Capítulo IV
CAMES
J.C.Pimenta Claro
[e-version: 2004]
MECÂNICA APLICADA - Cames 1
4.1 CLASSIFICAÇÃO
Came é um orgão mecânico cuja função é, por contacto directo, conduzir ou impôr um determinado
movimento a um outro elemento, designado como seguidor.
ou ainda:
- de faca - Fig.4.1.d)
- de rolete - Fig.4.1.a) a c), g) e h)
- de prato - Fig.4.1.e) e f)
podendo, no caso das cames de disco com seguidor radial, este ter a sua linha de acção alinhada com o
centro de rotação da came - Fig.4.1.d) e f) - ou descentrada - Fig.4.1.c) e e).
Em qualquer caso, é imprescindível que o seguidor seja obrigado a manter o contacto com a
superfície da came, quaisquer que sejam as condições de funcionamento.
Isto implica uma análise cuidada das características do movimento induzido pela came ao seguidor,
nomeadamente em termos de aceleração e impulso, de modo a serem contabalançadas pela cinética do
MECÂNICA APLICADA - Cames 2
a) b) c)
A Fig.4.3 mostra o caso de uma came com seguidor de rolete centrado com o eixo de rotação da
came, na qual se identificam algumas características importantes, a saber:
φ) ângulo de pressão: ângulo formado pela direcção do movimento do seguidor com a normal ao
(φ
perfil primitivo, em cada ponto;
(a) circunferência de base: a menor circunferência, com centro no eixo da came, tangente ao perfil
da came;
(b) ponto traçador: ponto teórico do seguidor, correspondente ao ponto extremo de um seguidor de
faca, com auxílio do qual se define a curva primitiva da came (para um seguidor de faca, a
curva primitiva coincide com a superfície da came);
(d) ponto primitivo: ponto da curva primitiva correspondente à posição para a qual o ângulo de
pressão é máximo;
(e) circunferência primitiva: circunferência, com centro no eixo da came, que passa pelo ponto
primitivo;
(f) circunferência principal: a menor circunferência, com centro no eixo da came, tangente à curva
primitiva.
4.3.1 Introdução
A geometria de uma came é determinada pelo movimento que se pretende induzir ao seguidor. O
problema resolve-se mais facilmente com recurso a uma inversão do mecanismo, considerando a came
estacionária e o seguidor em rotação em sentido oposto, obtendo-se assim o denominado Diagrama de
Deslocamentos.
Na realidade, o processo de concepção de uma came inicia-se pela traçagem do referido diagrama,
em que:
- a abcissa corresponde aos 360o de rotação completa da came,
(devendo ter o perímetro da circunferência principal)
- a ordenada representa o deslocamento linear pretendido do seguidor.
β) radianos, então:
Considerando que se pretende uma elevação total (d) numa rotação de (β
d=C⋅β ou seja, C = d/β
pelo que,
y = d/β ⋅ θ
Nota: no caso de o movimento ser de descida, e não de subida como o ilustrado, a análise e respectivas conclusões
seriam idênticas, sendo apenas necessário ajustar o sinal nas equações acima.
MECÂNICA APLICADA - Cames 6
Pelo facto de implicar uma passagem abrupta da condição de repouso à de velocidade constante (e
vice-versa) tornam-se óbvios os inconvenientes da utilização de um movimento uniforme 'puro'.
A situação - que se traduz na existência de acelerações teóricamente infinitas na zona de transição,
como se pode ver na Fig.4.5 - levaria à geração de forças elevadíssimas no ínício do movimento e à
impossibilidade de o seguidor se manter em contacto com a superfície da came, no fim da subida.
Questões similares se põem na sua utilização para o retorno (descida) do seguidor.
Assim, uma solução simples reside no 'arredondamento' das zonas de transição, com o auxílio de
arcos de raio igual à elevação total (d), tal como ilustrado na Fig.4.6.
