Redes Industriais

Evolução do conceito de sistemas de comunicação em

automação industrial
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Redes de Comunicação
• Interligação de Computadores
• Integração de computadores aos CLP’s
• Integração dos CLP’s a dispositivos inteligentes
– Controladores de solda
– Robôs
– Terminais de válvulas
– Balanças
– Sistemas de identificação
– Sensores
– Centros de Comando de motores
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Caracterização de uma Rede

• Taxa de transmissão
– velocidade dos “bits” no fio
• Eficiência do protocolo
– bytes de dados x total de bytes na rede
– Forma de arbitragem do acesso ao meio
• Modelo da rede
– conceituação do fluxo de informação
– número de mensagens necessárias
– freqüência de troca das mensagens
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REDES SENSORBUS
A rede sensorbus conecta equipamentos simples e pequenos
diretamente à rede. Os equipamentos deste tipo de rede
necessitam de comunicação rápida em níveis discretos e são
tipicamente sensores e atuadores de baixo custo. Estas redes
não almejam cobrir grandes distâncias, sendo sua principal
preocupação manter os custos de conexão tão baixos quanto
for possível. Exemplos típicos de rede sensorbus incluem
Seriplex, ASI e INTERBUS Loop.
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REDES SENSORBUS
Dados em formato de bits. Conexão com:
- poucos equipamentos.
- Equipamentos simples
- Ligação direta.
• Características:
– Comunicação rápida em níveis discretos.
– Sensores de baixo custo.
– Pequenas distancias.
• Objetivo Principal:
– Minimizar custo.
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O Modbus

O Modbus ainda é o mais aberto e simples protocolo de

automação industrial. Em 2002 (Durante a ISA 2002), foi criada
a organização sem fins lucrativos, Modbus organization
(www.modbus-ida.org) dedicada à proliferação e evolução
ordenada do Modbus.
O Modbus introduzido pela Modicon em 1979, rapidamente
tornou-se um “padrão” (defacto) industrial e tem sido
implementado por centenas de fabricantes nas mais variadas
aplicações e segmentos industriais. Sua popularidade
aumentou pela disponibilidade de código fonte gratuito pela
internet.
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Modbus
Atualmente no mundo, diversos laboratórios de conformidade
Modbus estão sendo formados. Estes laboratórios são
responsáveis em desenvolver códigos de função específicos,
testes de conformidade e tecnologias que envolvem segurança
e tecnologia wireless.
O Modbus trata-se de um protocolo serial com estrutura
master-slave, permitindo endereçar até 247 escravos Suas
velocidades padrões são de 9,6kbps e 19,2kbps, porém com
algumas variações, podendo ser implementado em até 115
kbps
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MODBUS
• O padrão MODBUS define um protocolo de mensagens na
camada de aplicação, posicionado no 7º nível do modelo de
referência OSI.
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MODBUS
• Provê comunicação “cliente/servidor” entre dispositivos
conectados a diferentes tipos de barramento ou topologias de
rede.
• Este padrão também especifica um protocolo de
comunicação serial para requisições MODBUS entre um
mestre e um ou vários escravos.
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Tipos de Protocolos Modbus
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Tipos de Protocolos Modbus
• O MODBUS TCP/IP é usado para comunicação entre
sistemas de supervisão e controladores lógicos
programáveis.
• É encapsulado no protocolo TCP/IP e transmitido através de
redes padrão ethernet com controle de acesso ao meio por
CSMA/CD.
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Tipos de Protocolos Modbus
• O MODBUS PLUS é usado para comunicação entre si de
controladores lógicos programáveis, módulos de E/S,
chaves de partida eletrônica de motores, interfaces homem
máquina etc.
• O meio físico é o RS-485 com taxas de transmissão de 1
Mbps, controle de acesso ao meio por HDLC (High Level
Data Link Control).
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Tipos de Protocolos Modbus
• O MODBUS PADRÃO é usado para comunicação dos CLPs
com os dispositivos de entrada e saída de dados,
instrumentos eletrônicos inteligentes (IEDs) como relés de
proteção, controladores de processo, atuadores de válvulas,
transdutores de energia e etc.
• O meio físico é o RS-232 ou RS-485 em conjunto com o
protocolo mestre-escravo.
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Modo de transmissão serial para a rede MODBUS
O modo de transmissão define o conteúdo de bit da mensagem
a ser transmitida na rede e como a informação da mensagem
será empacotada na mensagem e descompactada.
O padrão MODBUS emprega os dois modos de transmissão:
• ASCII Mode;
• RTU Mode.
O modo de trasmissão é usualmente selecionado com outros
parâmetros de porta de comunicação serial como baud rate,
paridade e etc.
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Modo de transmissão ASCII
No modo de tranmissão ASCII (American Standard Code for
Information Interchange), cada byte de caractere em uma
mensagem é enviado dois caracteres sem geração de erros.

