Nama : Andi Parulian

Nim : 160401039

1. Joint (sambungan) prismatik mekanisme lengan, dengan gerak linier 1 dimensi, dimana
ya?
Jawab :

Sambungan prismatik memberikan gerakan geser linier antara dua benda, dan sering
disebut slider, seperti pada linkage slider-crank. Pasangan prismatik juga disebut sebagai
pasangan geser. Sambungan prismatik dapat dibentuk dengan penampang poligonal untuk
menahan rotasi. Lihat misalnya bantalan sambungan dan linear pas.
Posisi relatif dari dua benda yang dihubungkan oleh sambungan prismatik ditentukan
oleh jumlah geser linier dari satu relatif ke yang lain. Gerakan satu parameter ini
mengidentifikasi sambungan ini sebagai satu pasangan kebebasan kinematik satu derajat.
Sambungan prismatik menyediakan sliding poros tunggal yang sering ditemukan pada silinder
hidrolik dan pneumatik.

2. Dimana terjadi joint prismatik pada mekanisme batang kinematik robot? arah geraknya
bagaimana?
Jawab :
Dilihat pada gambar dapat ditentukan bahwa join prismatik pada mekanisme batang kinematik
robot terletak pada l2.

3. Apa saja yang menjadi parameter Batang kinematik David – Hartenberg ?

Jawab :

ai = jarak dari zi ke zi+1 diukur dari sepanjang xi

αi = sudut antara zi ke zi+1 diukur dari sepanjang xi
di = jarak antara xi-1 ke xi diukur sepanjang zi
θi = sudut antara xi-1 ke xi diukur sepanjang zi
 4. Buatkan catatan kuliah dalam word dari Bingkai Kinematik representasi DH dari vidio
kedua ini.
Jawab :
Denavit -Hartenberg Reference Frame Layout

Empat parameter dikenal sebagai Denavit Hartenberg Link Parameter, yaitu :

- Tautan-Panjang ai-1,
- Tautan-Putar ai-1,
- Tautan-Offset di,
- Sambungan-Sudut qi

Dalam literatur robotika, perwakilan Denavit-Hartenberg (DH) telah digunakan, hampir

secara universal, untuk memperoleh deskripsi kinematik manipulator robot.
Daya tarik representasi DH terletak pada pendekatan algoritmiknya. Metode ini dimulai
dengan pendekatan sistematis untuk menetapkan dan memberi label sistem koordinat ortonormal
(x, y, z) ke setiap sambungan robot. Maka dimungkinkan untuk menghubungkan satu sambungan
ke yang berikutnya dan akhirnya untuk merakit representasi lengkap dari geometri robot.
Link Parameter :
ai = Panjang dari zi ke zi+1
α1 = sudut antara zi ke zi+1 diukur dari xi\
di = jarak antara xi-1 ke x1
θ1 = sudut antara xi-1 ke x1 diukur dari zi\

Denavit Hartenberg Konvensi

D1. Menetapkan sistem koordinat dasar. Menetapkan sistem koordinat ortonormal kidal (X0,Y0,
Z0) di dasar pendukung dengan sumbu yang terletak di sepanjang sumbu gerak sambungan 1.
D2. Inisialisasi dan loop Langkah D3 ke D6 untuk I = 1,2,… .n-1
D3. Menetapkan sumbu gabungan. Sejajarkan Zi dengan sumbu gerak (putar atau geser) dari
sambungan i + 1.
D4. Tetapkan asal sistem koordinat ih. Temukan asal koordinat ke-i di persimpangan Zi &,Zi-1
atau di persimpangan normal bersama antara Zi &,Zi-1 dan sumbu Zi
D5. Tetapkan sumbu Xi. Mendirikan Xi = ± (Zi-1 x Zi ) / ‖ Zi-1 x Zi ‖ atau sepanjang normal
bersama antara sumbu Zi-1 & Zi ketika mereka paralel.
D6. Tetapkan sumbu Yi. Mendirikan Yi = ± (Zi-1 x Xi ) / ‖ Zi-1 x Xi ‖ untuk menyelesaikan sistem
koordinat tangan kanan.
D7. Menetapkan sistem koordinat tangan
D8. Temukan parameter tautan dan gabungan: d , a , θ, α