β2), então
θ = β/2) e (C = 2⋅⋅d/β
Considerando que o ponto de inflexão é tal que (y = d/2), pelo que (θ
na primeira parte do movimento,
y = 2⋅d (θ/β)2
v = dy/dt = (4⋅d⋅ω/β2)⋅θ
a = d2y/dt2 = 4⋅d⋅ω2/β2
y = C1 + C2 θ + C3 θ2
θ = β) para (y = d),
donde, tendo em atenção que (θ
d = C1 + C2 β + C3 β2
resulta que:
0 = C2⋅ω + 2⋅C3⋅ω⋅β
y = d⋅[1-2⋅(1- θ/β)2]
v = dy/dt = (4⋅d⋅ω/β)⋅(1-θ/β)
a = d2y/dt2 = -4⋅d⋅ω2/β2
cujos resultados podem ser visualizados na Fig.4.8, em que (B) designa o ponto de inflexão da curva
de deslocamentos, à esquerda e à direita do qual são aplicáveis um ou outro dos grupos de equações
deduzidos acima.
Por esta razão, sistemas empregando este tipo de movimento estão sujeitos a consideráveis
restrições de velocidade de rotação.
A curva para este tipo de movimento pode ser obtida conforme mostra a Fig.4.9, sendo o
deslocamento do seguidor dado por:
y = d/2 ⋅[1-cos(π⋅θ/β)]
v = dy/dt = [π⋅d⋅ω/(2⋅β)]⋅sen(π⋅θ/β)
Geometricamente, a curva para pode ser obtida como ilustrado na Fig.4.11, sendo o deslocamento
do seguidor dado por:
y = d ⋅[(θ/β) - (1/2π)⋅sen(2πθ/β)]
(a)
(b)
Figura 4.13 - Came com seguidor de rolete centrado
A união de todos os pontos assim determinados dá origem à curva primitiva da came, que
MECÂNICA APLICADA - Cames 12
No desenho da came, começa-se por traçar uma circunferência de raio igual ao descentramento do
seguidor (distância, na perpendicular, entre a linha de acção do seguidor e o eixo da came).
Seguidamente divide-se esta circunferência no número de sectores angulares correspondentes às
divisões definidas no diagrama de deslocamentos. Na intercepção de cada um dos raios, assim
marcados, com a circunferência de descentramento traçam-se as respectivas perpendiculares -
Fig.4.14.
A transferência dos valores das ordenadas do diagrama de deslocamentos é feita para estas
perpendiculares, definindo os pontos da curva primitiva. A continuação do procedimento é idêntica ao
caso do rolete centrado.
MECÂNICA APLICADA - Cames 13
(*) entendendo-se por comprimento do seguidor a distância entre o seu eixo e o eixo do respectivo rolete
MECÂNICA APLICADA - Cames 14
Uma comparação entre os diferentes tipos de movimentos básicos, descritos atrás, poder-se-ia
ω) e (β
realizar igualando à unidade os parâmetros (d), (ω β) e calculando os valores característicos
resultantes:
Tipo de Movimento
Uniforme Parabólico Harmónico Cicloidal
ymax 1 2 π/2 2
vmax 0 4 π2/2 2π
3
amax 0 0 π /2 4π2
Numa rápida análise à Tabela acima, pode constatar-se ser o movimento uniforme o mais
aconselhável e o movimento cicloidal o de piores características.
Como esta conclusão é evidentemente errónea face à realidade dos factos, o estudo comparativo
deve ser mais aprofundado.
Assim, e traçando os diagramas de velocidade, aceleração e impulso - Fig.4.17, tendo em
consideração que:
Numa primeira análise, constata-se que o movimento uniforme apenas poderá ter um interesse
teórico, uma vez que a magnitude atingida simultaneamente pela aceleração e pelo impulso lhe retiram
qualquer aplicabilidade prática.
MECÂNICA APLICADA - Cames 16
Nota: em Anexo pode ser consultada uma comparação extensiva dos movimentos do seguidor, bem
como uma análise de aplicabilidade, para todas as curvas básicas usuais.
O ângulo de pressão é definido pela normal à superfície da came, no ponto de contacto, com a
direcção segundo a qual o seguidor se desloca.
Este ângulo define a decomposição da força execrcida pela came, nos sentidos radial e tangencial, e
portanto a proporção dessa força que é, efectivamente, empregue no deslocamento (radial) do
seguidor. A componente tangencial, uma vez transmitida ao seguidor, é descarregada nos seus
apoios/guia em pura perda.