RTU (Remote Terminal Unit)

No modo RTU (Remote Terminal Unit), cada mensagem de 8
bits contém dois caracteres hexadecimais de 4 bits.
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Protocolo Modbus em Linha Serial:
• O protocolo Serial Modbus é um protocolo mestre-escravo.
• Este protocolo pertence a 2a camada do Modelo de
Referência OSI.
• Um sistema operando como mestre-escravo possui um nó
mestre, que emite comandos explícitos para um dos nós
escravos e processa a sua resposta.
• Tipicamente os escravos não irão transmitir dados sem uma
requisição do nó mestre e não se comunicam com outros
escravos.
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Protocolo Modbus em Linha Serial
• Na camada física os sistemas Modbus em linhas seriais
podem usar diferentes interfaces físicas (RS485, RS232,
etc.).
• A interface RS485 de 2 fios é a mais comum. No entanto,
a interface RS485 de 4 fios também pode ser
implementada.
• A interface serial EIA232 (RS232) só poderá ser utilizada
no caso de uma comunicação ponto a ponto de curta
distância.
• A figura a seguir mostra uma representação geral dos
protocolos Modbus frente às 7 camadas do modelo de
referência OSI.
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Protocolo Modbus e o Modelo de Referência OSI

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Princípio do protocolo Modbus mestre-escravo
• O protocolo Modbus operando em linha serial é um
protocolo mestre-escravos.
• Isso significa que somente um mestre é conectado ao
barramento ao mesmo tempo.
• Quanto aos escravos, um ou mais nós (número máximo de
247) podem ser conectados a este mesmo barramento.
• Uma comunicação Modbus é sempre iniciada pelo mestre.
• O nó escravo nunca irá transmitir dados sem receber uma
requisição do nó mestre.
• Os nós escravos nunca irão se comunicar entre eles.
• O nó mestre inicia somente uma transação Modbus por
vez.
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Modos de requisição

Unicast – o mestre endereça a somente um escravo.

• Depois de receber e processar a requisição, o escravo

retorna uma mensagem de resposta para o mestre.
• Neste modo, uma transação Modbus consiste de 2
mensagens: uma requisição do mestre e uma resposta do
escravo.
• Cada escravo deve ter um endereço único (de 1 a 247) de
forma a poder ser endereçado independentemente de
outros nós.
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Modo Unicast
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Broadcast – o nó mestre envia uma mensagem para todos os
escravos.

• Nenhuma resposta deve ser retornada para requisições

broadcast enviadas pelo mestre.
• As requisições broadcast são necessariamente mensagens de
escrita.
• Todos os dispositivos devem aceitar mensagens broadcast
para escrita. O endereço 0 é reservado para identificar uma
mensagem broadcast.
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Modo broadcast
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Regras de endereçamento Modbus

