, de acordo com (1.23) em
y( t ) = U o (Im G ( jω) ) cos ωt + U o (Re G ( jω) ) sen ωt (1.27)
que pode ainda ser reescrita na forma

Professores: Luís Fernando Alves Pereira e José Felipe Haffner 9


SISTEMAS DE CONTROLE DIGITAL
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

y (t ) = U o G ( jω ) sen(ωt + φ ) (1.28)
com

G ( jω ) = (Re G( jω ))2 + (Im G ( jω ))2 (1.29)

 Im G ( jω) 
φ = tan −1   (1.30)
 Re G ( jω) 

concluindo-se, a partir de (1.28) a (1.30), que a resposta da variável de saída do processo y(t) quando
aplicado em sua entrada um sinal do tipo senoidal será função também do módulo e da fase da função de
transferência avaliados em s=jω.
Para exemplificar, consideremos a resposta de um sistema de primeira ordem (1.31) sujeito a um
sinal de entrada senoidal (1.32), isto é
1
G (s) = (1.31)
s +1
10
U ( s) = (1.32)
s + 100
2

Inicialmente considera-se s=jω e obtém-se o modulo e a fase empregando (1.29) e (1.30), tem-se

1
G ( jω ) = (1.33)
ω 2 + 12
ω 
φ = − tan −1   (1.34)
1
Com base em (1.33) e (1.34) avalia-se a resposta em freqüência do sistema. Na Tabela 1 é
mostrado o comportamento do sistema para diversas freqüências. O método proposto por Bode, chamado
de Diagrama de Bode, é constituído por dois gráficos. O primeiro gráfico, relacionado a magnitude da
função de transferência é traçado em função da freqüência em escala log-log. O segundo gráfico,
relacionado a fase , também é traçado em função da freqüência, porém em escala linear-log. Esta estratégia
permite-nos traçar diagramas de resposta em freqüência sistemas de ordem elevada, utilizando recursos
gráficos. Na Figura 1.12 é mostrado o diagrama de Bode do sistema avaliado. Percebe-se que o diagrama
de Bode é apresentação gráfica dos dados mostrados na Tabela 1.1.

Professores: Luís Fernando Alves Pereira e José Felipe Haffner 10


SISTEMAS DE CONTROLE DIGITAL
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

Freqüência [rad/s] G ( jω ) [db]


Em escala logarítmica
(Modulo ou magnitude)
(década) φ [graus]
Em escala normal Em escala logarítmica
decada = log10 (ω ) (decibéis) (Fase)

[dB] = 20 log10 ( G ( jω ) )
0.01 0,99995 − 4.32 ⋅ 10−4 ≈ 0 -0.57º

0.1 0,99400 -0.05 -5.70º


1 0,70710 -3 -45,00º
10 0.09950 -20 -84,29º
100 0.00999 -40 -89.43º
Tabela 1.1: Resposta em freqüência do sistema apresentado em (1.31).

Fig. 1.12: Diagrama de Bode do sistema apresentado em (1.31).

Professores: Luís Fernando Alves Pereira e José Felipe Haffner 11


SISTEMAS DE CONTROLE DIGITAL
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

Sistemas de Controle de malha Fechada


Sistemas de controle podem ser classificados em dois tipos distintos de operação. O primeiro
deles, eventualmente utilizado por ser mais simples em tarefas onde não é exigida a manutenção de alguns
critérios de desempenho, é denominado sistema de controle em malha-aberta. Existe uma quantidade
grande de exemplos de dispositivos automáticos que operam em malha-aberta. Por exemplo, a manutenção
da temperatura da água em um aquário, normalmente é feita ligando-se uma resistência elétrica
devidamente isolada a rede elétrica e inserindo-a dentro do aquário. Neste caso, o recomendado é que a
temperatura da água no interior do aquário seja superior a 20o C e inferior a 30o C. A faixa de variação de
10oC é aceitável uma vez que por hipótese, a mínima e a máxima temperatura permitida não deverão afetar
a integridade física de qualquer forma de vida existente no interior do aquário. Outro tipo de sistema que
opera em malha aberta é o da máquina de lavar roupa e de lavar louça. Neste caso as operações são
realizadas em ciclos de lavagem que obedecem a um conjunto pré-estabelecido de operações sem levar em
conta se a roupa ou se a louça estão satisfatoriamente limpas. Da mesma forma, a maioria dos sinais
empregados para o controle de tráfego de veículos ainda funciona sem levar em conta a informação
atualizada do fluxo de veículos provenientes de cada rua ou avenida que compõe um respectivo
cruzamento, permanecendo aberto ou fechado por um intervalo tempo pré definido, normalmente baseado
no fluxo médio de veículos em cada via. Todos estes são exemplos de sistemas de controle que operam em
malha-aberta que, se forem considerados com dinâmica linear, poderão ser representados na forma
apresentada na Figura 1.13.
U (s ) Y (s )
G( s)