Adicionalmete, elevados ângulos de pressão em conjunção com a (imprescindível) folga funcional
da guia e condições de lubrificação deficiente, desgaste dos componentes, etc., podem levar ao
encravamento e mesmo à ruína do sistema.
Tendo em consideração que, em termos práticos, o tamanho da came depende do diâmetro do seu
próprio veio, da curvatura do seu perfil e do ângulo de pressão resultante, este último pode ser
reduzido aumentando o tamanho da came. A contrapartida é a de maiores massas rotativas
desbalanceadas, maior atravancamento e, de uma forma geral, maiores dimensões dos restantes orgãos
mecânicos.
Assim, o problema põe-se em termos de conseguir o projecto de uma came de dimensões razoáveis
que, simultaneamente, apresente um ângulo de pressão suficientemente baixo.
O ângulo de pressão pode ser expresso em termos matemáticos. No entanto, dependendo do tipo de
movimento (perfil da came), a respectiva equação pode ser impossível de resolver excepto por meios
gráficos ou métodos analíticos aproximados.
Para o caso genérico de uma came com seguidor de rolete descentrado, apresentado na Fig.4.18:
em que:
ω2 = velocidade de rotação da came
rA = raio do círculo primitivo
e = descentramento came/seguidor
φ = ângulo de pressão
a = (rA2 - e2)½
pode ser demonstrado que a velocidade instantânea do seguidor é dada por (v4 = ω2 ⋅ O2P), donde:
v4 = ω2 ⋅[e + (a + y) tanφ]
MECÂNICA APLICADA - Cames 18
ou seja:
tanφ = (v4/ω2 - e) / (a + y)
em que, uma vez que tanto (v4) como (ω ω2) constam da equação, se pode concluir que o ângulo de
φ) não depende da velocidade angular da came.
pressão (φ
Para a determinação do ângulo de pressão, ao longo da rotação da came, basta substituir (y) pelos
valores correspondentes, dados pela equação do tipo de movimento em causa.
A influência do tipo de movimento no ângulo de pressão é demonstrada na Fig.4.19, em que se
encontram traçados os deslocamentos correspondentes a um mesmo valor de (φ), para movimentos
uniforme, modificado, harmónico simples, cicloidal e parabólico.
Existe uma forma empírica de projecto de cames com seguidor de translacção com rolete, baseada
no chamado ‘factor de came’:
f=l/y
em que:
l = comprimento de arco de circunferência primitiva (em mm)
y = deslocamento do seguidor (em mm) conseguida no decurso desse arco
Valores usuais de (f) para diferentes ângulos de pressão e movimentos básicos do seguidor, são
listados a seguir.
MECÂNICA APLICADA - Cames 19
l = rP ⋅ β
então:
rP = l / β = f ⋅ y / β
o que permite definir, à partida, o raio primitivo da came para se obter determinado ângulo de pressão,
conhecidos que sejam o deslocamento pretendido, o ângulo de rotação da came em que se processa e
retirado o factor de came da Tabela abaixo.
Nem sempre o projecto correcto de uma came (em termos de deslocamento, velocidade, aceleração
e ângulo de pressão) resulta no correcto movimento do seguidor.
A Fig.4.20 (a) mostra duas soluções possíveis para uma mesma curva primitiva: duas superfícies
diferentes, para dois diêametros de rolete diferentes. Para o rolete maior, há uma área da came
materialmente impossível (um ‘laço’) que, uma vez maquinada, origina uma zona de transição
ponteaguda. O resultado final é um rolete que segue uma trajectória ‘rebaixada’, longe da pretendida.
Na Fig.4.20 (b) encontra-se a situação limite em que um rolete consegue seguir a curva pretendida,
ou seja, quando:
rR ≥ ρK
A obtenção de uma expressão analítica para o raio mínimo da curva primitiva pode ser
demonstrada, para um caso genérico como o ilustrado na Fig.4.21.
em que, sendo (rA) o raio da circunferência primitiva e (y4) o deslocamento do seguidor, dependente
θ2) da came, o raio da curva primitiva em qualquer ponto é dado por:
do angulo (θ
r = rA + y4
A equação geral do raio de curvatura pode ser deduzida por cálculo diferencial, como:
[r2 + (dr/dθ2)2]3/2
ρ = -
r2 + 2⋅(dr/dθ2)2 - r⋅(d2r/dθ22)
rA2
ρK, min. = - 2
rA - (a4/ω2 )
MECÂNICA APLICADA - Cames 21
No decurso da elevação ou da descida do seguidor, existem pelo menos dois pontos de aceleração
máxima, uma positiva e outra negativa. A ‘relação de acelerações’ define-se como a razão entre estes
dois valores absolutos máximos.
