IDENTITAS JURNAL

Judul : Design and Analysis of Automatic Robotic Vacuum Cleaner

Penulis : S. Harish Bala, K. P. Prajith, B. Siddharth (Department of Mechanical
Engineering, Amrita School of Engineering, Bengaluru, Amrita Vishwa
Vidyapeetham, India)
B. N. Prashanth (Department of Mechanical Engineering, Amrita School of
Engineering, Bengaluru, Amrita Vishwa Vidyapeetham, India,
Corresponding
Author)
Nomer ISSN : ISSN Print: 0976-6480
ISSN Online: 0976-6499
Volume : Volume 11, Issue 11
Tahun : 2020
Penerbit : International Journal of Advanced Research in Engineering and Technology
(IJARET)
Link Jurnal : https://www.academia.edu/48896369/DESIGN_AND_ANALYSIS_OF_AU
TOMATIC_ROBOTIC_VACUUM_CLEANER
Reviewer : Arifia Noor Riwanti
01 Magister Doktor Teknik Industri Universitas Gunadarma
 DESIGN AND ANALYSIS OF AUTOMATIC
ROBOTIC VACUUM CLEANER

1. Latar Belakang
Robot kini telah banyak menggantikan manusia dalam pekerjaan sehari-hari. Robot
adalah mesin yang diprogram oleh manusia untuk melakukan tugas-tugas kompleks yang
dapat dilakukan sepenuhnya secara otomatis atau semi otomatis. Robot digunakan untuk
menggantikan manusia dibidang yang melibatkan tugas berulang atau berbahaya.
Penggunaan robot bisa menjadi terobosan yang besar dalam efesiensi sebuah proses produksi.
Bukan hanya penggunaan dalam bidang-bidang produksi, namun kini robot hadir sebagai alat
untuk mempermudah kehidupan rumah tangga. Salah satu kegiatan berulang yang dilakukan
di rumah yaitu bersih-bersih lantai, baik menyapu lantai ataupun mengepel lantai. Tujuan
utama dari penelitian/ jurnal ini yaitu untuk membuat robot vakum pembersih (Vacuum
Cleaner) yang mampu mendeteksi rintangan berupa perabot rumah tangga sehingga dapat
membersihkan semua kotoran di area rumah.

2. Permasalahan
Banyak orang lebih memilih penyedot debu manual dikarenakan penyedot debu dengan
sistem robotik ini masih lebih mahal harganya. Beberapa orang mengatakan pembersih debu
robot ini tidak efisien dibandingkan dengan membersihkan debu secara manual. Mereka
mengatakan bahwa benda-benda kecil tershisap oleh penyedot debu ini namun di sisi lain
terkadang hanya sedikit debu yang terhisap hal tersebut dikarenakan banyaknya objek yang
menjadi penghalang bagi robot vakum. Beberapa permasalahan yang sering terjadi:
1. Sebagian penyedot tidak di program dengan pasti yang membuat robot masih harus
bergantung kepada manusia, seperti terjebak ketika proses pembersihan.
2. Robot vakum hanya memiliki seperdelapan kapasitas dari vakum manual dan daya isap
rendah.
3. Tidak dapat mencapai sudut ruangan.
3. Metodologi
Alur dalam pelaksanaan proyek ini adalah menyiapkan seluruh bahan yang diperlukan,
setelah desain awal selesai. Komponen dipilih berdasarkan kebutuhan. Menganalisis sistem
perencanaan jalur robot secara terperinci. Kemudian simulasi akhir dengan menggunakan
perangkat lunak Coppeliasim dan memeriksa hasil.

4. Desain Proyek

Desain Peneliti

Desain robot vakum yang dibuat oleh peneliti memiliki 6 bagian diantaranya, 3 sensor
ultrasonik yang diletakkan di depan robot, kemudian 4 roda di sisi kanan dan kiri, motor
sebagai penggerak robot, chassis adalah badan robot sebagai penopang motor dan filter, filter
sebagai penampung debu, dan power atau baterai.

