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Sistemas de Automação, Controle e Mecatrônica 5/23/2008

ESTABILIDADE DE SISTEMAS

1. INTRODUÇÃO

Definição: Um sistema é dito estável se a sua resposta ao impulso tende para zero a
medida que o tempo tende para infinito.

Definição: Um sistema é dito estável se a sua resposta a uma entrada delimitada produz
uma saída também delimitada (BIBO estável).

2. CONDIÇÃO DE ESTABILIDADE

Considere a Função de Transferência em malha aberta de um sistema:

K p N (s)
K ( s) G ( s) = (1)
D( s)

a Função de Transferência em malha fechada será então:

K ( s) G ( s)
T ( s) = (2)
1 + K ( s) G( s)

portanto a Equação Característica do sistema em malha fechada é dada por:

K p N ( s)
P( s) = 1 + K ( s) G ( s) = 1 + = D( s) + K p N ( s) = 0 (3)
D( s)

Definição: Um sistema definido pela sua Função de Transferência em Malha Fechada


(Equação 2) é dito estável se e somente se as raízes da sua Equação
Característica (Equação 3) possuem parte real negativa.

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3. CRITÉRIO DE ROUTH

O critério de estabilidade de Routh, é um método para determinar a estabilidade de


sistemas, que pode ser aplicado a uma equação característica de n-éssima ordem da forma:

P ( s ) = an s n + an−1 s n−1 + an−2 s n− 2 + ............ + a1 s + a0 = 0 (4)

O critério é aplicado por meio da tabela de Routh.

Tabela de Routh
sn an an-2 an-4 .....
sn-1 an-1 an-3 an-5 .....
sn-2 b1 b2 b3 .....
sn-3 c1 c2 c3 .....
. . . . .....
. . . . .....

Onde os ai’s são os coeficientes da Equação Característica e

an −1an−2 − an an−3 an −1an−4 − an an−5 etc. etc.


b1 = b2 =
an−1 an−1
b a − an−1b2 b a − an−1b3 etc. etc.
c1 = 1 n−3 c 2 = 1 n −5
b1 b1
. . . .
. . . .
0 0 0 0

Critério: O sistema será estável se e somente se não houver mudanças de sinal na


primeira coluna do arranjo de Routh. O número de raízes da equação
característica com parte real positiva será igual ao número de mudanças de
sinal do arranjo de Routh.

• EXEMPLO

P( s ) = s 3 + 6 s 2 + 12s1 + 8 = 0

s3 1 12 0
s2 6 8 0
s1 64/6 0
s0 8

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• EXEMPLO

P ( s ) = s 3 + 3s 2 + 3s 1 + K p + 1 = 0

s3 1 3 0
s2 3 Kp+1 0
s1 (8-Kp)/3 0
s0 Kp+1

Neste caso o sistema será estável para: -1 < Kp < 8

Para Kp = 8 o sistema terá duas raízes complexas conjugadas que podem ser obtidas a
partir da Equação Auxiliar:

3s 2 + 9 = 0 ⇒ s=±j 3

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4. CRITÉRIO DE HURWITZ

Considere a Equação Característica:

P ( s ) = a n s n + a n−1 s n−1 + a n−2 s n− 2 + ............ + a1 s + a0 = 0 an > 0 (5)

A partir dos coeficientes da Equação Característica calculam-se os determinantes de


Hurwitz:

an −1 a n −3 . . . 0
an an−2 . . . 0
0 a n−1 a n −3 . . 0
∆n =
0 an an−2 . . 0
. . . . . .
. . . . . a0
.
.
.
a n−1 a n −3 a n −5
∆ 3 = an an−2 an−4
0 a n−1 a n −3

a n−1 a n −3
∆2 =
an an−2

∆1 = an−1

Critério: O sistema será estável se e somente se ∆i > 0 para i = 1,2,........,n

• EXEMPLO

P( s ) = s 3 + 6 s 2 + 12s1 + 8 = 0

6 8 0
∆ 3 = 1 12 0 = 512
0 6 8
6 8
∆2 = = 64
1 12
∆1 = 6 = 6

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5. CRITÉRIO DE ESTABILIDADE POR FRAÇÃO CONTINUA

Considere a Equação Característica:

P ( s ) = a n s n + a n−1 s n−1 + an−2 s n− 2 + ............ + a1 s + a0 = 0 (6)

A partir dos coeficientes da Equação Característica formam-se os polinômios:


Q1 ( s ) = an s n + an−2 s n−2 + an−4 s n−4 + ............ (6a)
n −1 n −3 n −5
Q2 ( s ) = an−1 s + a n −3 s + a n −5 s + ............ (6b)

Forma-se a fração:
 aa   aa 
 an −2 − n n−3  s n−2 +  an−4 − n n −3  s n− 4 + .....
Q1 ( s ) an s  an−1   an−1 
= +
Q2 ( s ) an−1 Q2

Q1 ( s ) a n s 1
= +
Q2 ( s ) an−1 Q2
 aa   aa 
 an− 2 − n n−3  s n−2 +  a n−4 − n n−3  s n−4 + .....
 a n−1   an−1 
Finalmente

Q1 ( s ) 1
= h1 s +
Q2 ( s ) 1
h2 s +
1
h3 s +
1
h4 s +
1
h5 s +
1
h6 s +
1
h7 s +
h8 s + ........
hn s

Critério: O sistema será estável se e somente se hi > 0 para i = 1,2,........,n

• EXEMPLO

P( s ) = s 3 + 6 s 2 + 12s1 + 8 = 0
32
s
Q1 ( s ) s + 12 s
3
1 3 1 1
= = s+ 2 = s+
Q2 ( s ) 6s + 8
2
6 6s + 8 6 9 1
s+
16 4
s+0
3

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