Introdução
Elemento
Sensor
Modelagem
O controle adequado de um sistema, que permite que a variável de interesse (normalmente a
variável de saída) atenda critérios de desempenho estabelecidos a priori pelos projetistas, somente é
possível após o conhecimento do comportamento dinâmico de cada uma das partes que o compõe.
A tarefa de modelagem, muitas vezes fundamental antes da etapa do projeto de controladores,
consiste em descrever com base em leis físicas um conjunto de equações matemáticas capaz de representar
com fidelidade cada uma das partes do sistema. A combinação adequada destas equações possibilita ao
engenheiro de controle o perfeito entendimento do sistema funcionando de forma integrada. Descreve-se
na seqüência a modelagem de um motor de corrente contínua.
Modelagem do Motor de Corrente Contínua
O processo a ser analisado é um motor de corrente continua. A Figura 1.5 mostra exemplos de
motores de corrente continua com imã permanente utilizados pequenos robôs. Esse tipo de motor tem como
característica construtiva a excitação de campo realizada através de imãs permanentes. Na Figura 1.6 é
mostrado o diagrama elétrico/mecânico deste tipo de motor.
Com base no diagrama apresentado na Figura 1.6 é possível descrever o comportamento dinâmico
deste sistema através das equações diferencias que definem o comportamento elétrico (1.1) e o
comportamento mecânico (1.2).
d
Va − Ea = ia Ra + La
d
ia (1.1) τ = Bω + J ω (1.2)
dt dt
onde:
Ia : corrente que circula pelo circuito de armadura do motor.
Va: tensão aplicada nos terminais de armadura do motor
Ea: força contra eletromotriz
Ra : é a resistência de armadura
La: indutância de armadura.
J: momento de inércia do rotor
B: atrito viscoso presente entre as partes fixas e móveis
ω: velocidade do rotor
τ: Torque eletromagnético. Observação: no caso considerado o torque
eletromagnético é igual ao torque mecânico disponível no eixo do motor, pois são desprezadas
todas as perdas existentes, ou seja: o rendimento do motor é de 100%.
Fig. 1.5: Exemplo de motores elétricos de Fig. 1.6: Diagrama elétrico de um motor de corrente contínua.
corrente continua com imã permanente.
Ea = ωK ω (1.3)
τ = ia KT (1.4)
Onde as constantes Kω e KT, representam todos os aspectos construtivos da máquina, como por
exemplo: número de pólos, relutância do entreferro, fluxo magnético de campo. Os valores numéricos para
os parâmetros pertencentes as equações (1.1)-(1.4) devem ser obtidos através de ensaios ou fornecidos pelo
fabricante do motor.
Transformada de Laplace
e sua utilização na solução de equações diferenciais lineares invariantes no tempo segue os passos
esquematizados no diagrama de blocos apresentado abaixo:
Transformada de
Laplace Solução
Temporal
Fig. 1.8: Esquema para solução de equações diferenciais empregando transformadas de Laplace.
Outra vantagem associada ao emprego da transformada de Laplace é a possibilidade de usar
técnicas gráficas para esboçar o comportamento previsto do processo sem a necessidade da solução
analítica de equações diferenciais lineares invariantes no tempo que o descrevem.
Com base no esquema proposto na Figura 1.8, uma vez descrito o comportamento do processo que
se deseja modelar por um conjunto de equações diferenciais lineares invariantes no tempo, no caso do
exemplo anterior as equações (1.1) e (1.4), o próximo passo seria a obtenção da transformada de Laplace de
cada uma destas equações. Tal tarefa é realizada com base no teorema apresentado a seguir:
d
L f (t ) = sF ( s ) − f (0) (1.6)
dt
onde f(0) é o valor inicial de f(t) calculado em t=0. A prova deste teorema é feita diretamente com base na
definição de transformada de Laplace apresentada em (1.5).
