INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

SECRETARÍA ACADÉMICA
DIRECCIÓN DE ESTUDIOS PROFESIONALES EN INGENIERÍA Y
CIENCIAS FÍSICO MATEMÁTICAS

PROGRAMA SINTÉTICO

CARRERA: Ingeniería en Control y Automatización

ASIGNATURA: Teoría de Control II SEMESTRE: Sexto

OBJETIVO GENERAL:
El alumno aplicará las técnicas básicas de diseño de las redes de compensación para mejorar la
respuesta de los sistemas de control. Así mismo, explicará los efectos no-lineales presentes en los
sistemas de control mediante la interpretación y formulación de técnicas clásicas de análisis tal como la
linealización, la función descriptiva el plano de fase.

CONTENIDO SINTÉTICO:
I. Método del Lugar Geométrico de las Raíces.
II. Compensación de Sistemas de Control.
III. Efectos No-lineales de los Sistemas Físicos.
IV. Método de la Función Descriptiva.
V. Método del Plano de Fase.

METODOLOGÍA:
Consulta en libros de texto de unidades o temas por parte del alumno y definidos por el profesor
Participación activa de los estudiantes en la solución de problemas en clase y extra clase.
Exposición por parte del profesor y de los alumnos empleando: presentaciones en power point, acetatos,
prototipos, rotafolios

EVALUACIÓN Y ACREDITACIÓN:
Se evaluará con tres exámenes departamentales, Primer examen unidades: I y II, Segundo: examen
unidades III y IV, Tercer examen: unidad V. La calificación de la teoría será el promedio de los tres
exámenes departamentales con un peso de 50%, cada alumno elaborará y entregará un reporte por
práctica de laboratorio efectuada y el promedio de las calificaciones obtenidas tendrá un peso del 40%.
Participación en clase, tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%. La calificación
definitiva será la suma de la obtenida en la teoría, en el laboratorio y; participaciones, tareas, trabajos, y
actividades extra clase. Siempre y cuando, la teoría y el laboratorio sean aprobatorios.

BIBLIOGRAFÍA:
Benjamin C. Kuo; Sistemas Automáticos de Control; Ed. Prentice Hall, 1996, Séptima Edición; México,
897 pags.
Eronini Umez-Eronini; Dinámica de Sistemas y Control; Ed. Thomas Learning, 2001, Primera Edición;
México, 993 pags.
Katsuhiko Ogata; Ingenieria de Control Moderna; Ed. Prentice Hall, 2002, Cuarta Edición; México, 995
pags.
J.J. D’azzo, C.H. Houpins, Feedback Control System Analysis and Synthesis, Ed. Mc Graw Hill, 1966,
Second Editión; Japón, 824
Thaler & Brown, Analysis and Design of Nonlinear Feedback Control Systems, Ed. Mc Graw Hill, 1962,
First Edition;E.U.A., 414 pags.
David M. Auslander, Introducción a Sistemas y Control, Ed. Mc Graw Hill, 1976, Traducción de la
Primera Edición; México, 689 pags.
I. J. Nagrat, M. Gopal, Control Systems Engineering, Ed. Jhon Wiley, 1982, Second Edition; India, 491
pags.
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ESCUELA: Superior de Ingeniería Mecánica y ASIGNATURA: Teoría de Control II

Eléctrica SEMESTRE: Sexto
CARRERA: Ingeniería en Control y Automatización CLAVE:
OPCIÓN: CRÉDITOS: 10.5
COORDINACIÓN: VIGENTE: Agosto 2005
DEPARTAMENTO: Académico de Ingeniería en TIPO DE ASIGNATURA: Teórico-Práctica
Control y Automatización MODALIDAD: Escolarizada

TIEMPOS ASIGNADOS

HRS./SEMANA / TEORÍA: 4.5

HRS./SEMANA / PRÁCTICA: 1.5
HRS./TOTALES / SEMANA: 6

HRS./SEMESTRE / TEORÍA: 81
HRS./SEMESTRE / PRÁCTICA: 27

HRS./TOTALES: 108

PROGRAMA ELABORADO O ACTUALIZADO: AUTORIZADO POR: Comisión de Planes y

POR: Academia de Control y Automatización Programas de Estudio del Consejo General
REVISADO POR: Subdirección Académica. Consultivo del IPN
APROBADO Por: Consejo Técnico Consultivo
Escolar de la ESIME Zacatenco
M. en C. Jesús Reyes García
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ASIGNATURA: Teoría de Control II CLAVE: HOJA: 2 DE 9

