Ingeniería de Sistemas

1. Breves Apuntes de la Transformada de Laplace

Nota: Estos apuntes tomados de diferentes bibliografías y apuntes de clase, no

sustituyen las diapositivas ni la explicación del profesor, sino que complementan a las
clases presenciales.

Transformada Directa de Laplace

La técnica de la transformada de Laplace se utiliza para la resolución de

ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes constantes, transformando estas en
ecuaciones algebraicas lineales.

La transformada de Laplace de una función f (t ) se define como

L{ f (t )} = F ( s) = ∫ f (t )e − st dt , s = σ + jω (1.1)
0

pasando del dominio temporal t al dominio complejo s , siendo F ( s) llamada

transformada de Laplace de f (t ) , formando el par

f ( t ) ⇔ F ( s) (1.2)

Ejemplo:

• f (t ) = 1

∞
1
F ( s) = ∫ 1e − st dt = , s > 0
0
s

• f (t ) = e at

∞ ∞
1
F ( s) = ∫ e e dt = ∫ e − ( s− a ) t dt =
at − st
, s>a
0 0
(s − a)

La definición de la transformada hace necesaria que la integral converja, por lo

tanto se ha de cumplir que

lim f ( t ) e − st = 0 (1.3)
t→ ∞
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Propiedades de la Transformada de Laplace

Se exponen un conjunto de propiedades de la transformada que harán más fácil

su cálculo.

a) Linealidad

L{a1 f 1 (t ) + a 2 f 2 (t )} = a1 F1 ( s) + a 2 F2 ( s) (1.4)

b) Desplazamiento

L{ f (t − T )u(t − T )} = e − st F ( s) (1.5)

c) Amortiguación

L{ e − at f (t )} = F ( s + a ) (1.6)

d) Derivación

L{ f ' (t )} = sF ( s) − f (0) (1.7)

En el caso más general

L{ f n)
(t )} = s n F ( s) − s n −1 f (0) − s n − 2 f ' (0) − − f n −1)
(0) (1.8)

Esta propiedad es muy útil para la resolución de ecuaciones diferenciales.

e) Integración
⎧t ⎫ F ( s) 1 0
L ⎨ ∫ f (t )dt ⎬ = + ∫ f (t )dt (1.9)
⎩−∞ ⎭ s s −∞

f) Multiplicación por potencias de t

L{t n f (t )} = ( −1) n F n ) ( s) (1.10)

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Se incluye una tabla de transformadas de Laplace más frecuentes (Tabla.1).

f (t ) F ( s) f (t ) F ( s)
∂(t ) 1 senbt b
s + b2
2

u( t ) 1 cosbt s
s s + b2
2

t 1 e − at sen bt b
s2 (s + a) 2 + b 2
tn n! e − at cos bt s+a
s n +1 (s + a) 2 + b 2
e − at 1 t sen bt 2bs
s+a (s + b 2 ) 2
2

t n e − at n! t cos bt s2 − b2
( s + a ) n +1 (s2 + b 2 ) 2
Tabla.1 Transformadas de Laplace más frecuentes.

Si se desea una tabla mas completa, acuda a la bibliografía recomendada [8], o a

los recursos de la Web.

La aplicación de la transformada de Laplace a las ecuaciones diferenciales que

definen un sistema conduce a la expresión en ecuaciones algebraicas de la transformada
de la salida del sistema en función de la transformada de la entrada al mismo.

Ejemplo:

y ''+9 y '+2 y = 3u
con y (0) = 2; y '(0) = −4

Aplicando la transformada a ambos miembros

s 2 Y ( s) − sy (0) − y ' (0) + 9( sY ( s) − y (0)) + 2Y ( s) = 3U ( s)

Y ( s)( s 2 + 9 s + 2) = 3U ( s) + 2 s + 14

resultando la ecuación algebraica

⎡ 3 ⎤ ⎡ (2 s + 14) ⎤
Y ( s) = ⎢ 2 ⎥U ( s) + ⎢ 2 ⎥
⎣ ( s + 9 s + 2) ⎦ ⎣ ( s + 9 s + 2) ⎦
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Transformada Inversa de Laplace

La transformada inversa de Laplace recupera una función y (t ) a partir de su

transformada Y ( s) , según

σ + j∞
⎧ y (t ), t ≥ 0
L−1 {Y ( s)} =
σ
∫
− j∞
Y ( s)e st ds = ⎨
⎩ 0 , t<0
(1.11)

El cálculo de la transformada inversa no se suele hacer según su fórmula de

definición, sino aprovechando el conocimiento de la transformada directa.

En la mayoría de las situaciones que se van a encontrar, la Y ( s) cuya

transformada inversa se quiere hallar es una función racional

N ( s)
Y ( s) = (1.12)
D ( s)

con gra do( N ( s)) < grado( D( s)) , procediéndose a la división directa en caso contrario.