A generalização de (1.6) para o caso de derivada de ordem n de f(t), é obtida de modo similar e é
dada pela seguinte equação:
d n n−2 n −1
L f (t ) = s n F ( s) − s n −1 f (0) − s n − 2 f& (0) − L − s f (0)− f (0) (1.7)
dt
n−2 n −1
onde f (0), f& (0), L , f (0), f (0) são as derivadas temporais sucessivas de f(t) avaliadas em t=0.
Observe que para resolver o problema proposto de descrever uma equação diferencial no domínio
da freqüência” que todas as derivadas temporais devem ser substituídas pelo operador s, estabelecendo-se
a equivalência (1.8) entre os domínios tempo e freqüência.
d
s≡ (1.8)
dt
Da mesma forma que se estabelece equivalência entre domínios para operação de derivação, existe
também uma equivalência entre os domínios tempo e freqüência para operação de integração, conforme
(1.9).
t
1
s
≡ ∫ dt−
(1.9)
0
Observe o diagrama de simulação apresentado na Figura 1.9. Com base no exposto até este ponto,
entenda e explique cada uma das partes do referido diagrama, observando se o mesmo reflete a
dinâmica do processo descrito em (1.1) a (1.4). Encontre as relações entre as variáveis indicadas
no diagrama no domínio em freqüência.
Fig. 1.9: Diagrama de blocos do Motor de corrente continua utilizando o domínio freqüência.
Função de Transferência
No problema em que foi proposto a determinação das relações w(s)/T(s) e Ia(s)/d(s), observe que
todas estas relações resultam em cocientes de polinômios em s, que é uma variável complexa constituída
por uma parte real e por uma parte imaginária, i.e.,
s = σ + jω (1.10)
Desta forma, cada uma das relações descritas anteriormente possuem uma parte real e outra parte
imaginária, ou seja:
ω (s) 1
= := G1 ( s ) = G1x + jG1 y (1.11)
T (s) Js + B
I a ( s) 1
= := G2 ( s ) = G2 x + jG2 y (1.12)
d ( s ) La s + Ra
KT
ω ( s) La J
= := G3 ( s ) = G3 x + jG3 y (1.13)
Va ( s ) Ra B Ra B + KT Kω
s + + s +
2
La J La J
onde Gix , i=1,2,3 representa a parte real e jGiy , i=1,2,3 representa as partes imaginárias de cada uma destas
funções. Cada uma destas funções também pode ser representada em coordenadas polares sendo
caracterizadas por um módulo dado por
2
G ix + G iy
2
(1.14)
e um argumento angular dado por
tan −1 (G iy / G ix ) (1.15)
Diz-se que uma função complexa genérica G(s) é analítica em uma região do plano s se G(s) e as
suas derivadas sucessivas existem para todo ponto pertencente a esta região. Pontos do plano s nos quais
G(s) é analítica são chamados de pontos ordinários, enquanto os pontos do plano s em que a função G(s)
não é analítica são chamados de pontos singulares. Pontos singulares nos quais G(s) tendem ao infinito são
ditos pólos de G(s). Pontos nos quais G(s) apresenta valor nulo são chamados de zeros de G(s). Para
exemplificar, considere a seguinte função complexa G(s):
G (s) =
(s + 2 )(s + 10) (1.16)
s(s + 1)(s + 5 )(s + 15)2
Para a função complexa apresentada em (1.16) determine quantos e quais são os zeros e os pólos,
seguindo a definição apresentada anteriormente.
Funções de variável complexa do tipo apresentado em (1.11), (1.12) e (1.13) são freqüentemente
empregadas para descrever a relação existente entre variáveis de entrada e saída de blocos que compõe
sistema de controle cujo comportamento dinâmico é representado por equações diferenciais lineares e
invariantes no tempo. Tais funções são denominadas funções de transferência.