FUNDAMENTACION DE LA ASIGNATURA

Un aspecto importante que todo Ingeniero en Control y Automatización debe dominar, se relaciona con el
diseño y análisis de los sistemas de control, teniendo una gran trascendencia el aspecto de la
compensación de los sistemas, ya que desde el punto de vista del control, ésta permitirá que los
procesos industriales trabajen dentro de los estándares de calidad que demanden. Por esta razón el
curso de Teoría de Control II abarca estos temas y proporciona las bases necesarias para que el alumno
pueda desarrollar más adelante el conocimiento detallado de los sistemas de control.
Por otro lado, es importante que el alumno tenga presente que aún cuando idealmente los componentes
de los sistemas de control se consideran lineales, o bien se encuentran operando en puntos de operación
fijos, en realidad los sistemas poseen diversos efectos no lineales que es necesario conocer. Por lo tanto,
es necesario que el Ingeniero en Control y Automatización conozca métodos de análisis para cuando estos
efectos no lineales sean considerables y no se puedan omitir en el diseño de un sistema de control.

Las asignaturas antecedentes son: Variable Compleja y Transformadas de Fourier y Z, Teoría de Control
I, Electrónica II, Máquinas Eléctricas I, Teoría de los Circuitos I y Teoría de los Circuitos II.

Las asignaturas consecuentes son: Teoría del Control III, Instrumentos Analíticos de Medición.

Las asignaturas colaterales son: Electrónica III, Máquinas Eléctricas II, Elementos de Transmisión y
Control.

OBJETIVO DE LA ASIGNATURA

El alumno aplicará las técnicas básicas de diseño de las redes de compensación para mejorar la
respuesta de los sistemas de control. Así mismo, explicará los efectos no-lineales presentes en los
sistemas de control mediante la interpretación y formulación de técnicas clásicas de análisis tal como la
linealización, la función descriptiva el plano de fase.
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ASIGNATURA: Teoría de Control II CLAVE: HOJA: 3 DE 9

No. UNIDAD: I NOMBRE: Método del Lugar Geométrico de las Raíces.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno describirá las técnicas de análisis, pruebas experimentales y procedimientos de diseño,

utilizados en la construcción, operación y compensación de los sistemas de control.

No. HORAS CLAVE

TEMAS
TEMA T P EC BIBLIOGRÁFICA
1.1 Introducción y bases para el estudio de los 1.5 3.0 1B, 2C, 3B, 4B
sistemas de control mediante el método del lugar
geométrico de las raíces.

1.2 El método del lugar de las raíces, reglas para su 4.5 1B, 2C, 3B, 4B
construcción y ejemplos.

1.3 Relación del lugar geométrico de las raíces con la 2.5 1B, 2C, 3B, 4B
respuesta temporal y la respuesta a la frecuencia
en los sistemas de control.

1.4 Aplicación del método del lugar de las raíces para 4.5 1B, 2C, 3B, 4B
determinar los diferentes comportamientos de un
sistema de control

1.5 Lugar de las raíces de un controlador PID 2.5 1B, 2C, 3B, 4B

1.6 Lugar de las raíces de sistemas con 2.5 1B, 2C, 3B, 4B
retroalimentación en laso menor.

ESTRATEGIA DIDÁCTICA
Investigación por parte del alumno de sistemas reales en los cuales pueda describir los conceptos vistos.
Solución de ejercicios que permitan al alumno formular y evaluar los conceptos básicos del método del
lugar geométrico de las raíces.
Tareas y trabajos entregados
Búsqueda bibliográfica de nuevos conceptos sugeridos por el profesor

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN
Examen escrito de las unidades I y II con un valor del 50%
Participación en clase, tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%.
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ASIGNATURA: Teoría de Control II CLAVE: HOJA: 4 DE 9

No. UNIDAD: II NOMBRE: Compensación de Sistemas de Control.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno calculará los parámetros básicos de diseño, y seleccionará los valores de las redes de
compensación para mejorar la respuesta dinámica de un sistema.

