BAB II

LANDASAN TEORITIS

2.1 Penggulung Layar Proyektor Otomatis

Penggulung layar proyektor otomatis adalah sebuah alat yang dapat

membuka dan menggulung layar proyektor sacara otomatis yang bertujuan untuk

membantu para pengguna saat melakukan kegiatan seperti seminar, event,

meeting, kegiatan belajar mengajar dan lain sebagainya.

Cara kerja dari alat penggulung layar proyektor otomatis ini yaitu dengan

menggunakan sensor Light Dependent Resistor (LDR) sebagai input untuk

menangkap cahaya yang dikeluarkan oleh proyektor, kemudian sensor Light

Dependent Resistor (LDR) akan mengirimkan data yang diterimanya ke

mikrokontroler yang kemudian mikrokontroler akan memproses data tersebut

untuk mengaktifkan motor dc yang terdapat pada layar proyektor, Maka layar

proyektor tersebut akan otomatis terbuka. Pada proyektor tersebut terdapat limit

swicth yang berguna untuk memberitahu mikrokontroler untuk menghentikan

motor dc jika layar sudah terbuka pada batasnya. Begitu juga sebaliknya saat

proyektor sudah tidak mengeluarkan cahaya lagi atau mati maka sensor Light

Dependent Resistor (LDR) tidak akan menerima cahaya lagi yang otomatis akan

memberikan perintah ke mikrokontroler untuk menggulung layar proyektor

tersebut. Pada saat penggulungan layar proyektor terdapat juga limit switch yang

berguna untuk memberitahu mikrokontroler untuk menghentikan motor dc jika

layar telah tergulung dengan sempurna.

7
 8

2.2 LDR ( Light Dependen Resistor)

LDR (Light Dependen Resistor) adalah salah satu jenis resistor yang dapat

mengalami perubahan resistansinya apabila mengalami perubahan penerimaan

cahaya. Besaran nilai hambatan pada sensor LDR tergantung pada besaran kecil

cahaya yang diterima oleh LDR itu sendiri.(Ikhsan dan Kurniawan, 2015:15).

LDR (Light Dependen Resistor) adalah jenis resistor yang berubah

hambatanya karena pengaruh cahaya. Bila cahaya gelap nilai tahananya semakin

besar, sedangkan cahaya yang terang nilai hambatanya menjadi semakin kecil.

Sumber : datasheet LDR

Gambar 2.1 LDR (Light Dependen Resistor)

2.2.1 Karakteristik Sensor Cahaya LDR

Sensor LDR adalah suatu bentuk komponen yang mempunyai perubahan

resistansi yang besarnya tergantung pada cahaya. Karakteristik LDR terdiri dari

dua macam yaitu Laju Recovery dan Respon Spektral.

1. Laju Recovery

Bila sensor LDR diberikan level kekuatan cahaya tertentu kedalam suatu

ruangan yang gelap, maka bisa kita amati bahwa nilai resistansinya dari LDR
 9

tidak akan segera berubah resistansinya pada keadaan ruang gelap tersebut.

Namun LDR hanya akan bisa mencapai harga kegelapan setelah mengalami

selang waktu tertentu. Laju recovery merupakan suatu praktis dan suatu kenaikan

nilai resistansi dalam waktu tertentu. Harga ini tertulis dalam K/detik, untuk LDR

tipe arus harganya lebih besar dari 200k/detik (selama 20 menit pertama mulai

dari level cahaya 100 lux), kecepatan tersebut akan lebih pada arah sebaliknya,

yaitu pindah dari tempat gelap ke tempat terang yang memerlukan waktu kurang

dari 10 ms mencapai resistansi yang sesuai dengan level cahaya 400 lux.

2. Respon Spektral Sensor Cahaya LDR

Sensor cahya LDR tidak mempunyai sensifitas yang sama untuk setiap

panjang gelombang cahaya yang jatuh padanya (yaitu warna). Bahan yang biasa

digunakan sebagai pengantar arus listrik yaitu tembaga, aluminium, baja, emas,

perak. Dari kelima bahan tersebut tembaga merupakan pengatar yang paling

banyak digunakan karena mempunyai daya pengantar yang baik (TEDC,1998).

2.2.2 Prinsip Kerja Sensor Cahaya LDR

Prinsip kerja LDR pada saat gelap atau cahaya redup, bahan dari cakram

tersebut menghasilkan elektron bebas dengan jumlah yang efektif kecil. Sehingga

hanya sedikit elektron untuk mengangukut muatan elektrik. Artinya pada saat

cahaya redup. LDR menjadi konduktor yang buruk, atau bisa disebut juga LDR

memiliki resistansi yang besar pada saat gelap atau cahaya meredup. Pada saat

cahaya terang, ada lebih banyak elektron yang lepas dari atom bahan

semikonduktor tersebut. Sehingga akan lebih banyak elektron untuk mengangukut

muatan elektrik, artinya pada saat cahaya terang, LDR menjadi konduktor yang

baik atau bisa disebut juga LDR memiliki resistansi kecil pada saat cahaya terang.
 10

2.3 Limit Switch

Limit switch merupakan jenis saklar yang dilengkapi dengan katup yang

berpungsi menggantikan tombol. Prinsip kerja limit switch sama seperti saklar

push ON yaitu hanya akan menghubungkan pada saat katupnya di tekan pada

batas penekanan tertentu yang telah di tentukan dan akan memutus saat katub

tidak tidak ditekan.(Fina dan Wahyudi, 2013:47).