A AG
BB 1 AG
C G
1 2 A C G
AG
G1 G2 1 2
G1G2
BB
AG 1
G1
+ AG
D + AG A D 1 + AG2
AG
A 1 2
G1 + G2
+
G2
AG
C 2
A-B AGC
A + C - BG C
G A G (s) AG-BG
- 1+ G (s) H (s)
B
H
D
dx(t) +
+ dt x(t) +
∫
u(t) 1 y(t)
B s C
+
A
Fig. 1.10: Representação do sistema em variáveis de estado.
As relações entre um sistema linear descrito por equações diferenciais, funções de transferência e
espaço de estado são apresentadas na Fig. 1.11. Deve-se reparar, que um sistema descrito por um conjunto
de equações diferencias, admite uma única representação em função de transferência, entretanto esse
mesmo sistema pode ser representado por diferentes conjuntos de estados.
Transformada
de Laplace
Sistema descrito
por equações
diferenciais dx(t) = Ax(t)+Bu(t) Sistema descrito
Diagramas de fluxo
d(t) por variáveis
y(t) = Cx(t)+Du(t) de estado
Fig. 1.11: Relação entre equações diferenciais, função de transferência e espaço de estados.
U oω
Y ( s ) = G ( s )U ( s ) = G ( s ) (1.21)
s + ω2
2
A expansão em frações parciais de (1.21), assumindo pólos distintos de G(s), resulta em uma equação na
forma
α1 α2 αn αs β
Y (s) = + +L+ + + 2 (1.22)
s − a1 s − a2 s − an s +ω
2 2
s + ω2
onde a1, a2,...., an são os pólos da G(s), sendo os dois últimos termos de (1.22) associados a função
excitação U(s).
Assumindo que o sistema apresentado em (1.19) é estável isto é, que a parte real dos pólos a1,
a2,...., an é negativa, todos os termos associados a estes pólos somente terão influência transitória em (1.23)
observando-se que o último termo, relacionado diretamente com o sinal de entrada, permanecerá em regime
permanente na saída y(t) do sistema, isto é
αs + β
y (t ) = L−1 2 (1.23)
s + ω
2
As constantes que α e β podem ser representados em função de G(s). Neste caso, partindo de (1.21)
com s=jω tem-se
αs + β
Y (s)
= s 2 + ω2 = G ( jω) (1.24)
U (s) Uoω
s 2 + ω 2 s = jω
o que resulta em
α = U o (Im G ( jω) ) (1.25)
e
β = U o ω(Re G ( jω) ) (1.26)
implicando, de acordo com (1.23) em
y( t ) = U o (Im G ( jω) ) cos ωt + U o (Re G ( jω) ) sen ωt (1.27)
que pode ainda ser reescrita na forma
y (t ) = U o G ( jω ) sen(ωt + φ ) (1.28)
com
Im G ( jω)
φ = tan −1 (1.30)
Re G ( jω)
concluindo-se, a partir de (1.28) a (1.30), que a resposta da variável de saída do processo y(t) quando
aplicado em sua entrada um sinal do tipo senoidal será função também do módulo e da fase da função de
transferência avaliados em s=jω.
Para exemplificar, consideremos a resposta de um sistema de primeira ordem (1.31) sujeito a um
sinal de entrada senoidal (1.32), isto é
1
G (s) = (1.31)
s +1
10
U ( s) = (1.32)
s + 100
2
Inicialmente considera-se s=jω e obtém-se o modulo e a fase empregando (1.29) e (1.30), tem-se
1
G ( jω ) = (1.33)
ω 2 + 12
ω
φ = − tan −1 (1.34)
1
Com base em (1.33) e (1.34) avalia-se a resposta em freqüência do sistema. Na Tabela 1 é
mostrado o comportamento do sistema para diversas freqüências. O método proposto por Bode, chamado
de Diagrama de Bode, é constituído por dois gráficos. O primeiro gráfico, relacionado a magnitude da
função de transferência é traçado em função da freqüência em escala log-log. O segundo gráfico,
relacionado a fase , também é traçado em função da freqüência, porém em escala linear-log. Esta estratégia
permite-nos traçar diagramas de resposta em freqüência sistemas de ordem elevada, utilizando recursos
gráficos. Na Figura 1.12 é mostrado o diagrama de Bode do sistema avaliado. Percebe-se que o diagrama
de Bode é apresentação gráfica dos dados mostrados na Tabela 1.1.