• O espaço de endereçamento Modbus compreende 256

diferentes endereços:
0: endereço de broadcast.
De 1 a 247: endereço individual dos escravos.
De 248 a 255: reservado.
• Todos os escravos devem reconhecer o endereço de
broadcast.
• O mestre Modbus não tem endereço específico, somente os
nós escravos devem ter um endereço.
• Os endereços devem ser únicos em um barramento Modbus
serial.
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Mensagem de Quadro MODBUS
Um quadro de mensagens é usado para marcar o início e o fim da
mensagem permitindo que o dispositivo receptor determine qual
dispositivo está sendo endereçado e saber quando a mensagem está
completa.
Uma mensagem MODBUS é colocada no quadro e transmitida para o
dispositivo. Cada palavra desta mensagem (incluindo o frame) está sendo
colocada em um dado de quadro que adiciona um start-bit, stop bit e bit
de paridade.
No modo ASCII, a palavra tem o tamanho de 7 bits enquanto no modo
RTU a palavra é de 8 bits. Todavia, os 8 bits da mensagem RTU são na
verdade 11 bits quando adicionado o bit de start, stop e paridade neste
quadro.
Não confunda o quadro de mensagem com o quadro de dados de um
único byte (Modo RTU) ou 7 bits de caractere (Modo ASCII). A estrutura
do quadro de dados depende do modo de transmissão (ASCII ou RTU).
Note que alguns tipos de redes, o protocolo de rede e o quadro de
mensagens usam delimitadores de início e fim específicos para a rede.
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Descrição do quadro Modbus
• O protocolo de aplicação Modbus define uma unidade de
dados de protocolo (Protocol data Unit – PDU)
independentemente das camadas adjacentes.

Unidade de Dados do Protocolo Modbus

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Protocolo Modbus
• As características do protocolo Modbus em um barramento ou
topologia de rede específica introduzem alguns campos
adicionais ao PDU.
• O cliente que inicializa uma transação Modbus constrói um
Modbus PDU e, então adiciona campos para que o PDU se
torne apropriado para uma dada comunicação.

Quadro para Modbus em Barramento Serial

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Quadro de mensagens ASCII
Modo de mensagens ASCII inicia com um caractere “:” (ASCII 3Ah) e
finaliza com um retorno de carro e avanço de linha (CR e LF, ASCII
0Dh e 0Ah). Somente são permitidos caracteres para todos os outros
campos como os hexadecimais 0-9 & A-F. Lembre que somente 7 bits
significantes são usados para representar a tabela ASCII. Além disso,
o modo de dados MODBUS ASCII os caracteres são de somente 7
bits.
Para modo de transmissão ASCII, cada caractere precisa de 7 bits de
dados. Desta forma, cada caractere tem 10 bits quando adicionado o
start bit, stop bit e o bit de paridade no quadro de dados.
Em modo ASCII, todas os dispositivos de rede continuam a monitorar
a rede para o início de uma mensagem (caractere “:”). Quando ele é
recebido, todos os dispositivos de rede decodificam o próximo campo
para determinar se o endereço corresponde com o seu.
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Quadro de mensagens em modo RTU
O modo de mensagens RTU inicia com um intervalo de 3,5 caractere
implementado como um caractere múltiplo do taxa de transmissão utilizada
pela rede. O primeiro campo transmitido é o endereço do dispositivo. Os
caracteres seguintes transmitem todos os campos hexadecimais de 0 a 9 e
A a F. Um dispositivo de rede monitora a rede, incluindo o intervalo de
silêncio e quando o primeiro campo é recebido (o endereço) após o intervalo
de silêncio de 3,5 caractere, o dispositivo decodifica e determina se este
endereço é do dispositivo. Seguindo o último caractere transmitido, um
intervalo de tempo similar de 3,5 caractere finaliza o fim da mensagem e
pode iniciar uma nova mensagem após o intervalo.
A mensagem inteira deve ser transmitida continuamente. Se o intervalo de
silêncio demorar mais que 1,5 caractere ocorrer antes de completar o
quadro, o dispositivo considera a mensagem incompleta e considera o
próximo byte como o endereço da nova mensagem. Em um caso similar, se
a nova mensagem iniciar 3,5 caractere antes do início da nova mensagem, o
dispositivo receptor assume que ele está continuando com a mensagem
prévia. Isto irá gerar uma mensagem de erro, assim como o valor final do
campo CRC não será válido para combinar a mensagem.
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MODBUS Address
O endereço do dispositivo mestre específica o dispositivo
escravo colocando 8 bits do endereço escravo no campo de
endereço da mensagem (RTU mode). O endereço de campo da
mensagem conterá dois caracteres (no modo ASCII), ou 8 bits
(no modo RTU). Endereços válidos são de 1 até 247. Quando o
escravo responde, ele coloca o seu próprio endereço no campo
de resposta para deixar o mestre saber que o escravo
respondeu.
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Funções do MODBUS
A função do código de campo da mensagem é colocar dois caracteres
(no modo ASCII), ou 8 bits (no modo RTU) que digam ao escravo que
ação ele deve tomar. Funções válidas de código valem de 1 até 255,
porém nem todos os códigos serão aplicados para o módulo e alguns
códigos ficarão reservados para uso futuro.
Campo de dados do MODBUS
O campo de dados disponibiliza ao escravo alguma informação
necessária pelo escravo para completar a ação específica pelo código da
função. O dado é formado de bytes de caracteres múltiplos (um par de
caracteres ASCII no modo ASCII), ou de dois dígitos hexadecimais no
modo RTU, na faixa de 00h até FFh.
Os dados tipicamente incluem registradores de endereços, contadores
de valores e escrita de dados. Se nenhum erro é encontrado, o campo
de dados da resposta do escravo retornará do pedido de dados. Se
alguns erros ocorrem, o campo de dado retorna um código de exceção
que a aplicação mestre pode usar para determinar a próxima ação a
tomar.
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Checagem de erro MODBUS
A rede MODBUS emprega dois métodos de erro: checagem de
paridade
1. Checagem de paridade do caractere do frame (par, impar, ou
sem paridade);
2. Checagem de quadro na mensagem de quadro (CRC no
modo RTU ou LRC no modo ASCII).
Checagem de paridade
Um dispositivo MODBUS pode ser configurado para paridades
para ou impar, ou para nenhuma verificação de paridade. Isto
determina como o bit de paridade do caracter do frame está
configurado.
Se paridade par ou impar estão selecionados, o número de bits
1 do dado de cara caractere será contado. Cada caractere no
modo RTU contem 8 bits. O bit de paridade será setado para 1
ou 0, o resultado destas paridades é de 1 bit.
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Checagem de Quadro
LRC
No modo ASCII de transmissão., o caractere de quadro inclui o
campo de LRC como o último campo precedente dos
caracteres CR e LF. Este campo contém dois caracteres ASCII
que representam o resultado do RC para todos os campos
exceto o início do caractere e fim com o par CR e LF.
CRC
O modo de mensagem RTU inclui um método de checagem de
erro que é baseado no CRC. O campo de checagem de erro
contem um valor de 16 bits (dois de 8 bits) que contem o
resultado do calculo de CRC sobre o conteúdo da mensagem.
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Protocolo Modbus