Limit switch termasuk dalam kategori sensor mekanis yaitu sensor yang

akan memberikan perubahan elektrik saat terjadi perubahan mekanik pada sensor

tersebut. Penerapan dari limit switch adalah sebagai sensor posisi suatu benda

(objek) yang begerak.

Sumber : http:// elektronika-dasar.web.id

Gambar 2.2 Simbol dan Bentuk Limit Switch

Limit switch umumnya digunakan untuk:

1. Memutuskan dan menghubungkan rangkaian menggunakan objek atau benda

lain.

2. Menghidupkan daya yang besar, dengan sarana yang kecil.

3. Sebagai sensor posisi atau kondisi suatu objek.

2.3.1 Prinsip Kerja Limit Switch

Prinsip kerja limit switch diaktifkan dengan penekanan pada tombolnya

pada batas/daerah yang telah ditentukan sebelumnya sehingga terjadi pemutusan

 11

atau penghubungan rangkaian tersebut. Limit switch memiliki 2 kontak yaitu NO

(Normally Open) dan kontak NC (Normally Close) dimana salah satu kontak akan

aktif jika tombolnya tertekan. Konstruksi dan symbol limit switch dapat dilihat

seperti gambar berikut

Sumber : http:// elektronika-dasar.web.id

Gambar 2.3 Konstruksi dan Simbol Limit Switch

2.4 Arduino Uno

Arduino adalah kit elektronik atau papan rangkaian elektronik open source

yang didalamnya terdapat komponen utama, yaitu sebuah chip mikrokontroler

dengan jenis AVR dari perusahaan atmel. Mikrokontroler itu sendiri adalah chip

atau IC ( integrated circuit) yang bisa diprogram menggunakan komputer. Tujuan

menanamkan program pada mikrokontroler adalah agar rangkaian elektronik

dapat membaca inputan, memproses input tersebut dan kemudian menghasilkan

output sesuai yang diinginkan. Jadi mikrokontroler bertugas sebagai otak yang

mengendalikan input, proses dan output dalam sebuah rangkaian elektronika

(Syahwil,2013:60).

Secara umum, Arduino terdiri dari dua bagian, yaitu:

1. Hardware berupa papan Input/Output yang open source.

2. Software Arduino yang juga open source, meliputi software Arduino IDE

untuk menulis program dan driver untuk koneksi dengan komputer.

 12

Arduino Uno adalah papan mikrokontroler berbasis ATmega328. Arduino

Uno berbasis mikropeosesor (berupa Atmel AVR) dan dilengkapi dengan

oscillator 20Mhz (yang memungkinkan operasi berbasis waktu dilaksanankan

dengan tepat) dan regulator (pembangkit tegangan) 5 volt.

Dalam rangkaian board arduino terdapat mikrokontroler AVR seri

ATMega 328 yang merupakan produk dari Atmel. Arduino memiliki kelebihan

tersendiri dibandingkan board mikrokontroler yang lain selain bersifat open

source, arduino juga mempunyai bahasa programnya sendiri yang sama seperti

bahasa program C. selain itu borad arduino sendiri sudah terdapat bortloader

sehingga mudah ketika kita memprogram arduino. Sedangkan pada ke banyak

board mikrokontroler yang lain yang masih membutuhkan rangkaian terpisah

untuk memasukkan program ketika kita memprogram mikrokontroler dan selain

untuk loader ketika memprogram, bisa juga difungsikan sebagai port komunikasi

serial.

Arduino menyediakan 20 pin I/O, yang terdiri dari 6 pin input analog dan

14 digital pin input/output. Untuk 6 pin analog sendiri bisa juga di fungsikan

sebagai output digital tambahan selain 14 pin yang sudah tersedia. Untuk

mengubah pin analog menjadi pin digital cukup mengubah konfigurasi pin pada

program. Dalam board kita bisa lihat pin digital diberi keterangan 0-13, jadi

untuk menggunakan pin analog menjadi output digital, pin analog yang pada

keterangan board 0-5 kita ubah menjadi pin 14-19. Dengan kata lain pin analog 0-

5 berfungsi juga sebagai pin output digital 14-16.

Sejumlah pin tersedia di papan, Pin 0 hingga 13 digunakan untuk isyarat

digital, yang hanya bernilai 0 atau 1. Pin A0-A5 digunakan untuk isyrat analog.
 13

Arduino Uno memiliki 14 pin I/O digital dimana 6 pin dapat digunakan sebagai

output PWM dan ICSP. Arduino Uno memuat segala hal yang dibutuhkan untuk

mendukung sebuah mikrokontroler. Untuk mendukung mikrokontroler agar dapat

digunakan, cukup hanya menghubungkan board Arduino Uno ke komputer

dengan menggunakan kabel USB. Arduino Uno dilengkapi dengan static random-

access memory (SRAM) berukuran 2KB untuk memegang data, flash memory

berukuran 32KB, dan erasable programmable read-only memory (EEPROM)

untuk menyimpan program. Berikut gambar 2.5 adalah bagian atas dari board

arduino uno Atmega328.