No. HORAS CLAVE

TEMAS
TEMA T P EC BIBLIOGRÁFICA
2.1 Bases para la compensación de los sistemas. 1.5 1B, 2C, 3B, 4B
2.1.1 Características de la compensación en serie y
en retroalimentación.

2.2 Elementos compensadores y su implementación 1.5 1B, 2C, 3B, 4B

física.

2.3 Red de compensación en atraso de fase. 1.5 3.0 1B, 2C, 3B, 4B
2.4 Red de compensación en delante de fase. 1.5 3.0 1B, 2C, 3B, 4B
2.5 Red de compensación en atraso-adelanto de 1.5 3.0 1B, 2C, 3B, 4B
fase.

2.6 Redes”T” 1.5 1B, 2C, 3B, 4B

2.7 Compensación en serie. 6.0 1.5 1B, 2C, 3B, 4B

2.7.1 Diseño usando gráficas de respuesta a la
frecuencia.
2.7.2 Diseño usando el lugar de las raíces.

2.8 Compensación en retroalimentación. 3.0 1.5 1B, 2C, 3B, 4B

2.8.1 Diseño usando el lugar de las raíces.

ESTRATEGIA DIDÁCTICA
Solución de ejercicios de aplicación práctica con el uso de la computadora, integración y evaluación de
los conceptos del método del lugar de las raíces con la compensación de sistemas de control.
Solución de tareas por parte de los alumnos en el salón de clase.
Exposición de los temas por el profesor con el auxilio de la computadora digital.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN
Primer examen departamental. De las unidades I y II con un valor del 50%
Participación en clase, tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%.
Reporte de las prácticas con un valor del 40%.
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ASIGNATURA: Teoría de Control II CLAVE: HOJA: 5 DE 9

No. UNIDAD: III NOMBRE: Efectos No-lineales de los Sistemas Físicos

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno describirá y analizará tanto los efectos no lineales presentes en los sistemas de control, como
su respuesta ante una señal del tipo senoide.

No. HORAS CLAVE

TEMAS
TEMA T P EC BIBLIOGRÁFICA
3.1 Diferencias principales entre los sistemas 1.5 3.0 1B, 2C, 5B, 6C, 7C
lineales y los sistemas no-lineales

3.2 Linealización 4.0 1B, 2C, 3B, 5B, 6C,

3.2.1 Sistemas univariables. 7C
3.2.2 Sistemas multivariables.

3.3 Linealización de curvas de operación. 1.5 5B, 6C

3.4 Características y modelo de no linealidades 3.0 3.0 1B, 2C, 5B, 6C, 7C
3.4.1 típicas y combinadas.
Saturación, zona muerta, histéresis, juego
mecánico, fricción (estática, viscosa, de
Coulomb), relevador ideal, cuantificador, etc.

3.5 Curvas de respuesta de las no linealidades. 4.0 3.0 1B, 2C, 5B, 6C, 7C

ESTRATEGIA DIDÁCTICA
Investigación por parte del alumno de sistemas reales, identificación y descripción de los efectos no
lineales existentes en tales sistemas.
Investigación por parte del alumno de sistemas reales regidos por curvas de operación tal que proponga
su modelo linealizado.
Solución de ejercicios que permitan al alumno formular y verificar los efectos no lineales en los sistemas
físicos.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN
Participación en clase, tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%.
Reporte de práctica de laboratorio con un valor del 40%
Examen escrito de las unidades III y IV con un valor del 50%
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ASIGNATURA: Teoría de Control II CLAVE: HOJA: 6 DE 9

No. UNIDAD: IV NOMBRE: Método de la Función Descriptiva

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno aplicará el método de la función descriptiva para el análisis de sistemas no lineales en el

dominio de la frecuencia.

No. HORAS CLAVE

TEMAS
TEMA T P EC BIBLIOGRÁFICA
4.1 Introducción a la función descriptiva. 2.0 2.0 1B, 2C, 5B, 6C, 7C
4.1.1 Definición, cálculo de coeficientes, limitaciones.
8.0
4.2 Desarrollo de funciones descriptivas para 1B, 2C, 5B, 6C, 7C
diversas no linealidades.