Utilizando os índices (i) e (ii) para definir a primeira e segunda partes do movimento do seguidor, a
relação de acelerações é dada por:
K = ai,max/aii,max
Assim, e se o movimento for de elevação, (K>1) indica que a aceleração positiva é mais elevada
que a aceleração negativa, e vice-versa.
Por vezes, no projecto de cames, é conveniente limitar um destes picos, mas não necessáriamente os
dois. Na hipótese de um seguidor que seja mantido contra a respectiva came unicamente por acção da
gravidade, o contacto perder-se-á caso a aceleração negativa ultrapasse os 9.8 m/s2. Neste caso a
solução, para evitar o recurso à acção de molas, passaria por garantir uma relação de acelerações
diferente da unidade.
Analizando, por exemplo, um caso de elevação parabólica em que podem ser individualizadas duas
fases distintas do movimento de subida - uma primeira que se processa durante um ângulo (β βI) de
βii), sendo o ângulo total de elevação de (β
rotação da came, e uma segunda num ângulo (β β=β
βi+β
βii) - para
a primeira parte do movimento teremos uma equação básica do tipo:
yi = C ⋅ θ
θ=β
em que, sendo (yi=y/2) para (θ βi2) e portanto,
β), então (C=y/2β
yi = (y⋅θ2)/(2⋅β2)
pelo que:
vi = (y⋅ω)/(2⋅βi) ⋅ θ
ai = (y⋅ω2)/βi2
MECÂNICA APLICADA - Cames 22
ai,max. = (y⋅ω)/βi
yii = C1 + C2 ⋅ θ + C3 ⋅ θ2
θ=β
em que, sendo (yii=y) e (vii=0), para (θ βi+β
βii), enquanto que (aii=ai=(y⋅⋅ω)/β θ=β
βi), para (θ βI), então:
aii = (y⋅ω2)/(βiβii)
pelo que se pode concluir que a relação desejada poderá ser conseguida por simples ajuste das duas
βI e βii) do ângulo de rotação da came correspondente à elevação do seguidor.
partes (β
MECÂNICA APLICADA - Cames 23
O primeiro exemplo, ilustrado na Fig.4.22(a), é de uma came constituída por três arcos de
diferentes raios, vulgarmente designada por ‘came de arcos’. Os pontos A, B, C e D são tangentes aos
arcos adjacentes e normalmente implicam alterações súbitas de aceleração, devido à mudança de raio
de curvatura.
O segundo exemplo, na Fig.4.22(b), é de uma ‘came tangente’ composta por segmentos de recta
tangentes a arcos de circunferência. Além de problemas semelhantes aos do exemplo anterior, nesta
came não é de todo conveniente o emprego de seguidores de prato, devido às suas superfícies planas.
(a) (b)
Figura 4.22 - Came de arcos e Came tangente
Em aplicações de alta velocidade os movimentos básicos, vistos atrás, são muitas vezes
inadequados em termos de deslocamento, velocidade ou aceleração. Uma solução passa pela adopção
de combinações de parcelas de várias curvas básicas tendo em atenção que, nos pontos de união, deve
ser assegurada a sua perfeita tangencia e a constância da aceleração.
Outro método consiste na criação de uma curva polinomial. Com este tipo de curva é possível uma
MECÂNICA APLICADA - Cames 24
boa aproximação a qualquer movimento, muito embora o seu cálculo possa ser complicado.
