UNIVERSIDADE FEDERAL DA BAHIA

PROGRAMA DE PÓS GRADUAÇÃO EM MECATRÔNICA

MESTRADO EM MECATRÔNICA

RODRIGO BARBOSA TUDESCHINI

2º TRABALHO PARA A MATÉRIA DE SISTEMAS

ROBÓTICOS

MODELAGEM DO BRAÇO DO ROBÔ ROBONOVA - I

Salvador
2010
 UNIVERSIDADE FEDERAL DA BAHIA
PROGRAMA DE PÓS GRADUAÇÃO EM MECATRÔNICA
MESTRADO EM MECATRÔNICA

RODRIGO BARBOSA TUDESCHINI

2º TRABALHO PARA A MATÉRIA DE SISTEMAS

ROBÓTICOS

MODELAGEM DO BRAÇO DO ROBÔ ROBONOVA - I

Trabalho apresentado à disciplina Sistemas

Robóticos, curso de mestrado em mecatrônica da
Universidade Federal da Bahia.

Professores: André Conceição e Augusto

Loureiro

Salvador
2010
 i

ÍNDICE

1 OBJETIVO.................................................................................................................3

2 CINEMÁTICA DIRETA...............................................................................................4

2.1 CONVENÇÃO DENAVIT-HARTEMBERG..............................................................4

3 CINEMÁTICA INVERSA............................................................................................6

3.1 ABORDAGEM GEOMÉTRICA................................................................................6

4 CINEMÁTICA DE VELOCIDADE..............................................................................8

4.1 JACOBIANO DO MANIPULADOR..........................................................................8

5 DINÂMICA DO BRAÇO DO ROBÔ.........................................................................11

5.1 ENERGIA CINÉTICA............................................................................................11

5.2 ENERGIA POTENCIAL.........................................................................................12

ii
 1

1 OBJETIVO
Fazer o modelo dinâmico e projetar o controle de juntas independentes para
um dos braços do robô ROBONOVA – I, da empresa Hi-Tec.

Figura 1.1: Braço do robô ROBONOVA - I

z1

z0

z2
x0

y0

zC
yC

xC

Figura 1.2: Representação esquemática tridimensional do braço do robô

ROBONOVA – I
2

2 CINEMÁTICA DIRETA

2.1 CONVENÇÃO DENAVIT-HARTEMBERG

A covenção Denavit-Hartemberg (DH), representa cada transformação
homogênea Ai como o produto de quatro transformações básicas
Ai =Rot z , Trans z , d Trans x ,a Rot x ,i
i i i
(2.1)
logo:

[ ]
cos i −sin  i⋅cos i sin i⋅sini ai⋅cos i
sini cos  i⋅cos i −cos  i⋅sini a i⋅sin i
Ai = (2.2)
0 sini cos i di
0 0 0 1

Desta forma, podemos obter os parâmetros DH para o ROBONOVA - I a partir

da figura 2.1:

d1

y0 z1

z0 y1

x1
a2

x0
z2

y2
x2
a3

z3
y3

x3

Figura 2.1: Diagrama esquemático do robô ROBONOVA – I

Obtendo assim, a tabela 2.1

 3

ELO ai αi di θi
1 0 90° d1 θ1
2 a2 0° 0 θ2
3 a3 0° 0 θ3
Tabela 2.1: Representação Denavit-Hartemberg

A partir dos parâmetros obtidos, podemos obter a transformação que

representa o efetuador no plano base T 03 , aplicando a equação 2.3:

T 03 =A1⋅A2⋅A3 (2.3)
obtendo assim:

[ ][ ][ ]
c1 0 s 1 0 c 2 −s 2 0 a 2⋅c 2 c 3 −s 3 0 a 3⋅c 3
s 0 −c 1 0 s 2 c 2 0 a 2⋅s 2 ⋅ s 3 c 3 0 a3⋅s 3
T 03 = 1 ⋅ (2.4)
0 1 0 d1 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
0
A matriz transformação T 3 , que representa a cinemática direta do braço
robótico, é dada por:

[ ]
r 11 r 12 r 13 d x
r r r dy
T 03 = 21 22 23 (2.5)
r 31 r 32 r 33 d z
0 0 0 1
onde:
r 11=c 1⋅c 2⋅c 3 −s 2⋅s 3 
r 21=s 1⋅c 2⋅c 3−s 2⋅s 3 
r 31=c 2⋅s3 s 2⋅c 3
r 12=−c 1⋅s 2⋅c 3 c 2⋅s3 
r 22=−s 1⋅s 2⋅c 3 c 2⋅s 3 
r 32=c 2⋅c 3 −s 2⋅s 3
r 13=s 1
r 23=−c 1
r 33=0
d x =c 1⋅c 2⋅a 2 −s 2⋅s 3⋅a3 c 2⋅c 3⋅a 3 
d y =s 1⋅c 2⋅a2 −s 2⋅s 3⋅a3 c 2⋅c 3⋅a 3 
d z=d 1s 2⋅a 2c 2⋅s 3⋅a2 s 2⋅c 3⋅a3
4

3 CINEMÁTICA INVERSA

3.1 ABORDAGEM GEOMÉTRICA

Para a determinação dos valores das variáveis a partir da posição do
efetuador, será utilizada a abordagem geométrica, devido a sua simplicidade.
A abordagem geométrica consiste em projetar o manipulador no plano xi-1-yi-1
e encontrar a solução geométrica para a variável qi.

zc

yc

θ1
r
xc

Figura 3.1: Braço robótico

Conforme ilustrado pela figura 3.1, para o modelo proposto, o ângulo θ1 pode
ser obtido a partir da relação 3.1:
1=atan2  x c , y c  (3.1)
Uma segunda solução possível é dada por
1=atan2  x c , y c  (3.2)
que levaria, entretanto, a diferentes soluções para θ2 e θ3.
As soluções apresentadas pelas equações 3.1 e 3.2 não são válidas se xc =
yc = 0, pois para esses valores, existem infinitas soluções para θ1.
Como a configuração das juntas 2 e 3 é planar, a solução para as variáveis θ2
e θ3 pode ser obtida pela projeção do efetuador sobre o plano formado pelos elos 2 e
3, conforme ilustrado pela figura 3.2.
 5

z0
a3

θ3

a2
h
θ2

r
d1

Figura 3.2: Projeção do braço robótico no plano formado pelos elos 2 e 3

Aplicando a lei dos cossenos, temos

r 2h2 −a22 −a 23
cos 3 = (3.3)
2⋅a2⋅a3
Como r² = xc² + yc² e h = zc – d1, temos:

x 2c y 2cz c−d 1 2−a 22−a23

cos 3 = =D (3.4)
2⋅a 2⋅a 3
Portanto, θ3 é dado por:

3=atan2  D ,± 1−D2  (3.5)

De forma similar, θ2 é dado por
 2=atan2 r , h−atan2 a2 a 2⋅c 3, a3⋅c 3 
(3.6)
 2=atan2   x 2c y 2c ,z c −d 1 −atan2 a2 a2⋅c 3, a3⋅c 3 
6

4 CINEMÁTICA DE VELOCIDADE

4.1 JACOBIANO DO MANIPULADOR

O Jacobiano de um manipulador de n-elos é dado por
J =[J 1 J 2 J 3 ... J n ] (4.1)
onde a i-ésima coluna Ji é dada por

J i=
[ z i−1 ×on −o i−1 
z i−1 ] (4.2)

para juntas de rotação, como as juntas do manipulador em questão.

Dado

[ ]
r 11 r 12 r 13 d x
r r r dy
T 0i = 21 22 23 (4.3)
r 31 r 32 r 33 d z
0 0 0 1
obtêm-se

[]
r 13
z i−1= r 23 (4.4)
r 33
e

[]
dx
oi= d y (4.5)
dz
Portanto, para o cálculo do Jacobiano do manipulador será necessário obter
as transformações T 01 , T 02 e T 03 .
A partir da equação 2.4, podemos obter T 1 , pois T 1 =A1 , e T 03 é definida
0 0

pela equação 2.5. Desta forma, temos:

[ ]
s1
z 0 = −c 1 (4.6)
0

[]
0
o1 = 0 (4.7)
d1
 7

[ ]
s1
z 2= −c 1 (4.8)
0

[ ]
c 1⋅c 2⋅a2 −c 1⋅s 2⋅s 3⋅a3 c 1⋅c 2⋅c 3⋅a 3
o3 = s1⋅c 2⋅a2 −s 1⋅s 2⋅s 3⋅a3 s 1⋅c 2⋅c 3⋅a 3 (4.9)
d 1 s 2⋅a2 c 2⋅s 3⋅a 2s 2⋅c 3⋅a3
0 0
A transformação T 2 é dada por T 2 =A1⋅A2 . Logo