4.3 Análisis de la estabilidad de sistemas no-lineales 5.0 3.0 1B, 2C, 5B, 6C, 7C
mediante la función descriptiva (gráficas e
interpretación)
4.3.1 Servomecanismos con efectos no lineales.

4.4 Compensación mediante el lugar de la función 3.0 1B, 2C, 5B, 6C, 7C
descriptiva.

ESTRATEGIA DIDÁCTICA
Interacción entre el profesor y el alumno a través de tareas, exposiciones, orientaciones y ayudas para la
solución conjunta de ejercicios.
Realización de prácticas

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN
Segundo examen departamental, que abarca las unidades III y IV, con un valor del 50%.
Participación en clase, tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%.
Reporte de práctica de laboratorio con un valor del 40%
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ASIGNATURA: Teoría de Control II CLAVE: HOJA: 7 DE 9

No. UNIDAD: V NOMBRE: Método del Plano de Fase

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno explicará el comportamiento de los sistemas dinámicos no lineales en el dominio del tiempo
usando el plano de fase.

No. HORAS CLAVE

TEMAS
TEMA T P EC BIBLIOGRÁFICA
5.1 El espacio n-dimensional. 1.0 3.0 1B, 2C, 3B, 5B, 6C

5.2 El plano de fase en sistemas lineales. 1.0 1.5 1B, 2C, 3B, 5B, 6C

5.3 Trazo de la trayectoria de fase mediante el 2.5 1B, 2C, 3B, 5B, 6C
método de las isoclinas.

5.4 Puntos singulares y comportamiento dinámico 1.0 1B, 2C, 3B, 5B, 6C,
del sistema. 7C

5.5 El plano de fase en sistemas no lineales. 1.5 1B, 2C, 3B, 5B, 6C

5.6 Ciclos limite

5.6.1 Definición, tipos, determinación. 1.0 1B, 2C, 3B, 5B, 6C

5.7 Obtención de la respuesta transitoria de un 2.0 1.5 1B, 2C, 3B, 5B, 6C
sistema no lineal a partir de su trayectoria de
fase.

5.8 Análisis de sistemas no lineales mediante el 3.0 3.0 1B, 2C, 3B, 5B, 6C
plano de fase.
5.8.1 Servomecanismos con efectos no.lineales.

ESTRATEGIA DIDÁCTICA
Verificación de hipótesis y desarrollo de los temas aplicando estrategias tanto analíticas como de
simulación digital en la resolución de los problemas.
Interacción teórico-práctica con servomecanismos que permitan su análisis mediante el plano de fase.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN
Realización del tercer examen departamental que abarca la unidad V, con un valor del 50%
Participación en clase, tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%.
Reporte de práctica de laboratorio con un valor del 40%
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ASIGNATURA: Teoría de Control II CLAVE: HOJA: 8 DE 9

RELACIÓN DE PRACTICAS

Práctica DURACIÓN LUGAR DE

NOMBRE DE LA PRACTICA UNIDAD
No. [Horas] REALIZACIÓN
1 Compensación por atraso de fase de un II 3.0 Todas las
sistema físico. prácticas se
realizarán en el
2 Compensación por adelanto de fase de un II 3.0 laboratorio de
sistema físico. Teoría de Control

3 Compensación por atraso-adelanto de fase II 3.0

de un sistema físico.

4 Simulación de redes de compensación en la II 3.0

computadora personal y compensación de sistemas.

Obtención experimental de la característica

5 estática y la característica dinámica de no III 3.0
linealidades.

Simulación de las curvas de respuesta de no

6 linealidades en la computadora personal. III 3.0
Obtención y análisis de la respuesta de un
7 servo-sistema controlado por un relevador. IV 3.0
Obtención experimental del plano de fase de
8 sistemas físicos, con y sin efectos no V 3.0
lineales.

Simulación y análisis de sistemas no lineales

9 mediante el plano de fase en la computadora V 3.0
personal.
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ASIGNATURA: Teoría de Control II CLAVE: HOJA: 9 DE 9

PERIODO UNIDAD PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN

1º I y II Evaluación con tres exámenes departamentales el cual tendrá

un valor del 50%.