A equação é do tipo,
y = C0 + C1⋅θ + C2⋅θ2 + C3⋅θ3 + ... + Cn⋅θn
Movimento do seguidor
θ y v a
0 0 0 0
β d 0 0
0 = C0
d = C0 + C1⋅β + C2⋅β2 + C3⋅β3 + C4⋅β4 + C5⋅β5
0 = ωC1
0 = ωC1 + 2ωC2⋅β + 3ωC3⋅β2 + 4ωC4⋅β3 + 5ωC5⋅β4
0 = + 2ω2C2
0 = + 2ω2C2 + 6ω2C3⋅β + 12ω2C4⋅β2 + 20ω2C5⋅β3
a velocidade,
30dω 60dω 30dω
v = θ2 - θ3 + θ4
β3 β4 β5
a aceleração,
60dω2 180dω2 2 120dω2 3
a = θ - θ + θ
β3 β4 β5
e o impulso,
60dω3 360dω3 360dω3 2
i = - θ + θ
β3 β4 β5
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MECÂNICA APLICADA
Anexo
ao
Capítulo IV
CAMES
Arcos de
Circunferência d–[d2-(RP⋅θ)2]1/2 (ω⋅RP⋅θ)/[d2-(RP⋅θ)2]1/2 (ω⋅RP⋅d)2/[d2-(RP⋅θ)2]3/2
Harmónica
Simples d/2 ⋅[1-cos(π⋅θ/β)] [π⋅d⋅ω/(2⋅β)]⋅sen(π⋅θ/β) [(d/2) ⋅(π⋅ω/β)2]⋅cos(π⋅θ/β)
Harmónica
Dupla d/2⋅[1-cos(π⋅θ/β)-1/4⋅(1-cos(2π⋅θ/β))] π⋅d⋅ω/(2⋅β)⋅[sen(π⋅θ/β)-1/2⋅sen(2π⋅θ/β)] d/2⋅(π⋅ω/β)2⋅[cos(π⋅θ/β)-cos(2π⋅θ/β)]
Parabólica
(θ
θ/β
β≤0.5) 2⋅d⋅(θ/β)2 (4⋅d⋅ω⋅θ)/β2 (4⋅d⋅ω2)/β2
(θ
θ/β
β≥0.5) d⋅[1-2⋅(1-θ/β)2] (4⋅d⋅ω/β)⋅(1-θ/β) -4⋅d⋅(ω/β)2
Cúbica Nº 1
(θ
θ/β
β≤0.5) 4⋅d⋅(θ/β)3 12⋅d⋅ω/β⋅(θ/β)2 24⋅d⋅ω2/β2⋅(θ/β)
(θ
θ/β
β≥0.5) d⋅[1-4⋅(1-θ/β)3] 12⋅d⋅ω/β⋅(1-θ/β)2 -24⋅d⋅ω2/β2⋅(1-θ/β)
Recta Constante Infinita nos extremos Choques nos extremos Impraticável com
estacionamento nos extremos
Arcos de Menor nos extremos Elevada nos extremos Impulso considerável Baixas velocidades
MECÂNICA APLICADA - Cames
Circunferência
Harmónica Nula nos extremos e máxima no Reduzida nos extremos e nula Impulso razoável para médias Excelente para velocidades
Simples ponto médio no ponto médio velocidades moderadas
I.2. Características cinemáticas do movimento
Cicloidal Baixa nos extremos e elevada no Variação suave Baixa vibração, ruído e desgaste Excelente para altas velocidades
ponto médio
Parabólica Variação uniforme dos extremos Muito baixa mas de aplicação Velocidades baixas e moderadas
para o ponto médio brusca
Harmónica Muito suave no início do Muito suave no início do Exige grande precisão de fabrico Moderadas a altas velocidades
dupla levantamento levantamento
Anexo-2
MECÂNICA APLICADA - Cames Anexo-3
Curvas Básicas
Recta: fracas características a qualquer velocidade, devido ao choque que se verifica no início e no
fim do levantamento
Recta Modificada: melhor que a anterior, mas só utilizável a muito baixas velocidades
Arcos de Circunferência: os choques no início e no fim do movimento são reduzidos, mas à custa de
um elevado ângulo de pressão
Harmónica Dupla: semelhante à anterior, tem ainda a vantagem de uma maior suavidade no início
do levantamento
Cúbica Nº 1: originando cames de elevadas dimensões, a sua utilização só é viável para baixas
velocidades (em que o efeito da inércia de massas desbalanceadas seja pequeno)
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