• Um mestre endereça um escravo colocando o endereço do

escravo no campo endereço da mensagem.
• Quando o escravo retorna sua resposta, ele coloca o seu
próprio endereço no campo endereço da mensagem de
resposta para permitir que o mestre identifique qual escravo
está respondendo.
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Protocolo Modbus

• O código de função indica para o servidor que tipo de ação

deve se executada.
• O código de função pode ser seguido por um campo de dados
que contém parâmetros da requisição e da resposta.
• O campo de verificação de erro é resultado de um cálculo de
verificação de redundância que é adicionado ao conteúdo da
mensagem.
• Dois métodos para cálculo são usados, dependendo do modo
de transmissão que está sendo utilizado (RTU ou ASCII).
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Transações entre dispositivos

• Na mensagem de consulta, o código de função informa ao
dispositivo escravo com o respectivo endereço, qual a ação a
ser executada.
• Os bytes de dados contêm informações para o escravo, por
exemplo, qual o registrador inicial e a quantidade de registros a
serem lidos.
• O campo de verificação de erro permite ao escravo validar os
dados recebidos.
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Transações entre dispositivos
• Na mensagem de resposta, o código de função é repetido de
volta para o mestre.
• Os bytes de dados contêm os dados coletados pelo escravo
ou o seu estado.
• Se um erro ocorre, o código de função é modificado para
indicar que a resposta é uma resposta de erro e os byte de
dados contém um código que descreverá o erro.
• A verificação de erro permite o mestre validar os dados
recebidos.
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Camada de Enlace

• Modos de Transmissão
RTU: Cada byte contem dois dígitos hexadecimais.
ASCII: Cada byte contem um caractere ASCII entre 0 e 9, A
a F.
• Formação dos Quadros
Definição do inicio e fim da mensagem
RTU: Tempos de silêncio de 3,5 caracteres.
ASCII: Inicia com “:” e termina com “CR” e “LF”.
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Camada de Enlace