Penampung
debu

Roda

Badan Motor

Sensor Ultrasonik

Desain Reviewer
Desain robot vakum yang saya buat kurang lebih menyerupai desain peneliti. Disini saya
membaginya menjadi 5 bagian diantaranya 1 sensor ultrasonik yang diletakkan di depan
robot, kemudian 2 roda di sisi kanan dan kiri, motor sebagai penggerak robot, badan robot
dan penampung debu.
5. Hasil dan Pembahasan Simulasi
Pembuatan simulasi robot vakum menggunakan software robotik yaitu Coppeliasim Edu.
Hal pertama yang dilakukan adalah membuat bagian penyusun robot. Bagian-bagian robot
vakum terdiri dari “RobotBase” yaitu badan utama dari robot vakum, “Motorkiri”,
“Motorkanan”, “Rodakanan”, “Rodakiri”, “Sensor”, “jointbulat”, “Proximity_sensor” dan
“Penampungdebu”. Bagian-bagian ini akan muncul pada scene hierarchy dan perlu juga
untuk membuat hierarki dengan pusatnya ada di RobotBase seperti gambar di bawah ini.

Gambar Scene Hierarchy

Bagian ukuran dari bagian robot bisa diatur di dalam scene object properties. Badan
robot memiliki ukuran (x: 0,1; y: 0,2; z: 0,01). Motor Kiri dan kanan memiliki ukuran (L:
0,060; D;0,020). Roda Kiri dan Kanan memiliki ukuran (x: 0,06; y: 0,06; z: 0,02). Object
sensor memiliki ukuran 0,030. Join bulat meimliki ukuran (x: 0,03; y: 0,03; z: 0,03).
Proximity sensor memiliki ukuran range 0,1 dengan radius 0,05. Penampung debu memiliki
ukuran (x: 0,08; y: 0,07; z: 0,05).

Gambar Robot Base

 Gambar Motor

Gambar Roda

Gambar Sensor

Gambar Join Bulat

Gambar Proximity Sensor

Gambar Penampung Debu

Motor dan sensor bisa diintegrasikan dan digerakkan menggunakan child script yaitu
berisi syntax pemrograman. Sistem navigasi ini digunakan agar robot vakum bisa bergerak
melewati rintangan yang ada. Sensor yang ada juga mencegah robot bertabrakan dengan
tembok ataupun benda keras lainnya. Berikut ini script yang diletakkan pada Robot Base.

Gambar Script Robot Base

Selanjurnya membuat lingkungan simulasi menyerupai sebuah ruangan dalam rumah.

Disini saya meletakkan 2 buah pot, pintu dan beberapa tembok dengan ukuran sedang dan
kecil. Berikut ini tampilan ruang yang akan disimulasikan.

Gambar Ruangan

Sensor terletak dibagian depan robot vakum karna cara kerja robot ini yaitu bergerak
maju dan mendeteksi adanya sudut, dinding maupun perabot yang ada di ruangan. Setelah
menyiapkan robot beserta lingkungan, maka selanjutnya simulasi dapat dilakukan. Seperti
pada gambar di bawah ini, simulasi berhasil dilakukan dengan baik.

Gambar Simulasi

6. Kesimpulan
Jurnal ini secara keseluruhan membahas mengenai robot vakum yang mampu bergerak
otomatis dengan menggunakan sensor ultrasonik sehingga dapat mendeteksi dan menghindari
adanya benda yang menghalangi jalannya robot. Pembahasan pada tugas ini tidak
menjelaskan bagaimana vakum/ penyedot berfungsi. Simulasi yang saya lakukan hanyalah
simulasi terkait penggunaan sensor dengan Coppeliasim Edu. Simulasi menampilkan
bagaimana robot vakum bisa berjalan dengan baik mengelilingi ruangan dan menghindari
rintangan yang ada seperti perabot rumah tangga ataupun dinding.