Sumber: datasheet Arduino uno

Gambar 2.4 Board Arduino Uno ATMega 328

Table 2.1 Speksifikasi Data Board Arduino Uno

Nama Kompononen Spesifikasi Komponen

Mikrokontroler ATmega328 P
Tegangan Operasi 5 Volt
Input Voltage (disarankan) 7 - 12 Volt
Input Voltage (batas akhir) 6 - 20 Volt
Digital I/O Pin 14 (6 pin sebagai output PWM)
Analog Input Pin 6
Arus DC per pin I/O 40 mA
Arus DC untuk pin 3.3V 50 mA
Flash Memory 32 KB (ATmega328) 0,5 KB untuk bootloader
 14

SRAM 2 KB (ATmega328)
EEPROM 1 KB (ATmega328)
Clock 16 MHz

Sumber: datasheet Arduino Uno

Pada gambar 2.5 terdapat 14 digital pin input dan output (dimana 6 dapat

digunakan sebagai output PWM), 6 input analog, kristal kuarsa 16 MHz, koneksi

USB, jack listrik, header ICSP dan tombol reset. Aduino tersebut menggunakan

mikrokontroler Atmega 328. Fungsi PIN pada Arduino uno adalah sebagai

berikut:

1. Pin power pada arduino dapat diberikan power melalui koneksi USB atau

power supply. Arduino mempunyai rangkaian proteksi, jika power masuk dari

koneksi USB dan dari jack power supply external maka secara otomatis

power dari USB akan terputus. Pin Power terdapat pada kaki 1 sampai kaki 6.

Power supply dapat menggunakan adaptor DC atau baterai. Adaptor dapat di

koneksikan dengan menghubungkan jack adaptor pada koneksi jack power

suplly external. Board arduino dapat dioperasikan menggunakan supply luar

sebesar 6 – 20 volt. Jika supply kurang dari 6V, kadang tegangan pada pin 5V

akan menyuplai tenangan kurang dari 5 volt dan board bisa menjadi tidak

stabil. Jika menggunkan lebih dari 12V, tegangan di regulator bisa

menyebabkan kerusakan pada regulator board, hal ini dapat menyebabkan

regulator melewatkan tegangan melebihi 5V dan akan menyebabkan lurus

pada mikrokontroler dan pada komponen yang lain. Di rekomendasikan

tegangan ada pada 7 sampai 12 volt.

 15

2. Memori pada Atmega328 memiliki 32 KB flash memory untuk menyimpan

kode, juga 2 KB yang diguakan untuk bootloader. ATmega 328 memiliki 2

KB untuk SRAM dan 1 KB untuk EEPROM.

3. Konektor USB adalah soket untuk kabel USB yang disambungkan ke

komputer atau laptop. Berfungsi untuk memgirim program ke Arduino dan

juga sebagai port komunikasi serial.

4. Input/Output Digital atau pin digital adalah pin-pin untuk menghubungkan

Arduino dengan komponen atau rangkaian digital. Input/Output digital pada

arduino terdapat pada kaki 0 sampai kaki 13. Misalnya kalau ingin membuat

Buzzer berbunyi, Buzzer tersebut bisa dipasang pada salah satu pin I/O digital

dan ground. Komponen lain yang menghasilkan output digital atau menerima

input digital bisa disambungkan ke pin-pin ini.

5. Input Analog atau analog pin adalah pin-pin yang berfungsi untuk menerima

sinyal dari komponen atau rangkaian analog. Misalnya dari potensiometer,

sensor suhu, sensor cahaya, dan sebagainya.

2.5.1 Catu Daya Pada Arduino Uno

Arduino Uno dapat didukung melalui koneksi USB atau dengan catu daya

eksternal. Sumber daya yang dipilih secara otomatis. Sumber daya Eksternal (non-

USB) dapat datang dari adaptor AC ke DC atau baterai. Adaptor dapat

dihubungkan dengan menancapkan Power Jack. Dapat juga dihubungkan pada

power pin (GND dan VIN). dihubungkan dengan menancapkan Power Jack.

Dapat juga dihubungkan pada power pin (GND dan VIN).

Board dapat beroperasi jika diberikan sumber daya eksternal dari 6 sampai

20 volt. Jika di suplay kurang 7V. meskipun, pin 5V dapat disuplay kurang dari
 16

5V, board mungkin tidak dapat beroperasi dengan setabil. Jika mengunakan

tegangan lebih dari 12V, regulator tegangan bisa panas dan merusak board kisaran

yang disarankan 7 sampai 12 volt. Adapun pin power suplay pada arduino uno

adalah sebangai berikut :

1. Vin . Tegangan input ke papan Arduino Uno ketika itu menggunakan sumber

daya eksternal (5 volt dari koneksi USB atau sumber daya diatur lainnya).

Anda dapat menyediakan tegangan melalui pin ini jika memasuk tegangan

melalui power jack, yang dapat mengaksesnya melalui pin ini. Pin 5V

keluaran pin ini telah diatur sebesar dari regulator pada borad. Board dapat

disuplay melalui jack DC (7 - 12V), konektor USB (5V), atau pin VIN (7-

12V). Mensuplay tegangan melalui 5V atau 3.3V pin bypasses regulator, dan

dapat merusak board.