[dB] = 20 log10 ( G ( jω ) )
0.01 0,99995 − 4.32 ⋅ 10−4 ≈ 0 -0.57º
U(s)
REF(s)
ref ( t ) E(s)
e( t ) u( t ) yY(s)
(t )
++ x&( t ) =Processo
A x( t ) + Bu( t )
Controlador
_ y( t ) = C x( t )
Sensor
Figura 1.14: Diagrama esquemático de um sistema de controle linear operando em malha-fechada.
Estabilidade
No projeto de sistemas de controle realimentados, três tipos de especificações são normalmente
utilizadas para medida de desempenho do referido sistema, que são: resposta transitória, erro de regime
permanente e estabilidade.
Destas três especificações, sem dúvida, a estabilidade detém um papel de maior importância. Se o
sistema em malha-fechada apresentar características de instabilidade, requisitos de resposta transitória e
medidas de erro de regime passam a ter importância secundária. Embora existam muitas definições de
estabilidade, a definição apresentada a seguir esta relacionada a classe de sistemas lineares e invariantes no
tempo. A resposta y(t) de sistemas dinâmicos pertencentes a esta classe, conforme (1.35), é composta pela
soma das respostas forçadas e natural, i.e.
y( t ) = y forçada ( t ) + y natural ( t ) (1.35)
Em situações práticas, não é direto separar a resposta natural da resposta completa para proceder a
análise de estabilidade. Neste caso generaliza-se as definições apresentadas anteriormente considerando
também o comportamento da resposta forçada. Portanto, as definições anteriores podem ser rescritas
observando somente o comportamento dos sinais de entrada e de saída do sistema (sem levar em conta o
comportamento das variáveis internas do mesmo). Neste caso, observa-se a variável de saída do sistema
quando este é sujeito a um sinal de entrada limitado (Bounded Input-Bounded Output - BIBO Stability), isto
é:
• Um sistema linear e invariante no tempo é dito estável no sentido BIBO se e somente se para todo o
sinal de entrada u(t) limitado a saída y(t) do sistema permanecer limitada para o tempo tendendo ao
infinito;
• Um sistema linear e invariante no tempo é dito instável no sentido BIBO se e somente se para qualquer
sinal de entrada u(t) limitado a saída y(t) do sistema crescer ilimitadamente para o tempo tendendo ao
infinito;
• Um sistema linear e invariante no tempo é dito marginalmente estável no sentido BIBO se e somente se
para determinados sinais de entrada u(t) limitados, a variável saída y(t) do sistema crescer
ilimitadamente para o tempo tendendo ao infinito.
O último caso pode ser ilustrado considerando a classe de sistemas lineares invariantes no tempo que
possui um par de pólos complexos puros. Para um sinal de entrada senoidal de amplitude limitada com
freqüência igual a dos pólos complexos puros, a variável de saída deste sistema crescerá ilimitadamente.
Contudo, qualquer outro sinal de entrada limitado, quando aplicado a este sistema resultará em um sinal de
saída limitado.
A situação de interesse é mostrada pela Figura 1.15, onde G(s) é a função de transferência de um
sistema linear invariante no tempo, H(s) é a função de transferência do ramo de realimentação e K é um
número real. A função de transferência de malha-fechada deste sistema é apresentada em (1.36).
+
R(s) K G(s) Y(s)
_
H(s)
Y(s) K G (s)
T(s) = = (1.36)
R (s) 1 + KG(s)H(s)
A analise de estabilidade é realizada avaliando a localização dos pólos do denominador da função
de transferência de malha fechada também conhecido como equação característica (1.37).