El cálculo de la transformada inversa se realizará descomponiendo Y ( s) en

fracciones parciales. Para ello se calculan las raíces del denominador D( s) ,

D ( s) = 0 (1.13)

La resolución de esta ecuación llamada ecuación característica da como

resultado un conjunto de raíces (ceros) p1 , p2 ,… , pn con grados de multiplicidad
r1 , r2 ,… , rn en general complejas.

La descomposición en fracciones se hará de la forma

N ( s) K11 K12 K1r 1

Y ( s) = = + 2 + +
D( s) ( s + p1 ) ( s + p1 ) ( s + p1 ) r 1
(1.14)
K 21 K 22 K2 r 2 K n1 K nrn
+ + 2 + + r2 + + + +
( s + p2 ) ( s + p 2 ) ( s + p2 ) ( s + pn ) ( s + pn ) rn

El cálculo de los coeficientes Kij se hará mediante el método de los residuos, tal
que

1) para raíces con grado de multiplicidad 1 (simples),

K k = Y ( s)( s + p k ) s =− pk , k = 1,… l (1.15)

siendo l el número de raíces simples con pk = σ k + jω k .

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Ejemplo:
− s +1
Y ( s) =
( s + 2)( s + 4)

La ecuación característica posee dos raíces simples,

K1 K2
Y ( s) = +
( s + 2) ( s + 4)

con
− s +1 3 − s +1 5
K1 = = K2 = =−
( s + 4) s =−2 2 ( s + 2) s=−4 2

3 5
Y ( s) = −
2( s + 2) 2( s + 4 )

2) para raíces pk con grado de multiplicidad r (repetidas)

1 d j −1
K k r − j +1 = lim (( s + p k ) r Y ( s)) (1.16)
( j − 1)! s→− pk ds j −1

donde j = 1,… , r y k = 1,… , l , con l raíces distintas

Ejemplo:
4s 2 − 1
Y ( s) =
( s + 2) 3

La ecuación característica posee una raíz triple

K11 K12 K13

Y ( s) = + 2 +
( s + 2) ( s + 2) ( s + 2) 3

con K13 = lim( s + 2) 3 Y ( s) = lim 4 s 2 − 1 = 15

s→−2 s→−2

d
K12 = lim (( s + 2) 3 Y ( s)) = lim 8s = −16
s→−2 ds s→−2

1 d2 1
K11 = lim 2 (( s + 2) 3 Y ( s)) = lim 8 = 4
2 s→−2 ds 2 s→−2

15 16 4
Y ( s) = 3 − 2 +
( s + 2) ( s + 2) ( s + 2)
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Una vez determinadas las Kij se procederá a calcular y (t ) utilizando las
relaciones F ( s) ⇔ f (t ) expuestas en la tabla de la Figura aplicadas a las fracciones
obtenidas de la descomposición, tales que

1) para raíces reales simples p

1
→ e − pt u(t ) (1.17)
( s + p)

2) para raíces reales múltiples p

n! n − pt
n +1 → t e u( t ) (1.18)
( s + p)

3) para raíces complejas simples p = α + jω

ω
→ e −αt sen ωt ⋅ u(t ) (1.19)
(s + α ) + ω
2 2

(s + α ) −αt
2 → e cos ωt ⋅ u(t ) (1.20)
(s + α ) + ω
2

2. Función de Transferencia

La función de transferencia G ( s) de un sistema lineal está definida como la

relación entre la transformada de Laplace de la salida Y ( s) y la transformada de la
entrada X ( s) , bajo la suposición de condiciones iniciales nulas, tal que

Y ( s)
G ( s) = (1.21)
X ( s) cond .inic = 0

En forma general, dado un sistema definido por la ecuación diferencial

an y n ) + a n−1 y n−1) + + a1 y '+ a 0 y = bm u m) + +b1u'+b0 u (1.22)

tomando transformadas en ambos miembros

Y ( s) bm s m) + +b1 s + b0
= G ( s) = (1.23)
X ( s) a n s n ) + a n −1 s n −1) + + a1 s + a 0

La función de transferencia es una propiedad del sistema en sí, ya que no

depende de la entrada al sistema. Se pasa pues de representar un sistema que viene dado
por su ecuación diferencial en la forma de función de transferencia.
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Esta forma de representación corresponde a la descripción externa, la cual no
provee ninguna información de la estructura interna del sistema. Más aún, la función de
transferencia de sistemas distintos puede ser la misma.

A la potencia más alta del denominador se le denomina orden de un sistema.

Ejemplo:

y ''+6 y '+8 y = − x '+5x

s 2 Y ( s) + 6sY ( s) + 8Y ( S ) = − sX ( s) + 5 X ( s)

Ys) − s+5
G ( s) = = 2 , sistema de 2° orden.
X ( s) s + 6 s + 8

Caso de Sistemas Multivariables

Si un sistema tiene varias entradas r1 (t ), r2 (t ),… , rm (t ) y/o varias salidas

y1 (t ), y 2 (t ),… , y n (t ) (ver Figura 2.9.), existe una función de transferencia Gij ( s) que
relaciona cada salida Yi ( s) con cada entrada R j ( s) , cuando las demás entradas son
nulas

Yi ( s)
Gij ( s) = (1.24)
R j ( s)
cond .inic = 0; Rk = 0 , k ≠ j

con i = 1,… , n y j = 1,… , m .

r1 y1

rm yn

Figura ¡Error! No hay texto con el estilo especificado en el documento..9. Sistema de Múltiples
Entradas y Salidas.