2. 3V3. Catu daya 3,3 volt yang dihasilkan oleh regulator on-board. Menarik

arus maksimum adalah 50 mA.

3. GND. Pin Group

2.5.2 Memori Program

ATMega328 memiliki 32KB On-chip In-System Reprogrammable Flash

Memory untuk menyimpan program. Memori flash dibagi kedalam dua bagian,

yaitu bagian program bootloader dan aplikasi. Bootloader adalah program kecil

yang bekerja pada saat sistem dimulai yang dapat memasukkan seluruh program

aplikasi ke dalam memori processor.yang bekerja pada saat sistem dimulai yang

dapat memasukkan seluruh program aplikasi ke dalam memori processor.

 17

2.5.3 Memori Data

Memori data ATMega328 terbagi menjadi 4 bagian, yaitu 32 lokasi untuk

register umum, 64 lokasi untuk register I/O, 160 lokasi untuk register I/O

tambahan dan sisanya 2048 lokasi untuk data SRAM internal. Register umum

menempati alamat data terbawah, yaitu 0x0000 sampai 0x001F. Register I/O

menempati 64 alamat berikutnya mulai dari 0x0020 hingga 0x005F. Register I/O

tambahan menempati 160 alamat berikutnya mulai dari 0x0060 hingga 0x00FF.

Sisa alamat berikutnya mulai dari 0x0100 hingga 0x08FF digunakan untuk SRAM

internal. Peta memori data dari ATMega328 dapat dilihat pada Gambar 2.6

Sumber: Datasheet Arduino Uno

Gambar 2.5 Peta Memori Data ATMega328

2.5.4 Memori Data EEPROM

Arduino uno terdiri dari 1 KB memori data EEPROM. Pada memori

EEPROM, data dapat ditulis/dibaca kembali dan ketika catu daya dimatikan, data
 18

terakhir yang ditulis pada memori EEPROM masih tersimpan pada memori ini,

atau dengan kata lain memori EEPROM bersifat nonvolatile. Alamat EEPROM

dimulai dari 0x000 hingga 0x3FF.

2.5.5 Bahasa Pemograman Arduino Uno

Arduino menggunakan pemrograman dengan bahasa C. Berikut ini adalah

sedikit penjelasan yang ditujukan yang hanya mempunyai sedikit pengalaman

pemrograman dan membutuhkan penjelasan singkat mengenai karakter bahasa C

dan software Arduino uno.

1. Digital

a) PinMode (pin, mode)

Digunakan untuk menetapkan mode dari suatu pin, pin adalah nomor pin

yang akan digunakan dari 0-19 (pin analog 0 -5 adalah 14-19). Mode

yang bisa digunakan adalah INPUT atau OUTPUT.

b) DigitalWrite (pin, value)

Ketika sebuah pin ditetapkan sebagai OUTPUT, pin tersebut dapat

dijadikan HIGH (ditarik menjadi 5 volts) atau LOW (diturunkan menjadi

ground).

c) DigitalRead (pin)

Ketika sebuah pin ditetapkan sebagai INPUT maka anda dapat

menggunakan kode ini untuk mendapatkan nilai pin tersebut apakah

HIGH (ditarik menjadi 5 volts) atau LOW (diturunkan menjadi ground).

2. Analog
 19

Arduino adalah mesin digital tetapi mempunyai kemampuan untuk beroperasi

di dalam alam analog (menggunakan trik). Berikut ini cara untuk menghadapi

hal yang bukan digital.

a) AnalogWrite (pin, value)

Beberapa pin pada Arduino mendukung PWM (Pulse Width Modulation)

yaitu pin 3, 5, 6, 9, 10, 11. Ini dapat merubah pin hidup (on) atau mati

(off) dengan sangat cepat sehingga membuatnya dapat berfungsi

layaknya keluaran analog. Value (nilai) pada format kode tersebut adalah

angka antara 0 (0% duty cycle ~ 0V) dan 255 (100% duty cycle ~ 5V).

b) AnalogRead (pin)

Ketika pin analog ditetapkan sebagai INPUT anda dapat membaca

keluaran voltase-nya. Keluarannya berupa angka antara 0 (untuk 0 volts)

dan 1 (untuk 5 volts).

3. Struktur

Setiap program Arduino (biasa disebut sketch) mempunyai dua buah fungsi

yang harus ada.

a) Void setup ( ) { }

Semua kode didalam kurung kurawal akan dijalankan hanya satu kali

ketika program Arduino dijalankan untuk pertama kalinya.

b) Void loop ( ) { }

Fungsi ini akan dijalankan setelah setup (fungsi void setup) selesai.

Setelah dijalankan satu kali fungsi ini akan dijalankan lagi, dan lagi

secara terus menerus sampai catu daya (power) dilepaskan.

4. Syntax
 20

Berikut ini adalah elemen bahasa C yang dibutuhkan untuk format penulisan.

a) // (komentar satu baris)

Kadang diperlukan untuk memberi catatan pada diri sendiri apa arti dari

kode-kode yang dituliskan. Cukup menuliskan dua buah garis miring dan

apapun yang kita ketikkan dibelakangnya akan diabaikan oleh program.

b) /* */ (komentar banyak baris)

Jika anda punya banyak catatan, maka hal itu dapat dituliskan pada

beberapa baris sebagai komentar. Semua hal yang terletak di antara dua

simbol tersebut akan diabaikan oleh program.

c) { } (kurung kurawal)

Digunakan untuk mendefinisikan kapan blok program mulai dan berakhir

(digunakan juga pada fungsi dan pengulangan).

d) ; (titk koma)

Setiap baris kode harus diakhiri dengan tanda titik koma (jika ada titik

koma yang hilang maka program tidak akan bisa dijalankan).