Q ( s ) = 1 + KG ( s ) H ( s ) (1.37)
m
K ∏ ( s − zi )
b0 s m + b1s m −1 + L + bm
T (s) = = i =1
m≤n (1.38)
s n + a1s n −1 + L + an n
∏ (s − p )
j =1
j
Se algum destes coeficientes for nulo ou negativo implica raízes de (1.38) localizadas fora do
semiplano esquerdo do plano s. Contudo, condições de suficiência que garantem a existência de pólos de
(1.38) fora do semiplano esquerdo do plano s foram propostas em dois trabalhos independentes propostos
por Routh (1874) e Hurwitz (1895). O método proposto por Routh requer o cálculo de uma matriz cujos
elementos são funções dos coeficientes do polinômio característico do sistema que se deseja determinar a
estabilidade. Para que o sistema possua todos os pólos localizados no semiplano esquerdo do plano s, os
elementos que compõe a primeira coluna desta matriz deverão apresentar o mesmo sinal. Para exemplificar
o método de estabilidade proposto por Routh-Hurwitz, consideremos os seguintes sistemas apresentado na
Figura 1.15, cujos coeficientes do denominador são utilizados para composição da Tabela 1.2.
U(s) Y(s)
N(s)
a 4 s 4 + a 3 s 3 + a 2 s 2 + a 1s + a 0
s4 a4 a2 a0
3
s a3 a1 0
a4 a2 a4 a0 a4 0
2
s a3 a1 a3 0 a3 0
− = b1 − = b2 − =0
a3 a3 a3
a3 a1 a3 0 a3 0
1
s b1 b2 b1 0 b1 0
− = c1 − =0 − =0
b1 b1 b1
b1 b2 b1 0 b1 0
0
s c1 0 c1 0 c1 0
− = d1 − =0 − =0
c1 c1 c1
Tab. 1.2: Tabela de Routh completa para o sistema apresentado na Fig. 1.16.
A análise da existência de raízes do denominador do sistema apresentado na Fig. 1.16 localizadas
fora do semiplano esquerdo do plano s se faz pela verificação do sinal dos termos que compõe a primeira
coluna da Tabela 1.2, isto é, dos sinais dos termos a4, a3, b1, c1 e d1. Se todos estes termos apresentarem
sinais iguais, significa que todas as raízes da equação característica do sistema sob análise estão no
semiplano esquerdo do plano s e o sistema é dito absolutamente estável. Se houver algum termo
pertencente a primeira coluna da Tabela 1.2 que apresente sinal diferente dos demais, significa que existe
pelo menos uma das raízes da equação característica do sistema sob análise no semiplano direito do plano
s, sendo o número total de raízes no semiplano direito de plano s igual ao número de trocas de sinal
ocorridas entre os termos da primeira coluna da Tabela 1.2.
Suponha o sistema de controle apresentado na Figura 1.17. Verifique a faixa de ganho K que
posicione todos os pólos do sistema operando em malha-fechada no semiplano esquerdo,
qarantido a estabilidade do sistema de controle.
R(s) + E(s) 1
K U(s) Y(s)
s(s + 1)(s + 2)
-
controlador processo
Y ( s) K G( s) K
T (s) = = = 3 (1.39)
R ( s ) 1 + KG ( s ) H ( s ) s + 3s + 2 s + K
2
Q( s ) = 1 + KG ( s ) H ( s ) = s 3 + 3s 2 + 2s + K = 0 (1.40)
A tabela de Routh deste sistema é construída com os termos de (1.40) e com a tabela 1.2. Com base
na tabela 1.3 verifica-se que para esse sistema de controle o ganho K pode variar de 0 a 6, de forma a
manter todos os pólos no semiplano esquerdo e assim garantir a estabilidade.
s3 1 2
s2 3 K
s1 6−K 0 ⇒K <6
3
s0 K ⇒K >0