Participación en clase, tareas, trabajos y actividades extra clase

2º III y IV con un valor del 10%.

Cada alumno elaborará y entregará un reporte técnico por

práctica de laboratorio efectuada, y el promedio de las
3º V calificaciones obtenidas tendrá un peso del 40%.

La calificación definitiva será la suma de la obtenida en la

teoría, en el laboratorio y; participaciones, tareas, trabajos, y
actividades extra clase. Siempre y cuando, la teoría y el
laboratorio sean aprobatorios.

CLAVE B C BIBLIOGRAFÍA
1 X Benjamin C. Kuo; Sistemas Automáticos de Control; Ed.
Prentice Hall, 1996, Septima Edición; México, 897 pags.
2 X Eronini Umez-Eronini; Dinámica de Sistemas y Control; Ed.
Thomas Learning, 2001, Primera Edición; México, 993 pags.
3 X Katsuhiko Ogata; Ingenieria de Control Moderna; Ed. Prentice
Hall, 2002, Cuarta Edición; México, 995 pags.
4 X J.J. D’azzo, C.H. Houpins, Feedback Control System Analysis
and Synthesis, Ed. Mc Graw Hill, 1966, Second Editión; Japón,
824
5 X Thaler & Brown, Analysis and Design of Nonlinear Feedback
Control Systems, Ed. Mc Graw Hill, 1962, First Edition;E.U.A.,
414 pags.
6 X David M. Auslander, Introducción a Sistemas y Control, Ed. Mc
Graw Hill, 1976, Traducción de la Primera Edición; México, 689
pags.
7 X I. J. Nagrat, M. Gopal, Control Systems Engineering, Ed. Jhon
Wiley, 1982, Second Edition; India, 491 pags.
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PERFIL DOCENTE POR ASIGNATURA

1. DATOS GENERALES

ESCUELA: Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

CARRERA: Ingeniería en Control y Automatización SEMESTRE Sexto

ÁREA: BÁSICAS C. INGENIERÍA D. INGENIERÍA C. SOC. y HUM.

ACADEMIA: Control y Automatización ASIGNATURA: Teoría de Control II

ESPECIALIDAD Y NIVEL ACADÉMICO Ingeniero en Control, Ingeniero Electricista.

REQUERIDO: Preferentemente con posgrado en área afín con la carrera.

2. OBJETIVOS DE LA ASIGNATURA:
El alumno aplicará las técnicas básicas de diseño de las redes de compensación para mejorar la
respuesta de los sistemas de control. Así mismo, explicará los efectos no-lineales presentes en los
sistemas de control mediante la interpretación y formulación de técnicas clásicas de análisis tal como la
linealización, la función descriptiva el plano de fase.

3. PERFIL DOCENTE:
CONOCIMIENTOS EXPERIENCIA HABILIDADES ACTITUDES
PROFESIONAL
• Compensación de • En la selección, • Comunicación • Critica fundamentada
sistemas. aplicación, operación y • Establecimiento • Respeto
• Efectos no lineales diseño de sistemas de de climas • Tolerancia
• Linealización control multivariables favorables al • Compromiso con la
• Función descriptiva aplicados a las aprendizaje. docencia.
• Plano de fases industrias: petroquímica, • Transferencia del • Ética
• Estabilidad y ciclos alimenticia, conocimiento • Responsabilidad
limite manufacturera y teórico a la • Científica
• Variables y ecuación química. solución de • Colaboración
de estado. problemas. • Superación docente y
• Análisis y profesional.
síntesis. • Cooperativa
• Para motivar al • Liderazgo.
auto estudio, el • Compromiso Social
razonamiento y
la investigación.
• Manejo de
grupos.
• Realizar
analogías y
comparaciones
en forma simple.

ELABORÓ REVISÓ AUTORIZÓ

M en C. Fco. J. Villanueva Magaña Ing. Guillermo Santillán Guevara M. en C. Jesús Reyes García
Profesor de la Academia Subdirector Académico Director del Plantel

FECHA: Diciembre-2004