5. Variabel

Sebuah program secara garis besar dapat didefinisikan sebagai instruksi untuk

memindahkan angka dengan cara yang cerdas. Variabel inilah yang

digunakan untuk memindahkannya.

a) int (integer)

Digunakan untuk menyimpan angka dalam 2 byte (16 bit). Tidak

mempunyai angka desimal dan menyimpan nilai dari -32,768 dan 32,767.

b) long (long)
 21

Digunakan ketika integer tidak mencukupi lagi. Memakai 4 byte (32 bit)

dari memori (RAM) dan mempunyai rentang dari -2,147,483,648 dan

2,147,483,647.

c) boolean (boolean)

Variabel sederhana yang digunakan untuk menyimpan nilai TRUE

(benar) atau FALSE (salah). Sangat berguna karena hanya menggunakan

1 bit dari RAM.

d) float (float)

Digunakan untuk angka desimal (floating point). Memakai 4 byte (32 bit)

dari RAM dan mempunyai rentang dari -3.4028235E+38 dan

3.4028235E+38.

e) char (character)

Menyimpan 1 karakter menggunakan kode ASCII (misalnya ‘A’ = 65).

Hanya memakai 1byte (8 bit) dari RAM.

2.5.6 Software Arduino Uno

Sehubungan dengan pembahasan untuk saat ini software Arduino yang

akan digunakan adalah driver dan IDE, walaupun masih ada beberapa software

lain yang sangat berguna selama pengembangan Arduino. IDE Arduino terdiri

dari:

1. Editor program, sebuah window yang memungkinkan pengguna menulis dan

mengedit program dalam bahasa Processing.

2. Compiler, sebuah modul yang mengubah kode program (bahasa Processing)

menjadi kode biner. Bagaimanapun sebuah microcontroller tidak akan bisa

 22

memahami bahasa Processing. Yang bisa dipahami oleh microcontroller

adalah kode biner. Itulah sebabnya compiler diperlukan dalam hal ini.

3. Uploader, sebuah modul yang memuat kode biner dari Jomputer ke dalam

memory di dalam papan Arduino.

Software IDE arduino adalah software yang ditulis dengan menggunakan

Java. Jendela utama IDE Arduino terdiri tiga bagian utama yaitu:

1. bagian atas yakni Toolbar pada bagian atas juga terdapat menu file, edit

sketch, tools, dan Help.

2. Bagian tengah yaitu tempat penulisan kode program atau sketch.

Bagian bawah berupa jendela pesan (message windows) atau teskonul yang

berisi status dan pesan error. Terdapat pada gambar 2.6

Gambar 2.6 Tampilan Arduino (IDE)

 23

2.4 Fritzing

Fritzing adalah perangkat lunak gratis dan merupakan sebuah aplikasi open

source yang didirikan komunitas online. Fritzing (Ver 0.9 ke atas) dapat

digunakan untuk mendesaian PCB dua muka (double siled), Fritzing juga dapat

digunakan untuk dokumentasi dan melakukan pemeriksaan desaian rangkaian

yang kita buat. Fritzing cukup mudah digunakan dan praktis, karena itu banyak

digunakan oleh pengembang modul mikrokontroler arduino, papan tunggal

Raspberry-Pi dan sejenisnya(Handrianto dan Darmawan, 2016:179)

2.7 Google SketchUp

Google SketchUp adalah program pemodelan tiga dimensi yang dirancang

untuk insyniur arsitektur, sipil dan mekanik serta pembuat film, game developer

dan profesi terkait.(Masyita Llia Amir FT UI, 2011:4)

Sumber:http://datasheet.tutitorialSketchup.com
 24

Gambar 2.17 Tampilan Aplikasi Google Sketchup

2.5 LCD (Liquid Cystal Display)

Gambar 2.7 LCD 16x2

Liquid crysta display adalah komponen yang dapat menampilkan tulisan

atau keterangan, salah satu LCD yang biasa dipakai untuk menampilkan karakter

2 baris 16 kolom atau biasa disebut sebagai Character 16x2 dengan 16 pin

konektor (Abdul Kadir, 2013:292). LCD sudah dilengkapi perangkat kontrol

sendiri yang menyatu dengan LCD, aturan standar yang telah disimpan dalam

pengontrolan tersebut. konfigurasi pin yang terdapat dalam LCD sebagai berikut:

Tabel 2.2 Fungsi pin LCD character 16x2

 25

Sumber :Data sheet

NAMA
2.8 Motor DCPIN FUNGSI
PIN

Power supply 0 volt

1 Vss
(ground)

2 Vdd/Vcc Catu daya positif

3 Vo/ Vee Seting kontras

Register select:

4 RS - RS = HIGH untuk mengirim

data
- RS = LOW untuk mengirim
intruksi
Read / Write control bus
5 R/W
- R/W = HIGH untuk membaca
data di LCD
Data Enable
6 E
- E = HIGH supaya LCD dapat
di LCD
7 DB0 LSB

8 DB1 Data

9 DB2 Data

10 DB3 Data

11 DB4 Data

12 DB5 Data

13 DB6 Data

14 DB7 LSB

15 BPL Black Plane Light

16 GND Ground Voltage

Motor DC adalah motor yang menggunakan sumber tegangan DC dan

digunakan untuk mengubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanis. Komponen ini
 26

bekerja dengan prinsip elektromagnet. Kumparan medan pada motor dc disebut

stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan jangkar disebut rotor (bagian

yang berputar). Motor arus searah, sebagaimana namanya, menggunakan arus

langsung yang tidak langsung/direct-unidirectional (Abdul Kadir, 2013:256).