• Algumas características do protocolo Modbus são fixas,

como o formato da mensagem, funções disponíveis e
tratamento de erros de comunicação.
• Outras características são selecionáveis como o meio de
transmissão, velocidade, timeout, bits de parada e paridade e
o modo de transmissão (RTU ou ASCII).
•A seleção do modo de transmissão define como os dados
serão codificados.
Exemplo: Transmissão do endereço 3Bh
RTU: 0011 1011
ASCII: 3 = 33h B = 42h
0011 0011 0100 0010
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Camada de Enlace

• Nos protocolos MODBUS Plus e TCP/IP as mensagens são

colocadas em frames, não sendo necessária a definição do
modo de transmissão, usando sempre o modo RTU.
• O modo ASCII permite intervalos de tempo de até um
segundo entre os caracteres sem provocar erros, mas sua
mensagem típica tem um tamanho duas vezes maior que a
mensagem equivalente usando o modo RTU.
• O modo RTU transmite a informação com um menor número
de bits, mas a mensagem deve ter todos os seus caracteres
enviados em uma seqüência contínua.
• O modo RTU também é chamado de ModBus-B ou Modbus
Binário e é o modo preferencial.
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Modelagem de Dados
Todo dispositivo em uma rede Modbus deve ter a sua memória
dividida em registradores de 16 bits.
A divisão é baseada na estrutura de memória de um CLP:
- Saídas discretas para os atuadores ON-OFF utilizam
um bit.
- Cada registrador comporta 16 saídas.
- Entradas discretas para os sensores ON-OFF utilizam
um bit.
- Cada registrador comporta 16 entradas.
- Entradas analógicas utilizam registradores de 16 bits
para os valores obtidos por conversores A/D a partir dos sinais
dos sensores analógicos.
- Registradores de Memória com 16 bits para os valores
utilizados internamente no CLP.
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Esquema de modelagem dos dados
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Modelagem de Dados
A identificação dos comandos (funções) de leitura e escrita são
diferentes de acordo com o tipo de dado a ser lido ou escrito.
• A função 1 efetua a leitura do estado das saídas discretas.
• A função 5 efetua a escrita de uma única saída discreta.
• A função 15 efetua a escrita de múltiplas saídas discretas.
• A função 2 efetua a leitura do estado das entradas discretas.
• A função 4 efetua a leitura dos valores das entradas
analógicas.
• A função 3 efetua a leitura dos valores dos registradores de
memória.
• A função 6 efetua a escrita de um valor em um registrador de
memória.
• A função 16 efetua a escrita de múltiplos valores em
registradores de memória.
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Exemplo de Transação Modbus:
• O Mestre solicita uma leitura dos registradores 40108 a
40110 do elemento escravo 06.
• A mensagem especifica o endereço inicial como 0107
(006Bh)
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• O primeiro registrador é o “40001”, mas é endereçado como

“0”.
• Portanto se precisamos da informação do endereço “40108”,
devemos endereçá-lo como “107”, que transformado em
hexadecimal será “6B”.
• Os registradores utilizam 16 bits para codificar a informação.
Estes 16 bits são enviados em dois bytes separados (HIGH
BYTE e LOW BYTE).
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Exemplo de Transação Modbus (resposta)
O escravo repete o código da função indicando uma resposta
normal.
A quantidade de bytes especifica quantos itens estão sendo
retornados.
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As respostas indicam:
Registro 40108: 02 2Bh = 555
Registro 40109: 00 00h = 0
Registro 40110: 00 63h = 99
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O Modbus em Ethernet TCP/IP
Para qualquer entendimento sobre a rede Ethernet é preciso
um foco inicial na teoria básica de redes de comunicação.
A teoria será um fator determinante para a compreensão e
principalmente como uma ferramenta de comparação e análise
crítica das diversas tecnologias que estão surgindo
recentemente.
O Ethernet (Meio Físico)
Ethernet somente refere-se ao meio físico do sistema. O meio
físico apenas determina padrões elétricos, de cabeamento e
conexões.
Contudo o mercado está adotando a solução Ethernet como
meio físico pela consolidação desta tecnologia no ambiente
industrial (existem mais nós instalados e especialistas em
layout de rede Ethernet do que qualquer outra tecnologia de
rede).