[ ][ ]
c1 0 s 1 0 c 2 −s 2 0 a 2⋅c 2
s 0 −c 1 0 s 2 c 2 0 a 2⋅s 2
T 02 = 1 ⋅ (4.10)
0 1 0 d1 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
obtendo assim

[ ]
c 1⋅c 2 −c 1⋅s 2 s1 c 1⋅c 2⋅a2
s ⋅c −s 1⋅s 2 −c 1 s 1⋅c 2⋅a2
T 02 = 1 2 (4.11)
s2 c2 0 d 1 s 2⋅a2
0 0 0 1
Desta forma, temos

[ ]
s1
z 1 = −c 1 (4.12)
0
e

[ ]
c 1⋅c 2⋅a2
o 2= s1⋅c 2⋅a2 (4.13)
d 1 s 2⋅a 2
Portanto, considerando o0 = [0 0 0]T e substituindo 4.6, 4.7, 4.8, 4.9, 4.12 e
4.13 em 4.2, temos

[ [ ] [ ] [ ]
]
s1 c 1⋅c 2⋅a2 −c 1⋅s 2⋅s 3⋅a3 c 1⋅c 2⋅c 3⋅a 3 0
−c 1 × s1⋅c 2⋅a2 −s 1⋅s 2⋅s 3⋅a3 s 1⋅c 2⋅c 3⋅a 3 − 0
0 d 1 s 2⋅a2 c 2⋅s 3⋅a 2s 2⋅c 3⋅a3 0
J 1= (4.14)

[ ]
s1
−c 1
0
8

[ [ ] [ ] [ ]
]
s1 c 1⋅c 2⋅a2 −c 1⋅s 2⋅s 3⋅a3 c 1⋅c 2⋅c 3⋅a3 0
−c 1 × s 1⋅c 2⋅a2 −s 1⋅s 2⋅s 3⋅a3 s 1⋅c 2⋅c 3⋅a3 − 0
0 d 1s 2⋅a 2c 2⋅s 3⋅a2 s 2⋅c 3⋅a3 d 1
J 2= (4.15)

[]
s1
−c 1
0

[ [ ] [ ] [ ]
]
s1 c 1⋅c 2⋅a2 −c 1⋅s 2⋅s 3⋅a3 c 1⋅c 2⋅c 3⋅a 3 c 1⋅c 2⋅a 2
−c 1 × s 1⋅c 2⋅a2 −s 1⋅s 2⋅s 3⋅a3 s 1⋅c 2⋅c 3⋅a3 − s 1⋅c 2⋅a 2
0 d 1s 2⋅a2 c 2⋅s 3⋅a 2 s 2⋅c 3⋅a3 d 1 s 2⋅a2
J 3= (4.16)

[ ]
s1
−c 1
0

Efetuando as operações necessárias, obtemos

[ ]
j 11 j 12 j 13
j 21 j 22 j 23
j j 32 j 33
J = 31 (4.17)
j 41 j 42 j 43
j 51 j 52 j 53
j 61 j 62 j 63
onde
j 11=−c 1⋅a 3⋅c 2⋅s 3 a3⋅s 2⋅c 3 a 2⋅s 2 d 1 
j 21=−s 1⋅a3⋅c 2⋅s 3 a3⋅s 2⋅c 3 a 2⋅s 2 d 1 
j 31=a2⋅c 2 −a3⋅s 2⋅s 3 a3⋅c 2⋅c 3
j 12=−c 1⋅a 3⋅c 2⋅s 3 a3⋅s 2⋅c 3 a 2⋅s 2 
j 22=−s 1⋅a3⋅c 2⋅s 3 a3⋅s 2⋅c 3 a 2⋅s 2 
j 32=a2⋅c 2 −a3⋅s 2⋅s 3 a3⋅c 2⋅c 3
j 13=−c 1⋅a3⋅c 2⋅s 3 s 2⋅c 3 
j 23=−s 1⋅a3⋅c 2⋅s 3 s 2⋅c 3 
j 33=a3⋅c 2⋅c 3 −s 2⋅s 3 
j 41= j 42= j 43=s1
j 51= j 52= j 53=−c 1
j 61= j 62= j 63=0
 9