Motor DC memiliki 3 bagian atau komponen utama untuk dapat berputar

sebagai berikut.

1. Kutub medan.

Motor DC sederhana memiliki dua kutub medan: kutub utara dan kutub

selatan. Garis magnetik energi membesar melintasi ruang terbuka diantara kutub-

kutub dari utara ke selatan. Untuk motor yang lebih besar atau lebih komplek

terdapat satu atau lebih elektromagnet.

2. Current Elektromagnet atau Dinamo.

Dinamo yang berbentuk silinder, dihubungkan ke as penggerak untuk

menggerakan beban. Untuk kasus motor DC yang kecil, dinamo berputar dalam

medan magnet yang dibentuk oleh kutub-kutub, sampai kutub utara dan selatan

magnet berganti lokasi.

3. Commutator.

Komponen ini terutama ditemukan dalam motor DC. Kegunaannya adalah

untuk transmisi arus antara dinamo dan sumber daya.

 27

Sumber: http:// elektronika-dasar.web.id

Gambar 2.14 Motor DC

Keuntungan utama motor DC adalah sebagai pengendali kecepatan, yang

tidak mempengaruhi kualitas pasokan daya. Motor ini dapat dikendalikan dengan

mengatur:

1. Tegangan dinamo – meningkatkan tegangan dinamo akan meningkatkan

kecepatan.

2. Arus medan – menurunkan arus medan akan meningkatkan kecepatan.

Hubungan antara kecepatan, flux medan dan tegangan dinamo ditunjukkan

dalam persamaan berikut:

Gaya Elektromagnetik (E)

E=K\Phi N

Torque (T) :

T=K\Phi I_{a}

Dimana:

E =gaya elektromagnetik yang dikembangkan pada terminal dinamo (volt)

Φ = flux medan yang berbanding lurus dengan arus medan

N = kecepatan dalam RPM (putaran per menit)

T = torque electromagnetik

Ia = arus dinamo

K = konstanta persamaan

Jenis-Jenis Motor DC adalah sebagai berikut:

 28

1. Motor DC sumber daya terpisah/ Separately Excited, Jika arus medan dipasok

dari sumber terpisah maka disebut motor DC sumber daya terpisah/separately

excited.

2. Motor DC sumber daya sendiri/ Self Excited, Pada jenis motor DC sumber

daya sendiri di bagi menjadi 3 tipe sebagi berikut :

a. Motor DC Tipe Shunt

Pada motor shunt, gulungan medan (medan shunt) disambungkan

secara paralel dengan gulungan dinamo (A). Oleh karena itu total arus

dalam jalur merupakan penjumlahan arus medan dan arus dinamo.

Karakter kecepatan motor DC tipe shunt adalah :

- Kecepatan pada prakteknya konstan tidak tergantung pada beban (hingga

torque tertentu setelah kecepatannya berkurang) dan oleh karena itu

cocok untuk penggunaan komersial dengan beban awal yang rendah,

seperti peralatan mesin.

- Kecepatan dapat dikendalikan dengan cara memasang tahanan dalam

susunan seri dengan dinamo (kecepatan berkurang) atau dengan

memasang tahanan pada arus medan (kecepatan bertambah).

b. Motor DC Tipe Seri

Dalam motor DC tipeseri, gulungan medan (medan shunt)

dihubungkan secara seri dengan gulungan dinamo (A). Oleh karena itu, arus

medan sama dengan arus dinamo.

Karakter kecepatan dari motor DC tipe seri adalah : Kecepatan

dibatasi pada 5000 RPM Harus dihindarkan menjalankan motor seri tanpa

ada beban sebab motor akan mempercepat tanpa terkendali.

 29

c. Motor DC Tipe Kompon/Gabungan

Motor DC tipekompon merupakan gabungan motor seri dan shunt.

Pada motor kompon, gulungan medan (medan shunt) dihubungkan secara

paralel dan seri dengan gulungan dinamo (A). Sehingga, motor kompon

memiliki torque penyalaan awal yang bagus dan kecepatan yang stabil.

Karakter dari motor DC tipe kompon/gabungan ini adalah, makin

tinggi persentase penggabungan (yakni persentase gulungan medan yang

dihubungkan secara seri),makin tinggi pula torque penyalaan awal

yangdapatditanganiolehmotorini.

