SEGUIDORES DE LINEA

DEFINICION:
Los robots seguidores de línea (o robots rastreadores) son robots muy sencillos, que cumplen una única
misión: seguir una línea marcada en el suelo que puede ser fondo blanco y línea negra o fondo negro y
línea blanca (normalmente una línea negra sobre un fondo blanco). Son considerados los "Hola mundo"
de la robótica.

ESTRUCTURA BASICA.
Estos robots pueden variar desde los más básicos (van tras una línea única) hasta los robots que
recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes básicas comunes
entre todos

Sensores: Un rastreador detecta la línea a seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos de sensores
que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y practicidad los más comunes son
los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor.
Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamaño, el peso, la precisión del
motor, entre otros factores, éstos pueden ser de varias clases: motores de corriente continua, motores
paso a paso o servomotores.
Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de materiales
anti-deslizantes para evitar fallas de tracción. Su tamaño es otro factor a tener en cuenta a la hora de
armar el robot.
Fuente de energía: El robot obtiene la energía que necesita para su funcionamiento de baterías o de
una fuente de corriente alterna, siendo esta última menos utilizada debido a que le resta independencia
al robot.
Tarjeta de control: La toma de decisiones y el control de los motores están generalmente a cargo de un
microcontrolador. Pero que se puede realizar una tarjeta de control analógica o digital simple. La tarjeta
de control contiene dicho elemento, junto a otros componentes electrónicos básicos que requiere el
microcontrolador para funcionar.

FUNCIONAMIENTO.

Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo de la
complejidad del recorrido, el robot debe ser más o menos complejo (y, por ende, utilizar más o menos
sensores). Los rastreadores más simples utilizan 2 sensores, ubicados en
la parte inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los 2
sensores detecta el color blanco, significa que el robot está saliendo de
la línea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado
contrario hasta que vuelve a estar sobre la línea. Esto en el caso de los
seguidores de línea negra, ya que también hay seguidores de línea
blanca. Las 2 maneras más comunes de armar los rastreadores son:
OPAMS, o con simples transistores (sin necesidad de programar nada).
Esto dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar el
circuito. Podemos utilizar un PIC 16f84 para guarda en el un recorrido de
las pista

CONSTRUCCION DE UN SEGUIDOR DE
LINEA.-

LISTA DE MATERIALES
2 Optoacopladores CNY70 (sensores)
2 Transistores BC547
2 Transistores BC557
2 Transistores BD140
3 Clemas de conexión de c.i.
2 Resistencias de 680 Oh
2 Resistencias de 10 kOh
2 Resistencias de 2k2
1 Portapilas R6
1 Interruptor deslizante
1 Circuito impreso de control y sensores.
Base de un seguidor de linea.-

Circuito analogico de control de motores para un seguidor de lineas.

He aquí un diseño simple para construir un robot seguidor de líneas básico con 2 sensores CNY70 y
componentes discretos de fácil compra en cualquier comercio de electrónica.
En el esquema mostrado se puede apreciar como funciona el circuito, el led emisor del sensor CNY70 se
alimenta a través de una resistencia R1 de 680 Ω, cuando una superficie reflectante como el color
blanco de la superficie por donde se moverá el rastreador, refleja la luz del led emisor, el fototransistor
contenido en el sensor CNY70 baja su resistencia interna entre Colector y Emisor con lo cual conduce la
corriente que hace que también entre en conducción el transistor Q1 que estaba polarizado a masa por
medio de la resistencia R2 de 10 KΩ. Q2 sirve para invertir la señal para que de este modo se desactive
el motor cuando ve blanco y se ponga en marcha cuando ve negro el sensor, con lo que al activarse Q1
hace que se active Q2 cortando a Q3 con el, ya que este último estaba activo porque esta polarizado por
R3, con lo cual lo que a pasado es que la salida del motor se a desactivado cuando el sensor a detectado
una superficie reflectante, en estado de reposo la salida estará siempre activa y Q3 conduciendo.
Se puede alimentar por una batería de 12v de capacidad 4Ah.