Laporan Praktikum Sistem Kendali

“Tuning Pengendali PI-PID

Pada suatu sistem pengendalian tekanan
tangkiMenggunakan metoda kurva reaksi
proses”

Fauzan Dzulfiqar (191724009)

Nama Instruktur / Dosen: Agoeng Harjatmo R., S.T., M.T

PROGRAM STUDI DIV-TENOLOGI PEMBANGKIT TENAGA LISTRIK

JURUSAN TEKNIK KONVERSI ENERGI
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
2021
Data Yang Diperoleh Pada Praktikum:

T x(t)
0 40.5
3 41.4
6 42.4
9 43.5
12 44
15 44.8
18 45.1
21 45.4
x(t)

24 45.9
27 46.1
30 46.2
33 46.5
36 46.6
39 46.6
42 46.9
45 47
48 47.1
51 47.1
54 47.1
57 47
60 47.1

Grafik Antara X dan waktu

49
48
47
46
45
x(t)

44
43
42
41
40
0 10 20 30 40 50 60 70
t
• Dari hasil praktikum diperoleh nilai :
x0 = 40.5 y0 = 29
x steady state = 47.1 y’ = 35

Sehingga diperoleh :
X = x steady state – x0
X = 47.1 – 40.5
X = 6.6

Y = y’ – y0
Y = 35 – 29
Y=6

• Menghitung parameter sistem Ks (gain sistem)

𝑋
𝐾𝑠 = 𝑌
6.6
𝐾𝑠 = 6

𝐾𝑠 = 1.1
• Mencari nilai x25 dan x75
x25 = x0 + 0.25 X
x25 = 40.5 + 0.25 (6.6)
x25 = 42.15

x75 = x0 + 0.75 X
x75 = 40.5 + 0.75 (6.6)
x75 = 45.45

• Mencari nilai waktu t pada saat x25 dan x75

1) t25 dengan x25 = 42.15
dengan menggunakan interpolasi, maka
6 − 𝑡25 42.4 − 42.15
=
6−3 42.4 − 41.4
𝑡25 = 5.25

2) t75 pada x75 = 45.45

dengan menggunakan interpolasi, maka
24 − 𝑡75 45.9 − 45.45
=
24 − 21 45.9 − 45.4

𝑡75 = 21.3

• Mencari nilai Tg (konstanta waktu)

Tg = 0.910 (t75 – t25)
Tg = 0.910 (21.3 – 5.25)
Tg = 14.606 s

• Mencari nilai Tu (dead time)

Tu = t25 – 0.288 Tg
Tu = 5.25 – 0.288 (14.606 s)
Tu = 1.044 s

• Mencari nilai parameter Kp

0.9 𝑇𝑔
𝐾𝑝 = [ ]
𝐾𝑠 𝑇𝑢
0.9 14.606
𝐾𝑝 = [ ]
1.1 1.044
𝐾𝑝 = 11.451

• Mencari nilai parameter Tn

𝑇𝑛 = 3.33 × 𝑇𝑢
𝑇𝑛 = 3.33 × 1.044 𝑠
𝑇𝑛 = 3.475
Dari perhitungan didapatkan data :
PI SERVO

X(t)
60

50

40

30

20

10

0
0 3 6 9 12 15 18 21 24 27 30 33 36

Didapatkan Data :
Pembahasan:

Pada praktikum kali ini menggunakan controler PI dengan menggunakan metode

ziggler nichols yang mana akan dicari parameter seperti Kp, T, 𝜏, dan Ti.proses
pengambilan data pada operasi servo adalah dengan mengatur set point pada 50 dan
pengambilan data selama 50 menit dan di catat selama 3 sekon,adapun pada operasi
regulator adalah setelah dimasukannya parameter,kemudian dilakukan pembukaan
katup secara mendadak yang nantinya akan berpengaruh pada data yang didapatkan
dan grafik yang dihasilkan

Servo

Servo adalah sistem kendali yang berumpan balik dengan keluaran berupa
posisi,kecepatan dan percepatan.operasi ini berfungsi untuk menangani pengendali
dengan setpoint tracking.setpoint yang dimaksud disini adalah kejadian ketika suatu
pengendali mengubah suatu variable proses bergerak menuju variable proses yang
diinginkan sebagai reaksi terhadap perubahan set pointnya

Regulator

Regulator berfungsi untuk mengatur kecepatan dan tegangan.adapun secara

spesifik,regulator adalah pengendali yang berfungsi untuk menangani disturbance
rejection (regulasi).

Kesimpulan

Dengan demikian,dapat disimpulkan bahwa operasi servo memiliki nilai yang

cenderung lebih stabil apabila dibandingkan dengan operasi regulator.