Figura 1.13: Diagrama esquemático de um sistema de controle linear operando em malha-aberta.

Outro tipo de abordagem ocorre quando se leva em conta a necessidade de um desempenho


diferenciado da variável que se deseja manipular. Quando existe a necessidade que um valor estabelecido
como referência seja replicado, com o menor erro possível, na variável de saída do sistema. Estas são
situações onde existe a necessidade de se avaliar continuamente o valor da variável de saída do sistema e
compará-la com a variável estabelecida como referência. Com base nesta comparação, são realizadas ações
corretivas no sentido de corrigir a diferença existente entre as duas variáveis. Sistemas de controle que
operam com tais características são denominados sistemas de controle em malha-fechada e também existe
uma quantidade grande de exemplos que podem ser citados para ilustrar esta classe de sistemas. Um
exemplo simples de sistema de controle que opera em malha-fechada é o de um ferro de passar roupas.
Uma vez estabelecida à faixa de temperatura aceitável para cada tipo de tecido, a temperatura deverá ser
mantida dentro destes limites. Quando a temperatura atinge o limite superior de temperatura, o ferro é
automaticamente desligado, ocorrendo de forma inversa quando a temperatura atinge o limite inferior de
temperatura, situação em que o ferro de passar é automaticamente ligado. O mesmo tipo de filosofia de
controle é utilizado nos veículos mais novos, em que é utilizada a tecnologia de injeção eletrônica de
combustível como alternativa aos antigos dispositivos mecânicos de carburação. Estes veículos, ao serem
ligados, impõe um valor referência de rotações por minuto no motor do veículo, que é mantido através da
injeção adequada da quantidade de combustível. Outro exemplo de sistema de controle que opera em
malha-fechada são as fontes de alimentação chaveadas, muito empregadas em microcomputadores,
aparelhos de televisão, etc... Estas fontes de alimentação mantêm os valores de tensão em suas saídas para
uma certa faixa de variação de carga, definida a priori na etapa de projeto da fonte. De forma geral,
admitindo que o processo a ser controlado possui dinâmica linear, sistemas de controle operando em
malha-fechada podem ser representados através do diagrama de blocos apresentado na Figura 1.14.

Professores: Luís Fernando Alves Pereira e José Felipe Haffner 12


SISTEMAS DE CONTROLE DIGITAL
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

U(s)
REF(s)
ref ( t ) E(s)
e( t ) u( t ) yY(s)
(t )
++ x&( t ) =Processo
A x( t ) + Bu( t )
Controlador
_ y( t ) = C x( t )

Sensor
Figura 1.14: Diagrama esquemático de um sistema de controle linear operando em malha-fechada.

Estabilidade
No projeto de sistemas de controle realimentados, três tipos de especificações são normalmente
utilizadas para medida de desempenho do referido sistema, que são: resposta transitória, erro de regime
permanente e estabilidade.
Destas três especificações, sem dúvida, a estabilidade detém um papel de maior importância. Se o
sistema em malha-fechada apresentar características de instabilidade, requisitos de resposta transitória e
medidas de erro de regime passam a ter importância secundária. Embora existam muitas definições de
estabilidade, a definição apresentada a seguir esta relacionada a classe de sistemas lineares e invariantes no
tempo. A resposta y(t) de sistemas dinâmicos pertencentes a esta classe, conforme (1.35), é composta pela
soma das respostas forçadas e natural, i.e.
y( t ) = y forçada ( t ) + y natural ( t ) (1.35)

Com base em (1.35), apresenta-se as seguintes definições de estabilidade, instabilidade e estabilidade


marginal para a classe de sistemas lineares e invariantes no tempo:
• Um sistema pertencente a esta classe é dito estável se sua resposta natural tender a zero quando o
tempo tender ao infinito;
• Um sistema pertencente a esta classe é dito instável se sua resposta natural cresce ilimitadamente
quando o tempo tender ao infinito;
• Um sistema pertencente a esta classe é dito marginalmente estável se sua resposta natural permanecer
oscilando indefinidamente com amplitude constante quando o tempo tender ao infinito.