Por tanto, las funciones de salida Y1 ( s), Y2 ( s),… , Yn ( s) , serán

Y1 ( s) = G11 ( s) R1 ( s) + G12 ( s) R2 ( s) + + G1m ( s) Rm ( s)

Y2 ( s) = G21 ( s) R1 ( s) + G22 ( s) R2 ( s) + + G2 m ( s) Rm ( s) (1.25)

······················································································
Yn ( s) = Gn1 ( s) R1 ( s) + Gn 2 ( s) R2 ( s) + + Gnm ( s) Rm ( s)
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3. Diagramas de Bloques e Implementación

Los diagramas de bloques, también llamados cajas negras, son una

representación gráfica de las ecuaciones transformadas de Laplace, constituidos por un
conjunto de símbolos, a saber:

a) Bloque:

Indica una relación entre dos señales transformadas X ( s) e Y ( s) a través de la

G ( s) que las relaciona según

Y ( s) = G ( s ) X ( s ) (1.26)

descrito en Figura 10.

X G(s) Y

Figura ¡Error! No hay texto con el estilo especificado en el documento..10. Bloque.

b) Sumador:

Produce la suma de las señales incidentes según Figura 11.

Y ( s ) = ∑ X ( s) (1.27)
i

X2

X1 Y

X3

Figura ¡Error! No hay texto con el estilo especificado en el documento..11. Sumador.

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c) Unión:

Representa un punto de reparto de la señal incidente según Figura 12.

Figura ¡Error! No hay texto con el estilo especificado en el documento..12. Unión.

Conocido el diagrama de bloques de un sistema se pueden efectuar

modificaciones con objeto de simplificar o reducir el diagrama original, hasta un punto
tal que quede un solo bloque.

Existen un conjunto de simplificaciones útiles, y se describen las siguientes:

a) Bloques en Cascada: es equivalente al producto de bloques (Figura 13).

G ( s) = G1 ( s)G2 ( s) (1.28)

X G1(s) G2(s) Y

Figura ¡Error! No hay texto con el estilo especificado en el documento..13. Bloques en Cascada.

b) Bloques en Tándem: es equivalente a la suma/resta de bloques (Figura 14.)

G ( s) = G1 ( s) ± G2 ( s) (1.29)

+
X G1(s) Y
-

G2(s)

Figura ¡Error! No hay texto con el estilo especificado en el documento..14. Bloques en Tándem.
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c) Bloques en Realimentación: La salida del sistema se realimenta para que junto con la
referencia determine la entrada al sistema, según Figura 15.

+
X G(s) Y
-

H(s)

Figura ¡Error! No hay texto con el estilo especificado en el documento..15. Bloque en

Realimentación.

La función de transferencia equivalente es

G ( s)
G T ( s) = (1.30)
1 ± G ( s ) H ( s)

con signo + o - según sea la realimentación negativa o positiva respectivamente.

d) Unión hacia adelante: según Figura 16.

X G1(s) G2(s) Y1

Y2

X G1(s) G2(s) Y1

1/G2(s) Y2

Figura ¡Error! No hay texto con el estilo especificado en el documento..16. Unión Hacia Adelante.
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e) Unión hacia detrás: según Figura 17.

X G1(s) G2(s) Y1

Y2

X G1(s) G2(s) Y1

G1(s) Y2

Figura ¡Error! No hay texto con el estilo especificado en el documento..17. Unión Hacia Detrás.

El procedimiento de reducción de diagramas de bloques de sistemas de múltiple

entrada y salida es similar al descrito.

Para mayor detalle, asista a las clases y consulte la Web.

Bibliografía recomendada para este capítulo: [7][8][9].

Bibliografía de la asignatura:

[1] Contínuous system modelling. F. Cellier. Springer Verlag, 1991

[2] Dinámica de sistemas. Aracil-Gordillo. Alianza Universidad Textos.
[3] Nonlineal Systens. Vol. 1. Dynamics and Control. Mohler. Prentice-Hall.
[4] Modeling and Simulation of dynamic systems . Woods. Prentice-Hall
[5] Simulation Fundamentals. B.S. Bennet. Prentice-Hall, 1995.
[6] Modelling and Simulation of Dynamic Systems, R. Woods y K. Lawrence. Prentice
Hall, 1997.
[7] Modelado y Simulación de Sistemas, J. Fernandez de Canete y I. García-Moral.
Dpto. de Ing. de Sistemas y Automática, 1996.
[8] Ingeniería de Control Moderna. K. Ogata. Prentice Hall, 1998.
[9] Dinámica de Sistemas. J. Fernandez de Cañete y I. García-Moral. Dpto. de Ing. de
Sistemas y Automática, 1997.