KATA PENGANTAR

Assalamu’alaikum Wr.Wb.

Segala puji dan puja kepada Allah SWT. yang telah menciptakan kita dengan
bentuk yang sebaik-baiknya dan memberi banyak nikmat kepada penulis, sehingga
penulis dapat menyelesaikan tugas makalah yang diamanahkan oleh Bapak Dosen
mata kuliah Sistem Kendali, yang berjudul “BERBAGAI CONTOH PENERAPAN SISTEM
KENDALI”. Shalawat dan salam tidak lupa pula kita sanjungkan kepada Nabi Muhammad SAW
yang telah membawa kita dari zaman penuh kebodohan hingga zaman penuh ilmu pengetahuan
seperti yang kita rasakan pada saat sekarang ini.

Penulis juga mengucapkan terima kasih kepada orang tua yang telah banyakk membantu
dan mendukung saat penyusunan makalah ini. Kemudian terima kasih juga kepada Dosen mata
kuliah system kendali yang telah memberikan tugas ini dan telah memberikan penjelasan
sehingga makalah ini dapat terselesaikan.
DAftar Isi
 BAB I
PENDAHULUAN

A. Latar Belakang

Pengertian sistem kendali, sistem kendali terdiri dari dua kata yakni “system”

dan “kendali”. Sistem berarti susunan teratur atau metode dan kendali memiliki arti

kekang. Berdasarkan pengertian dua kata tersebut, system kendali berarti perangkat yang

saling terkait dalam keteraturan yang dapat berfungsi untuk mempertahankan kinerja

suatu objek. Sistem kendali dapat diterapkan dalam pengaturan prilaku suatu objek

sehingga memberikan aksi sesuai yang diiinginkan pengendali.

Sistem kendali terdiri atas tiga komponen utama, yaitu plant, sensor, dan

pengendali. Plant adalah objek yang akan dikendalikan. Sensor adalah bagian yang akan

memberikan sinyal atau informasi terkait plant dan pengendali. Kemudian pengendali

yang bekerja bagaikan jantung dari sebuah sistem kendali. Pengendali akan

membandingkan nilai yang diukur dan nilai yang diinginkan.

B. Rumusan Masalah

Adapun masalah-masalah yang akan kita bahas dalam makalah ini antara lain:

1. Bagaimana masukan sistem yang dikendalikan.

2. Bagaimana keluaran dari sistem yang dikendalikan.

3. Bagaimana sistem dikendalikan.

 BAB II
PEMBAHASAN

A. Penerapan Sistem Kendali

Berikut 10 contoh penerapan sistem kendali.

a. Kendali Proportional Integral Derivative Pada Sistem Real

Masukan : putaran motor DC

Keluaran : kecepatan motor DC dalam RPM

Objek yang dikendalikan : motor DC

Cara kerja : Pada kendali PID pada sistem kendali realtime ini menggunakan

masukan atau input dari putaran motor DC berbasis mikrokontroller ATMega16.

Sensor optocoupler sebagai sensor yang akan membaca input kecepatan motor

DC yang dihubungkan dengan rotary encoder yang kemudian dikonversi oleh

ATMega16 menjadi kecepatan motor DC. Sedangkan kendali PID digunakan

sebagai umpan balik untuk mengoreksi kecepatan motor DC.

b. Sistem Kendali PID untuk KestabilanTwin-Tiltrotor

Masukan : sudut orientasi antara sumbu bumi dan sumbu pesawat yang dibaca

oleh sensor orientasi IMU

Keluaran : nilai error yang akan diolah dengan metode PID dan diubah ke PWM

untuk menggerakkan actuator tiltrotor.

Objek yang dikendalikan : tiltrotor/pesawat dua baling-baling

Cara kerja : Sensor IMU akan membaca sudut dari sumbu bumi dan sumbu

pesawat yang masuk ke dalam arduino dan diolah. Pada arduino, data akan diolah
 atau diubah ke dalam bentuk sudut roll dan pitch dengan metode sensor fusion

Direct Cosine Matrix (DCM). Hasil dari DCM akan menghasilkan sudut otientasi.

Sudut ini akan dibandingkan dengan nilai setpoint yang telah ditentukan. Nilai

error yang didapatkan akan diolah dengan metode PID dan selanjutnya diubah ke

PWM yang akan menggerakkan actuator tiltrotor akan hovering menuju keadaan

yang lebih seimbang.

c. Kendali Pesawat Tanpa Awak

Masukan : output dari sensor GPS, akselerometer, magnetometer, gyrometer,

barometer, kompas, dan sensor lainnya.

Keluaran : putaran motor servo pada pesawat tanpa awak

Objek yang dikendalikan : pesawat tanpa awak

Cara kerja : unit akan memproses data dari semua sensor. Kemudian

menggunakan metode azimuth dan metode havarsine formula data diolah untuk

mendapatkan nilai yang akan dibandingkan dengan nilai set point. Erro dari

pembandingan ini akan diolah dengan pengendali PID menjadi nilai yang menjadi

output motor servo.

d. Unmanned Ground Vehicle

Masukan : setpoint dari RPM referensi

Keluaran : kecepatan motor DC

Sistem yang dikendalikan : roda UGV

Cara kerja :
e. Segesges

Masukan :

Keluaran :

Sistem yang dikendalikan :

Cara kerja :

f. Vfesgesg

Masukan :

Keluaran :

Sistem yang dikendalikan :

Cara kerja :

g. Gshershrs

Masukan :

Keluaran :

Sistem yang dikendalikan :

Cara kerja :

h. Grgesge

Masukan :

Keluaran :

Sistem yang dikendalikan :

 Cara kerja :

i. Gesgesges

Masukan :

Keluaran :

Sistem yang dikendalikan :

Cara kerja :

j. Dasdfaf

Masukan :

Keluaran :

Sistem yang dikendalikan :

Cara kerja :