2.9 Driver Motor

Driver motor merupakan suatu rangkaian khusus yang memiliki fungsi

untuk mengatur arah ataupun kecepatan pada motor DC. Perlunya rangkaian

driver motor ini dikarenakan pada umumnya suatu motor DC membutuhkan arus

lebih IC contohnya NE555, ATMEGA 328 dan IC seri 74 tidak bisa memberikan

arus lebih dari nilai tersebut. Jika motor langsung dihubungkan ke IC, maka hal

ini akan menyebabkan kerusakan pada IC tersebut. Driver motor yang akan

dibahas yaitu tipe IC L298N.

Driver motor L298N merupakan driver motor yang paling populer

digunakan untuk mengontrol atau mengendalikan kecepatan dan arah pengerakan

motor terutama untuk motor DC. Untuk ic utama yaitu ic L298 merupakan sebuah

IC tipe H-brige yang mampu mengendalikan beban-beban induktif seperti ralay,

solenoid, motor DC dan motor steper. Pada IC L298 terdiri dari transistor-

transistor logik (TTL) dengan gerbang nand yang berfungsi untuk memudahkan

dalam menentukan arah putaran suatu motor DC maupun motor stepper.

 30

Untuk dipasaran sudah terdapat modul driver motor menggunakan iC L298

ini, sehingga lebih praktis dalam penggunaannya. Karena sudah dijadikan dalam

satu pcb dengan pin input maupun pin output. Kelebihan akan modul driver motor

L298N ini yaitu dalam hal kepresisian dalam mengontrol motor sehingga motor

lebih mudah untuk dikontrol.

Sumber:http://instructables.com

Gambar 2.6 Modul Driver L298N

Adapun fungsi pin modul driver L298N sebagai brikut :

1) Pin output A berfungsi untuk dihubungkan ke motor 1.

2) Pin output B berfungsi untuk dihubungkan ke motor 2.

3) .Pin A enable berfungsi untuk mengaktifkan driver motor A.

4) Pin B enable berfungsi untuk mengaktifkan driver motor B.

5) Pin 5v enable berfungsi mengaktifkan tegangan masukan yaitu 5 vdc, jika

tidak di jumper maka akan digunakan tegangan direct dari +12 V power

6) Logic input berpungsi untuk kendali PWM yang dihubungkan ke arduino

unu.

Spesifikasi dari modul driver motor L298N sebagai berikut :

 31

1) Mengunakan IC L298N (Double H bridge Drive Chip).

2) Tegangan minimal untuk masukan power antara 5V-35V.

3) Tegangan operasional 5V.

4) Arus untuk masukan antara 0-36mA.

5) Arus maksimal untuk keluar per output A maupun B yaitu 2A.

6) Daya maksimal yaitu 25W.

7) Dimensi modul yaitu 43 X 43 X 26 mm.

8) Berat 26g.

2.6 Pulse Width Modulation (PWM)

Pulse Width Modulatio (PWM) secara umum adalah sebuah cara

memanipulasi lebar sinyal yang dinyatakan dengan pulsa dalam suatu perioda,

untuk mendapatkan tegangan rata-rata yang berbeda. Beberapa Contoh aplikasi

PWM adalah pemodulasian data untuk telekomunikasi, pengontrolan daya atau

tegangan yang masuk ke beban, regulator tegangan, audio effect dan penguatan,

serta aplikasi-aplikasi lainnya.Aplikasi PWM berbasis mikrokontroler biasanya

berupa, pengendalian kecepatan motor DC, Pengendalian Motor Servo,

Pengaturan nyala terang LED. (Prayugo, 2012 : 1-3)

Sumber: Prayugo (2012 : 1-3)

Gambar 2.8 Sinyal PWM

Jenis-jenis Sinyal Pulse Width Modulation (PWM) :

 32

1. Analog

Pembangkitan sinyal PWM yang paling sederhana adalah dengan cara

membandingkan sinyal gigi gergaji sebagai tegangan carrier dengan tegangan

referensi menggunakan rangkaian op-amp comparator.

Sumber: Prayugo (2012 : 1-3

Gambar 2.9 Rangkaian PWM Analog

Cara kerja dari komparator analog ini adalah membandingkan gelombang

tegangan gigi gergaji dengan tegangan referensi seperti yang terlihat pada Gambar

dibawah :
 33

Sumber: Prayugo (2012 : 1-3)

Gambar 2.10 Pembentukan Sinyal PWM

Saat nilai tegangan referensi lebih besar dari tegangan carrier (gigi gergaji)

maka output comparator akan bernilai high. Namun saat tegangan referensi

bernilai lebih kecil dari tegangan carrier, maka output comparator akan bernilai

low. Dengan memanfaatkan prinsip kerja dari komparator inilah, untuk mengubah

duty cycle dari sinyal output cukup dengan mengubah-ubah besar tegangan

referensi. Besarnya duty-cycle rangkaian PWM ini.

2. Digital

Pada metode digital setiap perubahan PWM dipengaruhi oleh resolusi dari

PWM itu sendiri. Misalkan PWM digital 8 bit berarti PWM tersebut memiliki

resolusi 28= 256, maksudnya nilai keluaran PWM ini memiliki 256 variasi,

variasinya mulai dari 0 – 255 yang mewakili duty cycle 0 – 100% dari keluaran

PWM tersebut.