Em situações práticas, não é direto separar a resposta natural da resposta completa para proceder a
análise de estabilidade. Neste caso generaliza-se as definições apresentadas anteriormente considerando
também o comportamento da resposta forçada. Portanto, as definições anteriores podem ser rescritas
observando somente o comportamento dos sinais de entrada e de saída do sistema (sem levar em conta o
comportamento das variáveis internas do mesmo). Neste caso, observa-se a variável de saída do sistema
quando este é sujeito a um sinal de entrada limitado (Bounded Input-Bounded Output - BIBO Stability), isto
é:
• Um sistema linear e invariante no tempo é dito estável no sentido BIBO se e somente se para todo o
sinal de entrada u(t) limitado a saída y(t) do sistema permanecer limitada para o tempo tendendo ao
infinito;
• Um sistema linear e invariante no tempo é dito instável no sentido BIBO se e somente se para qualquer
sinal de entrada u(t) limitado a saída y(t) do sistema crescer ilimitadamente para o tempo tendendo ao
infinito;
• Um sistema linear e invariante no tempo é dito marginalmente estável no sentido BIBO se e somente se
para determinados sinais de entrada u(t) limitados, a variável saída y(t) do sistema crescer
ilimitadamente para o tempo tendendo ao infinito.

Professores: Luís Fernando Alves Pereira e José Felipe Haffner 13


SISTEMAS DE CONTROLE DIGITAL
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

O último caso pode ser ilustrado considerando a classe de sistemas lineares invariantes no tempo que
possui um par de pólos complexos puros. Para um sinal de entrada senoidal de amplitude limitada com
freqüência igual a dos pólos complexos puros, a variável de saída deste sistema crescerá ilimitadamente.
Contudo, qualquer outro sinal de entrada limitado, quando aplicado a este sistema resultará em um sinal de
saída limitado.
A situação de interesse é mostrada pela Figura 1.15, onde G(s) é a função de transferência de um
sistema linear invariante no tempo, H(s) é a função de transferência do ramo de realimentação e K é um
número real. A função de transferência de malha-fechada deste sistema é apresentada em (1.36).

+
R(s) K G(s) Y(s)
_

H(s)

Fig. 1.15: Diagrama de blocos de um sistema de controle realimentado.

Y(s) K G (s)
T(s) = = (1.36)
R (s) 1 + KG(s)H(s)
A analise de estabilidade é realizada avaliando a localização dos pólos do denominador da função
de transferência de malha fechada também conhecido como equação característica (1.37).
Q ( s ) = 1 + KG ( s ) H ( s ) (1.37)

Critério de Estabilidade de Routh-Hurwitz

Existem várias maneiras de se obter informações relacionadas a localização das raízes do


polinômio do denominador de (1.36). Entretanto, para que seja verificada a estabilidade assintótica interna
de sistemas lineares invariantes no tempo basta o conhecimento da existência de pelo menos uma das raízes
de (1.36) com parte real maior que zero.
A condição necessária para que (1.36) apresente todas suas raízes no semiplano esquerdo do plano
s é que todos os coeficientes {aj} sejam positivos. Esta condição é verificada por inspeção uma vez que
(1.36) é composta por termos de primeira e segunda ordem, do tipo s+p e s2+bs+c, associados a pólos reais
simples e pólos complexos conjugados, ou seja (1.36) pode ser reescrita como:

m
K ∏ ( s − zi )
b0 s m + b1s m −1 + L + bm
T (s) = = i =1
m≤n (1.38)
s n + a1s n −1 + L + an n