5 DINÂMICA DO BRAÇO DO ROBÔ

5.1 ENERGIA CINÉTICA

Nesta seção serão considerados mi como a massa do elo i, lci como distância
da junta anterior ao centro de massa do elo i, e Ii como o momento de inércia sobre
um eixo paralelo ao eixo -zi-1, passando pelo centro de massa do elo i.
A velocidade do centro de massa do elo 1, m1, pode ser obtida através da
relação
v c1=J v ⋅q̇
c1
(5.1)
onde

c1

[ ] [ ] [ ] ] [
s1

0
De forma similar,
0
J v = −c 1 × 0 − 0
l c1
0

0
0 0 −l c1⋅c 1 0 0
0 0 = −l c1⋅s 1 0 0 , q̇=
0 0 0 0 0 ] []
˙1
˙2
˙3
(5.2)

v c2 =J v ⋅q̇
c2
(5.3)
onde

[ ]
−c 1⋅ l c2⋅s 2d 1  −l c2⋅c 1⋅s 2 0
J v = −s 1⋅ l c2⋅s 2d 1  −l c2⋅s 1⋅s 2 0
c2
(5.4)
l c2⋅c 2 l c2⋅c 2 0
e
v c3 =J v ⋅q̇
c3
(5.5)
onde

[ ]
j 11 j 12 j 13
J v = j 21
c3
j 22 j 23 (5.6)
j 31 j 32 j 33
sendo
j 11=−c 1⋅ l c3⋅c 2⋅s 3 l c3⋅s 2⋅c 3 a2⋅s 2d 1 
j 21=−s 1⋅l c3⋅c 2⋅s3 l c3⋅s 2⋅c 3 a2⋅s 2 d 1 
j 31=a2⋅c 2 −l c3⋅s 2⋅s 3l c3⋅c 2⋅c 3
j 12=−c 1⋅ l c3⋅c 2⋅s 3 l c3⋅s 2⋅c 3 a2⋅s 2 
j 22=−s 1⋅l c3⋅c 2⋅s3 l c3⋅s 2⋅c 3 a2⋅s 2 
j 32=a2⋅c 2 −l c3⋅s 2⋅s 3l c3⋅c 2⋅c 3
j 13=−c 1⋅l c3⋅c 2⋅s 3 s 2⋅c 3 
j 23=−s 1⋅l c3⋅c 2⋅s3 s 2⋅c 3 
j 33=l c3⋅c 2⋅c 3 −s 2⋅s 3 
10

Desta forma, a energia cinética translacional é igual a

1
⋅q̇ {m 1⋅J Tv ⋅J v m 2⋅J Tv ⋅J v m 3⋅J Tv ⋅J v }⋅q̇ (5.7)
2 c1 c1 c2 c2 c3 c3

A partir da figura 2.1, é possível perceber que:

1 =˙1⋅k ,  2 =˙2⋅− j , 3 = ˙2 ˙3 ⋅− j  (5.8)
Como ω1 está alinhado com k e ω2 e ω3 estão alinhados com -j, o produto
Ti ⋅I i⋅ i se reduz a (I33)i para i=1 e (I22)i para i=2 e 3.
Desta forma, a energia cinética rotacional é igual a

1 ˙T
2 { [ ] [ ] [ ]}
1 0 0 1 1 0 1 1 1
⋅q I 1 0 0 0 I 2 1 1 0 I 3 1 1 1 ⋅q̇
0 0 0 0 0 0 1 1 1
(5.9)

A matriz de inércia D(q), pode portanto, ser definida como

[ ]
I 1 I 2 I 3 I 2 I 3 I 3
Dq =m 1⋅J Tv ⋅J v m 2⋅J Tv ⋅J v m 3⋅J Tv ⋅J v 
c1 c1 c2 c2 c3 c3
I 2I 3 I 2 I 3 I 3 (5.10)
I3 I3 I3

5.2 ENERGIA POTENCIAL

Com tronco do robô alinhado com o eixo z, a gravidade incidirá sobre x0 do
modelo. Logo
P 1 =0
P 2 =m 2⋅g⋅c 1⋅l c2⋅−c 2  (5.11)
P 3 =m 3⋅g⋅c 1⋅−l c2⋅c 2−l c3⋅c 23
Desta forma, a energia potencial é definida por
P=P 1 P 2 P 3 =−g⋅c 1⋅m 2⋅l c2⋅c 2 m 3⋅a 2⋅c 2 l c3⋅c 23  (5.12)