2.6.1 Kelebihan Pulse Width Modulation (PWM)

Keuntungan utama dari Pulse Width Modulation adalah bahwa daya yang

hilang dalam perangakat switching sangat rendah. Pulse Width Modulation juga

bekerja dengan baik pada kontrol digital.Pwm juga telah digunakan dalam

beberapa sistem komunikasi dimana saluran siklus tugasnya telah digunakan

untuk menyampaikan informasi melalui saluran komunikasi.

2.6.2 Cara Kerja Dan Pengendalian

 34

Sinyal Pulse Width Modulation pada umumnya memiliki amplitudo dan

frekuensi dasar yang tetap, namun memiliki lebar pulsa yang bervariasi. Lebar

pulsa Pulse Width Modulation berbanding lurus dengan amplitudo sinyal asli yang

belum termodulasi. Artinya sinyal Pulse Width Modulation memilki frekuensi

gelombang yang tetap namun duty cycle bervariasi antara 0% hingga 100%.

Gambar 2.11 Sinyal PWM dan Persamaan Vout PWM

Dari perubahan diatas diketahui bahwa perubahan duty cycle akan

merubah tegangan keluaran atau tegangan rata-rata seperti gambar berikut.

 35

Gambar 2.12 rata-rata sinyal PWM

Pulse Width Modulation (PWM) merupakan salah satu teknik untuk

mendapatkan signal analog dari sebuah piranti digital. Sebenarnya sinyal PWM

dapat dibangkitkan dengan banyak cara, dapat menggunakan metode analog

dengan menggunakan rangkaian op-amp atau dengan menggunakan metode

digital.

Dengan metode analog setiap perubahan PWM-nya sangat halus,

sedangkan menggunakan metode digital setiap perubahan PWM dipengaruhi oleh

resolusi dari PWM itu sendiri. Resolusi adalah jumlah variasi perubahan nilai

dalam PWM tersebut. Misalkan suatu PWM memiliki resolusi 8 bit berati PWM

ini memiliki variasi perubahan nilai sebanyak 28 = 256 variasi mulai dari 0 – 225

perubahan nilai yang mewakili duty cycle 0 – 100% dari keluaran PWM tersebut.
 36

Gambar2.13 Duty Cycle dan Resolusi PWM

2.6.3 Perhitungan Duty Cycle PWM

Dengan cara mengatur lebar pulsa “on” dan “off” dalam satu periode

gelombang melalui pemberian besar sinyal referensi output dari suatu PWM akan

didapat duty cycle yang diinginkan. Duty cyle dari Pulse Width Modulation dapat

dinyatakan sebagai

DutyCycle=ton/(ton+toff)x100%

Duty cycle 100% berarti sinyal tegangan pengatur motor dilewatkan

seluruhnya. Jika tegangan catu 100V, maka motor akan mendapatkan tegangan

100V. Pada duty cycle 50%, tegangan pada motor hanya akan diberikan 50% dari

total tegangan yang ada, begitu seterusnya.

 37

2.10 Flowchart

Flowchart adalah bagan-bagan yang menggambarkan proses logika dari

langkah-langkah atau urutan penyelesaian dari suatu program. Flowchart

membantu analis dan programmer untuk memecahkan masalah kedalam segmen-

segmen yang lebih kecil dan membantu dalam menganalisis alternatif-alternatif

lain dalam proses pengoperasian. Flowchart adalah penggambaran secara grafik

dari langkah-langkah urutan prosedur dari suatu program.

2.10.1 Sistem Flowchart

Sistem Flowchart dapat didefinisikan sebagai bagan yang menunjukkan

arus pekerjaan secara keseluruhan dari sistem. Bagan ini menjelaskan urutan dari

prosedur yang ada dalam sistem. Bagan alir sistem menunjukkan apa yang

dikerjakan di sistem.

2.10.2 Program Flowchart

Bagan alir program merupakan bagan yang menjelaskan secara rinci

langkah-langkah dari proses program. Bagan alir program terdiri dari dua macam,

yaitu bagan alir logika program (program logic flowchart) dan bagan alir program

komputer terinci (detailed computer program flowchart). Bagan alir logika

program digunakan untuk menggambarkan tiap-tiap langkah didalam program

komputer secara logika. Bagan alir logika program ini dipersiapkan oleh analis

sistem. Bagan alir program komputer terinci (detailed computer program

flowchart) digunakan untuk menggambarkan intruksi-intruksi program komputer

secara terinci yang dipersiapkan oleh pemogram.

2.10.3 Simbol-simbol Flowchart

 38

Pada tabel 2.4 berikut ini merupakan sebagian simbol-simbol yang biasa

digunakan dalam Flowchart, antara lain sebagai berikut :

Tabel 2.3 Simbol-simbol Flowchart

Simbol Keterangan

Terminal, untuk memulai dan mengakhiri suatu program.

Proses, suatu simbol yang menunjukkan setiap pengolahan

yang dilakukan oleh komputer.

Input-output, untuk memasukkan data maupun

menunjukkan hasil dari suatu proses.

Decision, suatu kondisi yang akan mengasilkan beberapa

kemungkinan jawaban atau pilihan.

Arus atau Flow, prosedur yang dapat dilakukan dari atas

ke bawah, bawah keatas, dari kekanan atau dari kanan ke
kiri.

Untuk inisialisasi suatu nilai.

Sebagai penghubung dalam satu halaman

Sumber: Dr.Surga,M,Sc.,M.Math.,2012. Algoritma dan pemrograman