∏ (s − p )
j =1
j

Se algum destes coeficientes for nulo ou negativo implica raízes de (1.38) localizadas fora do
semiplano esquerdo do plano s. Contudo, condições de suficiência que garantem a existência de pólos de
(1.38) fora do semiplano esquerdo do plano s foram propostas em dois trabalhos independentes propostos
por Routh (1874) e Hurwitz (1895). O método proposto por Routh requer o cálculo de uma matriz cujos
elementos são funções dos coeficientes do polinômio característico do sistema que se deseja determinar a
estabilidade. Para que o sistema possua todos os pólos localizados no semiplano esquerdo do plano s, os

Professores: Luís Fernando Alves Pereira e José Felipe Haffner 14


SISTEMAS DE CONTROLE DIGITAL
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

elementos que compõe a primeira coluna desta matriz deverão apresentar o mesmo sinal. Para exemplificar
o método de estabilidade proposto por Routh-Hurwitz, consideremos os seguintes sistemas apresentado na
Figura 1.15, cujos coeficientes do denominador são utilizados para composição da Tabela 1.2.

U(s) Y(s)
N(s)
a 4 s 4 + a 3 s 3 + a 2 s 2 + a 1s + a 0

Fig. 1.16: Sistema empregado para exemplificar o método de Routh-Hurwitz.

s4 a4 a2 a0
3
s a3 a1 0

a4 a2 a4 a0 a4 0
2
s a3 a1 a3 0 a3 0
− = b1 − = b2 − =0
a3 a3 a3

a3 a1 a3 0 a3 0
1
s b1 b2 b1 0 b1 0
− = c1 − =0 − =0
b1 b1 b1

b1 b2 b1 0 b1 0
0
s c1 0 c1 0 c1 0
− = d1 − =0 − =0
c1 c1 c1

Tab. 1.2: Tabela de Routh completa para o sistema apresentado na Fig. 1.16.
A análise da existência de raízes do denominador do sistema apresentado na Fig. 1.16 localizadas
fora do semiplano esquerdo do plano s se faz pela verificação do sinal dos termos que compõe a primeira
coluna da Tabela 1.2, isto é, dos sinais dos termos a4, a3, b1, c1 e d1. Se todos estes termos apresentarem
sinais iguais, significa que todas as raízes da equação característica do sistema sob análise estão no
semiplano esquerdo do plano s e o sistema é dito absolutamente estável. Se houver algum termo
pertencente a primeira coluna da Tabela 1.2 que apresente sinal diferente dos demais, significa que existe
pelo menos uma das raízes da equação característica do sistema sob análise no semiplano direito do plano
s, sendo o número total de raízes no semiplano direito de plano s igual ao número de trocas de sinal
ocorridas entre os termos da primeira coluna da Tabela 1.2.
Suponha o sistema de controle apresentado na Figura 1.17. Verifique a faixa de ganho K que
posicione todos os pólos do sistema operando em malha-fechada no semiplano esquerdo,
qarantido a estabilidade do sistema de controle.

R(s) + E(s) 1
K U(s) Y(s)
s(s + 1)(s + 2)
-
controlador processo

Fig. 1.17: Sistema de controle realimentado com controlador do tipo proporcional.


Avalie a estabilidade do sistema empregando o critério de estabilidade de Routh-Hurwitz.

Professores: Luís Fernando Alves Pereira e José Felipe Haffner 15


SISTEMAS DE CONTROLE DIGITAL
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

A malha fechada do sistema de controle é dada por

Y ( s) K G( s) K
T (s) = = = 3 (1.39)
R ( s ) 1 + KG ( s ) H ( s ) s + 3s + 2 s + K
2

A equação caracteristica é o proprio denominador da função de transferencia de malha fechada, i.é.

Q( s ) = 1 + KG ( s ) H ( s ) = s 3 + 3s 2 + 2s + K = 0 (1.40)

A tabela de Routh deste sistema é construída com os termos de (1.40) e com a tabela 1.2. Com base
na tabela 1.3 verifica-se que para esse sistema de controle o ganho K pode variar de 0 a 6, de forma a
manter todos os pólos no semiplano esquerdo e assim garantir a estabilidade.

s3 1 2

s2 3 K

s1 6−K 0 ⇒K <6
3

s0 K ⇒K >0

Tabela 1.3: Tabela de Routh da equação característica (1.40)

Professores: Luís Fernando Alves Pereira e José Felipe Haffner 16